Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 107

8.11 Estructura del del robot industrial modificada
En los casos siguientes la estructura del robot industrial se debe configurar
Descripción
con WorkVisual:







8.12 Modo de puesta en servicio
El robot industrial se puede colocar en un modo de puesta en servicio a través
Descripción
de la interfase de usuario smartHMI. Este modo permiten desplazar el mani-
pulador a T1 o KRF sin la presencia de la periferia de seguridad. (KRF es un
modo de servicio específico para SafeOperation).


Posibles peligros y riesgos al utilizar el modo de puesta en servicio:
Peligros



Medidas adicionales para la prevención de riesgos en el modo de puesta en
servicio:



cio. Tener en cuenta las indicaciones de seguridad para el modo de puesta
en servicio.
En el modo de puesta en servicio se conmuta al siguiente esquema de entra-
da simulado:
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4
Instalación nueva de un KSS/VSS 8.2
Es cuando se debe instalar un KSS/VSS 8.2 sin que haya ningún KSS/
VSS 8.2 antes (porque se desinstaló, se borró o no se había instalado nin-
guno hasta el momento).
Se ha cambiado el disco duro.
Se ha cambiado un aparato por otro de otro modelo.
Se han cambiado varios aparatos por otros que otros modelos.
Se han eliminado uno o varios aparatos.
Se han añadido uno o varios aparatos.
Se han intercambiado dos o más aparatos.
Si se utiliza una interfaz SIB:
El modo de puesta en servicio es admisible siempre que todas las señales
de entrada tengan el estado "cero lógico". De lo contrario, la unidad de
control del robot impide o finaliza el modo de puesta en servicio.
Si se utiliza una interfaz PROFIsafe:
Si existe o se establece una unión con un sistema de seguridad superior,
la unidad de control del robot impide o finaliza el modo de puesta en ser-
vicio.
Una persona transita por la zona de peligro del manipulador.
Una persona no autorizada mueve el manipulador.
En caso de peligro se acciona un dispositivo externo inactivo de PARADA
DE EMERGENCIA y el manipulador no se desconecta.
No cubrir los dispositivos no operativos de PARADA DE EMERGENCIA o
señalar mediante un cartel de advertencia el dispositivo no operativo de
PARADA DE EMERGENCIA.
Si no se dispone de ninguna valla de seguridad, se debe evitar con otras
medidas que las personas accedan a la zona de peligro de manipulador
como, por ejemplo, con una cinta.
El uso del modo de puesta en servicio se debe limitar o evitar en la medida
de lo posible por medidas organizativas.
En el modo de puesta en funcionamiento, los dispo-
sitivos de seguridad externos están fuera de servi-
(>>> 5.8.3.1 "Modo de puesta en servicio" Página 53)
8 Puesta en servicio y nueva puesta en servicio
107 / 185