Definición De Una Carga Útil Para Una Unidad Mecánica - ABB IRBP/D2009 Manual Del Producto

8 Información de calibración
8.9.6 Definición de una carga útil para una unidad mecánica
8.9.6 Definición de una carga útil para una unidad mecánica
Descripción de MechUnitLoad
La instrucción MechUnitLoad se utiliza para definir una carga útil para un eje
adicional (unidad mecánica externa). La carga útil del robot se define con la
instrucción GripLoad. Si se utilizan los controladores MechUnitLoad está
incorporada.
Esta instrucción debe usarse con todas las unidades mecánicas que tengan un
modelo dinámico en servo, para conseguir el máximo rendimiento de los
movimientos.
La instrucción MechUnitLoad debe ejecutarse siempre después de ejecutar la
instrucción ActUnit.
En la instrucción MechUnitLoad debe seleccionarse el eje más cercano a la carga
útil. Durante la ejecución de ActUnit INTERCH, debe ejecutarse MechUnitLoad
una vez para los ejes 2 y 3.
Ejemplos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción
MechUnitLoad.
En la figura que aparece a continuación se muestra el eje 1 de una unidad mecánica
con el nombre STN1 y del tipo IRBP L.
xx0500002142
Ejemplo 1
Se activa la unidad mecánica STN1 y se define la carga útil load0 que corresponde
a ninguna carga (en absoluto) montada en el eje 1.
Ejemplo 2
Se activa la unidad mecánica STN1 y se define la carga útil fixture1 que
corresponde al accesorio fixture1 montado en el eje 1.
Ejemplo 3
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ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, load0;
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, fixture1;
ActUnit STN1;
MechUnitLoad STN1, 1, workpiece1;
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Manual del producto - IRBP /D2009
3HAC037731-005 Revisión: P