ABB IRC5 Especificaciones Del Producto página 69

PLC
El robot puede funcionar como un PLC, monitorizando y controlando las señales
de E/S:
Funciones manuales
Existen funciones manuales para:
E/S escalable
Introducción
Las E/S escalables son un sistema de E/S modular, compacto y escalable que
consiste en una unidad base, que representa la configuración mínima, y unidades
complementarias. Una unidad base puede controlar hasta cuatro unidades
complementarias manteniendo el rendimiento y se admite cualquier combinación
de unidades complementarias.
Los dispositivos de E/S se comunican mediante el protocolo de comunicaciones
EtherNet/IP con el controlador del robot o con otros escáneres EtherNet/IP. Al
utilizar la interfaz Plug & Produce estándar no se requieren opciones de RobotWare
ni opciones de hardware adicionales para la conexión al controlador del robot.
En esta configuración estándar, los dispositivos deben estar conectados al puerto
Ethernet LAN 2 del ordenador principal.
Especificaciones del producto - Controlador IRC5
3HAC047400-005 Revisión: AD
• Activación/desactivación de unidades de E/S con control desde programa
• Escalado de señales analógicas
• Filtrado
• Impulsos
• Señal analógica proporcional respecto del TCP
• Retardos programables
• E/S virtual (para establecer conexiones cruzadas o condiciones lógicas sin
necesidad del hardware físico)
• Coordinación exacta con movimientos
• Las instrucciones de E/S se ejecutan de forma concurrente con el movimiento
del robot.
• Las entradas pueden ser conectadas a rutinas TRAP. Cuando se activa una
señal de este tipo, se inicia la ejecución de la rutina TRAP. A continuación,
se reanuda la ejecución normal del programa. En la mayoría de los casos,
esto no tendrá ningún efecto visible sobre los movimientos del robot, siempre
y cuando se ejecute un número limitado de instrucciones en la rutina TRAP.
• Es posible ejecutar programas en segundo plano (por ejemplo, para la
monitorización de señales) en paralelo con el programa de robot real. Para
ello se requiere la opción Multitasking; consulte Especificaciones del
producto - Controller software IRC5.
• Enumerar todos los valores de las señales
• Crear listas propias con las señales más importantes
• Cambiar manualmente el estado de una señal de salida
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1 Descripción del controlador IRC5
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1.4.4 Sistema de I/O
Continuación
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