Kuka KR C4 Instrucciones De Servicio página 78

KR C4
Output Byte 1
6.7.1 Circuito básico del interruptor de seguridad PROFIsafe
Descripción
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Bit Señal
0 NHE Se ha provocado una PARADA DE EMERGENCIA
externa
0 = la PARADA DE EMERGENCIA externa está
activa
1 = la PARADA DE EMERGENCIA externa no está
activa
1 BS Protección del operario
0 = la protección del operario no está asegurada
1 = la protección del operario está asegurada
(entrada BS = 1 y, en caso de configuración, entrada
QBS confirmada)
2 SHS1 Parada de seguridad, parada 1 (todos los ejes)
0 = la parada de seguridad, parada 1, no está activa
1 = la parada de seguridad, parada 1, está activa
(estado seguro alcanzado)
3 SHS2 Parada de seguridad, parada 2 (todos los ejes)
0 = la parada de seguridad, parada 2, no está activa
1 = la parada de seguridad, parada 2, está activa
(estado seguro alcanzado)
4 RES Reservado 13
5 RES Reservado 14
6 PSA PROFIsafe activo (indicador del estado de la unidad
de control del robot como participante de bus del dis-
positivo PROFIsafe)
Condiciones previas: PROFINET debe estar insta-
lado en el control
0 = la unidad de control del robot en el bus PROFIs-
afe no está activa
1 = la unidad de control del robot en el bus PROFIs-
afe está activa
7 SP Shutdown PROFIsafe (la unidad de control del robot
indica la finalización de la conexión PROFIsafe)
Si el PLC envéa la señal SPA tras la recepción de la
señal SP como confirmación PSA se ajusta a 0 y el
control se desconecta.
Un segundo después de haber iniciado la señal SP,
la unidad de control del robot restablece la salida
PSA a su estado inicial, sin la confirmación de SPS y
el control se desconecta.
0 = el aviso de fin de conexión no está activo
1 = el aviso de fin de conexión está activo
En el control de seguridad superior se puede conectar un interruptor de segu-
ridad externo. Las señales (contacto normalmente abierto ZSE y contacto nor-
malmente cerrado Pánico externo) deben concatenarse correctamente con
las señales PROFIsafe en el control de seguridad. Las señales PROFIsafe re-
sultantes deben conectarse con el PROFIsafe de KR C4. El comportamiento
Descripción
Edición: 17.08.2011 Versión: BA KR C4 GI V4