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5.5
Brazos superior e inferior ....................................................................................
5.5.1
Sustitución del brazo inferior .....................................................................
5.5.2
Sustitución de la carcasa y de la unidad de extensión ....................................
5.5.3
Sustitución del tubular y de la unidad de inclinación ......................................
5.5.4
Sustitución de los topes mecánicos del eje 3 ................................................
5.5.5
Sustitución de los topes mecánicos del eje 4 ................................................
5.6
Motores ...........................................................................................................
5.6.1
Sustitución del motor del eje 1 ...................................................................
5.6.2
Sustitución del motor del eje 2 ...................................................................
5.6.3
Sustitución del motor del eje 3 ...................................................................
5.6.4
Sustitución del motor del eje 4 ...................................................................
5.6.5
Sustitución del motor del eje 5 ...................................................................
5.6.6
Sustitución del motor del eje 6 ...................................................................
5.7
Cajas reductoras ...............................................................................................
5.7.1
Sustitución de la caja reductora del eje 1 .....................................................
5.7.2
Sustitución de la caja reductora del eje 2 .....................................................
5.7.3
Sustitución de la caja reductora del eje 3 .....................................................
5.7.4
Sustitución de la caja reductora del eje 4 .....................................................
6
Calibración
6.1
Introducción a la calibración ................................................................................
6.1.1
Introducción y terminología de calibración ...................................................
6.1.2
Métodos de calibración ............................................................................
6.1.3
Cuándo realizar la calibración ...................................................................
6.2
Marcas de sincronización y direcciones del movimiento de ejes ................................
6.2.1
Marcas de sincronización y sincronización de la posición de los ejes ................
6.2.2
Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes .............................
6.3
Actualización de los cuentarrevoluciones ..............................................................
6.3.1
Actualización de los cuentarrevoluciones en robots OmniCore ........................
6.4
Calibración con el método Axis Calibration ...........................................................
6.4.1
Descripción de Axis Calibration .................................................................
6.4.2
Herramientas de calibración para Axis Calibration .........................................
6.4.3
Ubicación para instalación de las herramientas de calibración .........................
6.4.4
Axis Calibration - Ejecución del procedimiento de calibración ..........................
6.4.5
Calibración de referencia ..........................................................................
6.5
Calibración con el método Wrist Optimization ........................................................
6.6
Verificación de la calibración ...............................................................................
6.7
Comprobación de la posición de sincronización ......................................................
7
Solución de problemas
7.1
Introducción a la solución de problemas ................................................................
7.2
Manchas de aceite y grasa en los motores y las cajas reductoras. ..............................
7.3
Ruidos mecánicos o disonancia ...........................................................................
7.4
El manipulador cae al cortar la alimentación ...........................................................
7.5
Temperatura demasiado alta del motor .................................................................
7.6
Fallo de comunicación entre el escáner láser con PROFINET, PLC y controlador ..........
7.7
Fallo de comunicación entre el PLC y el controlador ................................................
7.8
Fallo de comunicación entre el dispositivo de E/S escalable y el controlador ................
7.9
Errores relacionados con la tarea de segundo plano detenida T_SWIFTI_LED ..............
7.10 Imposible eliminar o reseleccionar las opciones instaladas en el complemento Collaborative
Speed Control ..................................................................................................
7.11 Movimiento inesperado del robot al iniciar el programa en Área de protección .............
8
Retirada del servicio
8.1
Introducción a la retirada del servicio ....................................................................
8.2
Información medioambiental ...............................................................................
8.3
Achatarramiento del robot ...................................................................................
Manual del producto - CRB 1300
3HAC083111-005 Revisión: A
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Contenido
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