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Funcionamiento
1. Establezca CCONx.OPM=1.
– Está seleccionado el modo de funcionamiento "Modo directo".
2. Determine los parámetros de la tarea directa.
– Escriba la velocidad deseada [% del valor básico] en el bit de control 4 de los datos de salida.
(è PNU 540)
– Escriba la posición de destino en la dirección X en los bytes de control 5 ... 8 de los datos de
salida.
– Escriba la posición de destino en la dirección Y en los bytes de control 13 ... 16 de los datos de
salida.
3. Determine si el posicionamiento debe ser absoluto o relativo.
Posicionamiento absoluto:
– Establezca CDIRx.ABS=0.
Posicionamiento relativo:
– Establezca CDIRx.ABS=1.
4. Establezca CPOSx.START=1 y CPOSy.START=1.
– La tarea directa se asume al reconocer el flanco ascendente de CPOSx.START y CPOSy.START, y
se inicia.
– Durante la ejecución de la tarea directa, se cumple SPOSx.MC=0.
– Cuando ha finalizado la tarea directa, se cumple SPOSx.MC=1.
5. Establezca CPOSx.START=0 y CPOSy.START=0, tan pronto se cumpla SPOSx.ACK=1.
8.5
Gobierno mediante Modbus TCP
8.5.1
Generalidades
El Modbus TCP es un protocolo de comunicación abierto basado en una arquitectura maestro-esclavo.
Es un estándar establecido para la comunicación a través de Ethernet-TCP/IP en la técnica de automa-
tización. Con la función "Gobierno mediante Modbus TCP", se puede gobernar el controlador a través
de la interfaz Ethernet. Para ello se parametriza previamente el controlador con el software FCT (Festo
Configuration Tool). Mediante el Modbus TCP se pueden iniciar y actuar secuencialmente tanto un
desplazamiento de referencia como tareas de desplazamiento. Mediante el Modbus TCP, es posible
gobernar el controlador en los modos de funcionamiento Selección de registro y Modo directo.
8.5.2
Comunicación
La conexión del Modbus TCO se efectúa mediante la interfaz Ethernet [X5]. Esta puede emplearse
en paralelo para una conexión TCP con FCT. Solamente es posible una conexión simultánea Modbus
TCP/IP como máximo.
Una vez establecida la conexión TCP, esta se mantiene normalmente abierta y solamente es interrum-
pida por el controlador en caso de fallo, al superarse el tiempo de la supervisión de la conexión o por
un terminal remoto.
La comunicación con el FCT sigue siendo posible. El puerto TCP utilizado se puede ajustar mediante el
software FCT. El puerto estándar para el Modbus TCP es el 502.
60
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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