ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 101

Sólo las funciones SafeMove que trabajan en ejes están disponibles. Las funciones
son:
Todas las demás funciones están desactivadas.
Cambiador de herramienta
SafeMove Pro admite hasta 16 herramientas diferentes. Todas las herramientas
incluidas deben tener su configuración adecuada en el archivo de configuración.
Es necesario supervisar la selección de la herramienta utilizando un bus de campo
seguro.
Robot montado sobre un eje de rotación
SafeMove no admite la supervisión de un robot montado sobre un eje de rotación.
La monitorización de ejes será posible mediante el modo Basic joint supervision,
pero no se admiten las funciones de supervisión de herramientas.
Sin desactivaciones
No se admiten los ejes adicionales que se utilizan con la función de
activación/desactivación. Si se usan ejes adicionales, deben estar activos en todo
momento.
Eje independiente
SafeMove no puede monitorizar el eje independiente.
Motores enlazados electrónicamente
SafeMove acepta la supervisión de ejes adicionales usando Motores Enlazados
Electrónicamente. El uso de esta función puede causar problemas de retraso en
los servo, especialmente si el eje seguidor está incluido en la configuración de
seguridad. Puede ser necesario modificar la sintonización de los ejes o aumentar
las tolerancias en la configuración de SafeMove. Es necesario comprobar el
rendimiento caso por caso.
Módulos de accionamiento compartidos
Las unidades de accionamiento de los ejes supervisados no pueden estar
compartidas, por ejemplo, entre ejes de posicionador.
Paro superior
Si se utiliza el módulo de seguridad, no se permite conectar ninguna señal a la
entrada Superior Stop de la tarjeta de panel.
Si se utiliza el módulo de seguridad, el valor configurado para el parámetro Soft
Superior Stop (SoftSS) no se tiene en cuenta y Superior Stop usará siempre un
paro de categoría 0.
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD
1.7.3 SafeMove Basic [1125-1] y SafeMove Pro [1125-2]
• Axis Position Supervision (APO)
• Axis Speed Supervision (ASP)
• Stand Still Supervision (SST)
• Safe Brake Ramp
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1 Descripción del controlador IRC5
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