ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 36

1 Descripción del controlador IRC5
1.1.6 IRC5 como controlador independiente
Continuación
Nota 1: Un robot de TCP es un robot equipado con un modelo cinemático
programado en las coordenadas x, y, z del TCP, además de una orientación de
herramienta. Un manipulador IRB es un ejemplo de un robot de TCP.
Nota 2: Sin MultiMove, la programación semiindependiente de las unidades
mecánicas o los ejes individuales puede conseguirse a través de la opción 610-1
Independent Axis. Normalmente, se prefiere MultiMove si se desea una
programación independiente.
Para sistemas con MultiMove:
Nota: Es perfectamente posible combinar el control de manipuladores IRB y
unidades distintas de las de ABB en un mismo sistema.
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• 1 robot de TCP como máximo
• 6 ejes adicionales como máximo (que pueden estar agrupados en un número
cualquiera de unidades mecánicas)
• 7 tareas de movimiento como máximo
• Todas las limitaciones indicadas anteriormente para las tareas no MultiMove
se aplican a todas las tareas
• 4 robots de TCP como máximo
• 4 módulos de accionamiento como máximo (es decir, de 32 a 36 ejes como
máximo)
Nota
Dado que los manipuladores distintos de los de ABB se controlan sin basarse
en un modelo dinámico, existen ciertas limitaciones, por ejemplo:
• Solo un grado limitado de QuickMove
• Sin adaptación automática a las variaciones de las condiciones de carga
• Sin identificación de cargas
• Sin detección de colisiones
• Sin Absolute Accuracy
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y TrueMove
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD
TM