Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario página 285

3. Si Low-pass Output Filter está habilitado, verifique que el valor de
Low-pass Output Filter Bandwidth sea  el valor de Velocity
Proportional Gain x 2/(2pi).
Sercos IDN P-065 afecta al funcionamiento del filtro de salida de paso
bajo. Para obtener información adicional, consulte Ancho de banda
del filtro de paso bajo de par en la
4. Consulte Compensación de resonancias de alta frecuencia en la
página 290, para inhibir las frecuencias resonantes.
Cargas mecánicas flexibles
El ajuste flexible reduce todas las ganancias en un factor igual al valor de 
(Load Inertia Ratio +1) y luego calcula el valor de Load Observer Bandwidth.
Normalmente, esta reducción es demasiado conservadora, haciendo que la
respuesta del lazo sea lenta y el error excesivamente grande. No obstante,
garantiza la estabilidad.
Siga estos pasos si la carga es flexible.
1. Realice los siguientes cálculos para desajustar todas las ganancias por
un factor del valor de (Load Inertia Ratio + 1):
a. Ancho de banda de lazo de posición: 
Kpp = Position Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
b. Ancho de banda integral de posición: 
Kpi = Position Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
c. Ancho de banda de lazo de velocidad: 
Kvp = Velocity Proportional Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
d. Ancho de banda integral de velocidad: 
Kvi = Velocity Integral Gain/(Load Inertia Ratio + 1)
e. Ancho de banda de observador de carga: Kop = Kvp
1
4z 2
K
pp
2
K
pp
0,
4000
K
pi
2. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.
a. Establezca Position Proportional Gain = Kpp
b. Position Integral Gain = Kpi
c. Velocity Proportional Gain = Kvp
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
Configuración de la función Load Observer
página
1
1
4z (R+1) 2
K K T
vp op bw
2
K
vp
0,
0
4000
K K
vi
oi
Apéndice D
280.
2
2
285