Resumen Del Modo De Ajuste; Ajuste Manual Para Mejorar La Optimización - Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario

Resumen del modo de ajuste

Esta tabla resume la diferencia principal entre los dos modos de ajuste.
Tabla 126 - Comparación de modos de ajuste
Modo de ajuste
En condición original o carga
desconocida
Load Inertia Ratio = 0
Autoajuste o carga conocida
Load Inertia Ratio > 0
Ajuste manual para mejorar la optimización
Los métodos rígidos de autoajuste y de condición original logran un alto
rendimiento. Sin embargo, el método de ajuste manual puede ayudar a
optimizar el rendimiento para el método flexible de autoajuste, o si se
requiere el máximo rendimiento posible. Implica aumentar en forma
incremental las ganancias del controlador al punto de estabilidad marginal, 
y luego reducirlas en un porcentaje dado. También se proporcionan rangos
típicos para diversas ganancias para proporcionar pautas.
Siga estos pasos para ajustar manualmente el variador.
1. Seleccione un factor (N) con el que usted pueda aumentar en forma
incremental las ganancias en un proceso iterativo, por ejemplo,
1.5>N>2.
2. Cree una tendencia para monitorear el valor de referencia de par,
Torque Reference.
3. Ajuste manualmente el lazo de velocidad.
a. Tome nota de los valores de ganancia de posición, Position Gain, 
y de ganancia anticipativa, Feedforward Gain.
Debe cambiarlos temporalmente para aislar el lazo de velocidad y
posteriormente restaurarlos a los valores originales.
b. Aísle el lazo de velocidad.
• Establezca en cero los valores Position Proportional Gain,
Position Integral Gain y Acceleration Feedforward Gain
• Establezca Velocity Feedforward = 100
c. Durante el funcionamiento por impulsos, Jogging, del eje y durante
la monitorización de la tendencia de Torque Reference, aumente
incrementalmente las siguientes ganancias simultáneamente y pare
cuando el valor de Torque Reference se vuelva oscilante o inestable:
• Low-pass Output Filter Bandwidth = Low-pass Output Filter
Bandwidth x N
• Load Observer Proportional Gain = Load Observer
Proportional Gain x N
• Load Observer Integral Gain = Load Observer Integral Gain x N
• Velocity Proportional Gain = Velocity Proportional Gain x N
• Velocity Integral Gain = Velocity Integral Gain x N
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
Configuración de la función Load Observer
Descripción
Load Observer Bandwidth Kop = 4 veces el nuevo valor de Velocity Proportional
Gain, Kvp
Load Observer Bandwidth = Velocity Proportional Gain
Apéndice D
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