ABB IRC5 Manual Del Producto página 93

Instrucción
StopMove
BREAK
EXIT
EXITCYCLE
SearchX
Las instrucciones de RAPID válidas para el IRC5 se describen en Manual de
referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual del producto - IRC5
3HAC047136-005 Revisión: M
Descripción
La instrucción de movimiento ac-
tual se detiene inmediatamente
como un paro de programa nor-
mal, pero la ejecución del progra-
ma continuará en la instrucción
siguiente. Por ejemplo, se utiliza
con frecuencia en rutinas TRAP.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
La reanudación continúa la ejecu-
ción del programa.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente, como
en un paro de programa normal.
Tras el paro, es necesario restable-
cer el puntero de programa a
Main.
La instrucción de movimiento ac-
tual y la ejecución del programa
se detienen inmediatamente. El
puntero de programa será restable-
cido a Main y, si el modo de funcio-
namiento es el modo continuo, el
programa se reanuda.
Es posible programar instruccio-
nes de búsqueda con argumentos
destinados a parar el movimiento
del robot cerca del punto en el que
se detectó una coincidencia de
búsqueda. La ejecución del progra-
ma continuará con la siguiente
instrucción.
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2 Instalación y puesta en servicio
2.5.11 Funciones de paro programable
Argumentos
\Quick: El paro será un paro
suave en la trayectoria, como se
describe anteriormente para la
entrada de sistema SoftStop, pero
por lo demás es similar a un paro
de programa normal.
\AllMotionTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
\Stop: El robot se detiene en el
menor tiempo posible. Este paro
se realiza ralentizando linealmente
el movimiento de cada motor por
separado y en el menor tiempo
posible. Dado que no habrá ningu-
na coordinación, el robot puede
desviarse bastante de la trayecto-
ria.
\PStop: El robot se detiene del
mismo modo que en un paro de
programa normal.
\SStop: El robot se detiene en la
trayectoria, pero en menos tiempo
que en un paro de programa nor-
mal. Funciona de forma similar a
la entrada de sistema SoftStop.
\Sup: El robot continuará hasta el
ToPoint. Si se encuentra más de
una coincidencia de búsqueda, se
informa de un error.
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Continuación
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