Movimiento En Modo Seguro No A Máxima Velocidad O A Cero Velocidad - ABB CRB 1100 Manual Del Producto

7.9 Movimiento en modo seguro no a máxima velocidad o a cero velocidad
Descripción
La velocidad en modo seguro no está a la máxima velocidad especificada en la
instrucción de movimiento o incluso a velocidad cero después de que se active la
vulneración de SST/TSP.
Consecuencias
El robot no puede moverse a la velocidad especificada, es decir, a baja velocidad,
o incluso detiene el movimiento en el área segura.
Causas posibles
Antes de que se active SST/TSP, el sistema activa primero el control de velocidad
del área de protección o de advertencia. En este caso, el módulo de control de
velocidad utiliza el valor de SpeedRefresh para controlar la velocidad de movimiento
del robot. En el momento en el que SST/TSP activa la detención del robot, el control
de velocidad ya ha cambiado mediante el valor de SpeedRefresh, que es 0 en el
área de protección y 20 en el área de advertencia.
Cuando los usuarios vuelven al área segura y reinician o avanzan en el programa
después de la vulneración de SST/TSP, el valor de SpeedRefresh que actualiza
la velocidad a 100 no se aplica. Es decir, la velocidad sigue controlada por el valor
de SpeedRefresh 0 o 20. Aunque la velocidad mostrada en el FlexPendant es
100%, la velocidad real sigue controlada por la combinación del valor de
SpeedRefresh y la velocidad establecida en la instrucción de movimiento, que
dará lugar a la parada de movimiento o al movimiento a velocidad baja en el área
de seguridad.
Además, cuando se activa la vulneración de SST, el manipulador activa la parada
de emergencia Cat0 o Cat1. Si el usuario intenta iniciar el programa en el área de
protección aunque no se encuentra en el área SST, el robot empezará a moverse
en una ruta corta para volver a llegar al punto previo y posteriormente se parará.
En este caso, la velocidad se restringe a 0.
Para obtener más detalles, consulte
página
Acciones recomendadas
Los usuarios podrían llevar a cabo cualquiera de las siguientes soluciones:
Manual del producto - CRB 1100
3HAC078007-005 Revisión: B
7.9 Movimiento en modo seguro no a máxima velocidad o a cero velocidad
99.
• Restablecer el puntero del programa y volver a iniciar el programa en el área
segura.
• Entrar en el área de advertencia aunque no activar la vulneración de
supervisión de TSP y posteriormente volver nuevamente al área segura.
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7 Solución de problemas
Estrategias de control de velocidad en la
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