Control De Velocidad En T1; Equipamiento De Protección Adicional; Modo Tecleado; Finales De Carrera Software - Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio

KR C4
5.5.12

Control de velocidad en T1

5.6 Equipamiento de protección adicional
5.6.1

Modo tecleado

5.6.2

Finales de carrera software

5.6.3 Topes mecánicos
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TRUE, se puede volver a desplazar el manipulador. No es necesario ninguna
confirmación.
En el modo manual T1 se controla la velocidad del TCP. Si la velocidad se so-
brepasara de los 250 mm/s debido a un error, se activaría una parada de se-
guridad 0.
En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad
alta (T2) la unidad de control del robot sólo puede ejecutar un programa en el
modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mante-
nerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.
Al soltar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-

ridad 2.
Al pulsar el poseedor de hombre muerto se produce una parada de segu-

ridad 1.
Al soltar la tecla de inician se produce una parada 2.

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se en-
cuentran limitados por medio de límites de carrera software ajustables. Estos
límites de carrera software sirven a efectos de protección de la máquina y de-
ben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda cho-
car contra los topes finales mecánicos.
Los límites de carrera software se ajustan durante la puesta en servicio de un
robot industrial.
Informaciones adicionales se encuentran en los manuales de servi-
cio y programación del robot.
Los rangos de movimiento de los ejes A1 hasta A3 y el eje de la muñeca A5
del manipulador se encuentran limitados por medio de topes mecánicos con
amortiguadores.
En los ejes adicionales pueden encontrarse montados otros topes mecánicos.
nico o bien la limitación del campo de trabajo, puede ocasionar daños al ro-
bot industrial. Antes de la repuesta en marcha del robot industrial es
necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH.
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Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nue-
vo antes de reanudar la operación del robot industrial. Si un manipulador (el
eje adicional) choca contra un amortiguador a una velocidad superior a 250
mm/s, debe cambiarse el manipulador (el eje adicional) o bien efectuarse
una nueva puesta en marcha por parte de KUKA Roboter GmbH.
Si un manipulador o un eje adicional choca contra un
obstáculo o bien un amortiguador en el tope mecá-
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4
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