Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario página 288

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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d. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango típico de valores para diversas ganancias
integrales:
• 0  Load Observer Integral Gain  Load Observer Proportional
Gain/4
• 0  Velocity Integral Gain  Velocity Proportional Gain
e. Si Low-pass Output Filter está habilitado, se proporciona un rango
típico de valores para Low-pass Output Filter Bandwidth:
• Rígida: Low-pass Output Filter Bandwidth  Velocity
Proportional Gain x 2/(2pi)
• Flexible: Low-pass Output Filter Bandwidth  Velocity
Proportional Gain x 5/(2pi)
4. Ajuste manualmente el lazo de posición.
a. Restaure los valores de Position Gain y Feedforward Gain a los
valores originales para volver a habilitar el lazo de posición.
b. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante
la monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Position Proportional Gain = Position Proportional Gain x N
• Position Integral Gain = Position Integral Gain x N
c. Reduzca las ganancias usando las ecuaciones previas con N = 0.5.
Se proporciona un rango típico de valores para Position Integral Gain:
0  Position Integral Gain  Position Proportional Gain
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
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