Cómo Funciona - Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
Cómo funciona
Pos
Cmd
+
Lazos de control
–
Fs
276
El observador de carga actúa en la señal de aceleración dentro de los lazos de
control y monitorea Acceleration Reference y Actual Position Feedback. 
El observador de carga modela un motor descargado ideal y genera un valor
de Torque Estimate de la carga, en unidades de par, que representa cualquier
desviación en respuesta al motor real y a la mecánica del modelo ideal. Esta
desviación representa el par de reacción que fue puesto sobre el eje del motor
por la mecánica de la carga. Se calcula en tiempo real y es compensado por la
operación de bucle cerrado.
Figura 118 - Diagrama de bloques de relaciones de señales del lazo de control y de observador
de carga, Load Observer
Servovariador
+
–
Referencia de aceleración
Estimado de par
Estimado de
velocidad
Observador de
El observador de carga también genera una señal de cálculo de velocidad que
se puede aplicar al lazo de velocidad. El valor de cálculo de velocidad, Velocity
Estimate, tiene menos retardo que el valor de la señal de retroalimentación de
velocidad, Velocity Feedback, derivado del dispositivo de retroalimentación
real. También ayuda a reducir el ruido de salida de alta frecuencia causado por
la acción agresiva del observador de carga, Load Observer, sobre la referencia
de aceleración. En conjunto, el observador de carga, Load Observer, y el
ajuste de cálculo de velocidad, Velocity Estimate, proporcionan el mejor
rendimiento general.
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
Conversión de
+
alimentación eléctrica
Mecánica
Motor descargado
Carga de par
Retroalimentación de posición