ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 84

1 Descripción del controlador IRC5
1.6.3 Lenguaje y entorno de RAPID
1.6.3 Lenguaje y entorno de RAPID
Generalidades
El lenguaje RAPID constituye una combinación equilibrada de simplicidad,
flexibilidad y potencia. Contiene los conceptos siguientes:
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• Estructura de programa jerárquica y modular, para admitir la programación
estructurada y la reutilización de códigos
• Las rutinas pueden ser funciones o procedimientos
• Datos y rutinas locales o globales
• Asignación de tipos a datos, incluidos tipos de datos estructurados y de
matriz
• Nombres definidos por el usuario a variables, rutinas y E/S
• Amplio control del flujo del programa
• Expresiones aritméticas y lógicas
• Gestión de interrupciones
• Gestión de errores (en cuanto a la gestión de excepciones en general,
consulte Gestión de excepciones en la página
• Instrucciones definidas por el usuario (que aparecen como parte inherente
del sistema)
• Gestor de ejecución hacia atrás (definición del usuario en cuanto a cómo
debe comportarse un procedimiento al ejecutarlo hacia atrás)
• Número elevado de potentes funciones incorporadas, como funciones
matemáticas y específicas de robots
• Sin límite impuesto por el lenguaje (no hay ningún número máximo de
variables, etc., sino que el único límite es la memoria disponible). La
compatibilidad con RAPID incorporada en las interfaces de usuario, como
por ejemplo en las listas de selección definidas por el usuario, facilitan el
trabajo en general con RAPID.
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Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD