ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 100

1 Descripción del controlador IRC5
1.7.3 SafeMove Basic [1125-1] y SafeMove Pro [1125-2]
Continuación
Ejes adicionales diferentes de los de ABB
Es posible que las unidades distintas de las ABB Track Motion, los posicionadores
distintos de los de ABB y otros ejes adicionales sean compatibles con la opción
SafeMove, pero es necesario verificarlo caso a caso.
Para verificar si es posible utilizar SafeMove con un eje adicional distinto de los
ejes ABB, ajuste el eje adicional antes de configurar los parámetros de SafeMove.
Si un eje adicional distinto de los ejes ABB adecuadamente ajustado y configurado
sigue generando mensajes de error relativos al retardo de servo, quiere decir que
no puede usarse con SafeMove. Para obtener más información acerca del ajuste
de un eje adicional, consulte Application manual - Additional axes and stand alone
controller.
Área de trabajo para ejes adicionales
Existen en todo momento las limitaciones superior e inferior siguientes en cuanto
al área de trabajo para ejes adicionales:
En el lado del motor también existe una limitación de ± 32000 revoluciones.
Ejes externos combinados con robot de pórtico
SafeMove no admite supervisión de ejes externos combinados, como por ejemplo
un pórtico, o supervisión de robots desplazados por el pórtico.
Pueden supervisarse robots desplazados por un pórtico mediante el uso del modo
Basic joint supervision. En modo Basic joint supervision, solo están disponibles
las funciones SafeMove que actúan en ejes.
Modo Basic joint supervision
En modo Basic joint supervision, SafeMove admite la supervisión de algunos
robots y ejes externos que no se permiten normalmente. Algunos ejemplos son
los robots montados en un pórtico u otros ejes externos sin track.
En modo Basic joint supervision, no se permiten zonas seguras o funciones de
supervisión de herramientas. Asimismo, existen cambios en algunas funciones
de supervisión SafeMove internas:
Controlador independiente
SafeMove soporta Stand alone Controller y módulos de accionamiento sin robot
TCP con hasta seis ejes adicionales. Los ejes se manejan como un solo eje externo.
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• Longitud de la unidad de track (en el lado del brazo) máx. ± 448 m
• Eje giratorio (en el lado del brazo) máx. ± 25700 grados o ± 448 radianes
• La supervisión de velocidad en el modo manual del TCP, del punto central
de la muñeca y del codo está desactivada. En lugar de esto, los límites de
velocidad del eje se establecen para aproximar un límite de velocidad
cartesiano. El usuario es responsable de validar que este límite de velocidad
cumpla los requisitos para el funcionamiento en modo manual seguro.
• La supervisión de la Safe Brake Ramp para el robot durante un paro de
categoría 1 se ha cambiado, de manera que SafeMove supervisa que todos
los ejes del robot se paren en 1 segundo.
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Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD