ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 80

1 Descripción del controlador IRC5
1.6.1 Programación
1.6 Programación
1.6.1 Programación
Generalidades
La programación del robot puede hacerse tanto desde el FlexPendant como desde
RobotStudio. En el caso del FlexPendant, la elección de instrucciones y argumentos
se realiza con ayuda de listas que contienen las alternativas adecuadas. En
RobotStudio, los programas se escriben con un formato de texto sin formato y se
comprueban para detectar posibles errores cuando se hace clic en "Aplicar
cambios" (si no hay ningún error, los cambios se aplican inmediatamente a la
memoria del robot).
Entorno de programación
El entorno de programación puede personalizarse fácilmente:
Los programas, partes de programas y cualquier modificación pueden comprobarse
inmediatamente sin necesidad de traducir (compilar) previamente el programa.
Movimientos
Las secuencias de movimientos se programan en forma de un conjunto de
movimientos parciales entre las posiciones por las que debe moverse el robot.
Posición final
La posición final de un movimiento se selecciona moviendo manualmente el robot
hasta la posición deseada con ayuda del joystick o haciendo referencia a una
posición definida anteriormente o mediante la definición de valores numéricos.
Tipos de posiciones
Una posición puede definirse como:
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• Es posible utilizar la tecnología habitual del centro de producción en los
nombres de los programas, señales, contadores, etc.
• Es posible crear nuevas instrucciones con nombres adecuados.
• La mayoría de las instrucciones habituales están disponibles a través de
listas de selección fáciles de usar.
• Es posible crear posiciones, registros, datos de herramientas y otros datos.
• Un punto de paro, es decir, que el robot alcanza la posición programada.
• O bien un punto de paso, es decir, que el robot pasa cerca de la posición
programada. El tamaño del desvío se define de forma independiente para
el TCP, la orientación de la herramienta y los ejes adicionales.
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Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD