ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 93

Pistola de soldadura servo
SafeMove no admite la supervisión de las pistolas de soldadura servo. Es decir,
los ejes del robot pueden supervisarse, pero no así el eje de la pistola de soldadura
servo.
Cambiador de herramienta
SafeMove admite hasta 4 herramientas diferentes. Todas las herramientas incluidas
deben tener su configuración adecuada en el archivo de configuración. La selección
de la herramienta a supervisar se realiza mediante 2 entradas seguras codificadas
en binario en SafeMove.
Robot montado sobre un eje de rotación
SafeMove no admite la supervisión ni la monitorización de un robot montado sobre
un eje de rotación.
Sin desactivaciones
Todos los ejes supervisados y monitorizados deben permanecer activos todo el
tiempo. SafeMove no admite la activación o desactivación de ejes adicionales.
Los posicionadores ABB utilizan normalmente la característica de activación y
desactivación y por tanto SafeMove no los admite.
Eje independiente
SafeMove no puede monitorizar el eje independiente.
Módulos de accionamiento compartidos
Las unidades de accionamiento de los ejes supervisados y monitorizados no
pueden estar compartidas, por ejemplo entre ejes de posicionador.
Coordenadas de movimiento sobre track
Si un robot está montado sobre un movimiento sobre track, existen las limitaciones
siguientes:
No se permite el uso de la anulación de interruptores de fin de carrera
Si se utiliza la opción SafeMove, no se permite conectar ninguna señal a la
anulación de interruptores de fin de carrera (X23 en la tarjeta de contactores).
Ejecución de RAPID sin movimiento
Esta característica de pruebas no puede usarse en su totalidad junto con la opción
SafeMove.
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD
• Sólo es posible definir una rotación (sin traslación) de la base de coordenadas
de la base del robot con respecto a la base de coordenadas de la base del
movimiento sobre track.
• Sólo es posible definir una traslación (sin rotación) de la base de coordenadas
de la base del movimiento sobre track con respecto a la base de coordenadas
mundo.
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1 Descripción del controlador IRC5
1.7.2 SafeMove [810-2]
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