ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 47

1.2.2 Funciones de seguridad
Seguridad
El controlador de robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta
con un sistema de seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal
que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se
interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.
Funciones de seguridad
Seguridad Performance
Level d y categoría 3
Selección del modo de
funcionamiento
Velocidad reducida
Dispositivo de habilitación
de tres posiciones
Movimiento manual seguro
Paro de emergencia
Paro de protección
Paro de protección contro-
lado
Detección de colisiones
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD
Descripción
La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado,
se detecta en la siguiente operación MOTORS OFF/MOTORS
ON. Se impide el paso a MOTORS ON y se indica la sección
defectuosa. Los circuitos que ejecutan las acciones se monito-
rizan continuamente. De esta forma se cumple con Performan-
ce Level d y la categoría 3 de EN ISO 13849-1, Safety of machi-
nery - safety related parts of control systems - Part 1.
El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el
modo manual, el robot sólo puede utilizarse mediante el Flex-
Pendant o RobotStudio Online, es decir, no se admite el uso
desde equipos externos.
En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de
250 mm/s y se monitoriza mediante dos ordenadores indepen-
dientes. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP
(punto central de la herramienta), sino también al centro de la
placa de montaje y a la parte posterior del brazo superior.
También es posible monitorizar la velocidad de los equipos
montados sobre el robot.
Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación del FlexPen-
dant para poder mover el robot durante el modo manual. El
dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres
posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot
se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo
de habilitación o cuando éste se libera completamente. De
esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso
del robot.
Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el
operador tenga que buscar la tecla adecuada en el FlexPen-
dant.
Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y
otro en el FlexPendant. También es posible instalar pulsadores
de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de
seguridad del robot.
El controlador cuenta con varias entradas eléctricas que pue-
den utilizarse para conectar equipos de seguridad externos,
como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta
forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot
tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.
El paro puede ser no controlado (categoría 0) o controlado
(categoría 1).
Un paro controlado proporciona un paro suave. El robot se
detiene de la misma forma que con un paro de programa nor-
mal, sin desviarse de la trayectoria programada. Después de
aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los
motores.
En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una
colisión, electrodos pegados, etc., el robot se detiene y retro-
cede ligeramente desde su posición de paro.
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1 Descripción del controlador IRC5
1.2.2 Funciones de seguridad
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