Observador De Carga - Rockwell Automation Allen-Bradley CA PowerFlex 750 Serie Manual De Referencia

Control del motor Capítulo 4
Por ejemplo, si el controlador proporciona una rampa de referencia de
10 segundos, el controlador también proporcionaría un valor de referencia de
tasa de velocidad de 1 pu/10 s = 0.1 s-1 mientras que la referencia está acelerando.
Cuando la referencia es constante, la referencia de tasa de velocidad debe ser cero.
Para ver ilustraciones adicionales de control, consulte los diagramas de bloques de
control PF755 en el Manual de programación de variadores de CA PowerFlex
Serie 750, publicación 750-PM001.
La función de observador de carga del PowerFlex 755 compensa y reduce

Observador de carga

considerablemente las perturbaciones de carga y ofrece una respuesta más rápida
del sistema. Esta minimiza los requisitos de par de carga del regulador de
velocidad. El observador de carga intenta hacer un cálculo aproximado de la carga
que coincida con el par de carga presente en el modelo de carga simplificado. Este
es un modelo de motor/carga simplificado.
Par de carga (perturbación)
–
1
+
Par aplicado Salida de velocidad
M*s
Desde el punto de vista del control, el par de carga es una entrada que es tan real
como la referencia de velocidad, pero carece de parámetro. El par de carga es
inevitable porque, de hecho, es el par multiplicado por la velocidad el que crea
la potencia para mover una carga. Considerando este modelo de carga, el par
aplicado es el par electromagnético generado por el control del motor, y el par
de carga se muestra claramente. M es la masa combinada del motor y de la carga
(inercia). El par aplicado debe ser mayor que el par de carga para acelerar el
sistema.
El par de carga no es un parámetro y por lo tanto no se puede acceder a él
directamente, pero puede medirse indirectamente. Con respecto al modelo de
planta, podemos medir directamente el par aplicado y la velocidad de salida, y la
inercia generalmente se conoce o se calcula. Así, el par de carga es el único valor
desconocido. Si colocamos las tres cantidades conocidas en una caja que llamamos
observador, el par de carga puede ser calculado aproximadamente.
Cuando la salida del observador de carga se añade a la salida del regulador de
velocidad, la función minimiza el requisito de par de carga para la salida del
regulador de velocidad. Puesto que el observador de carga afecta la referencia
de par y se requiere retroalimentación de aceleración, este método solo puede
aplicarse en los modos de control Flux Vector seleccionados por P35 [Motor
Publicación de Rockwell Automation 750-RM002B-ES-P – Septiembre 2013 225