ABB IRC5 Manual Del Producto página 92

2 Instalación y puesta en servicio
2.5.11 Funciones de paro programable
Continuación
Entrada predefinida del
sistema
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Todos estos paros se realizan sin utilizar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. Es posible reanudar directamente la ejecución del programa, por
ejemplo activando una señal de inicio.
Paro con instrucciones de RAPID
Hay varias instrucciones de RAPID que permiten detener el robot.
Instrucción
SystemStopAction
Stop
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Nota
Por motivos de seguridad, sólo se permite el uso de señales de entrada de
seguridad.
Descripción
Detiene inmediatamente todos los
robots de todas las tareas.
La instrucción de movimiento ac-
tual se completará antes de que
el robot se detenga. Un reinicio
continuará con la ejecución del
programa.
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Descripción
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop.
Este paro supone un esfuerzo mayor para los elementos me-
cánicos que el paro normal, por lo que podría ocasionar una
pequeña desviación de la trayectoria.
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop y
el SoftStop. Este paro supone un esfuerzo mayor para los
elementos mecánicos que el paro normal o el SoftStop, por lo
que podría ocasionar una desviación de la trayectoria.
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Argumentos
\Stop: Similar a un paro de pro-
grama normal con el botón de pa-
ro.
\StopBlock: Igual que el anterior,
pero para poder reiniciar es nece-
sario mover el puntero de progra-
ma PP.
\Halt: Este paro es igual a un
paro de categoría 0, es decir, da
lugar al apagado de los motores
(estado Motors OFF), la detención
de la ejecución del programa y de
los movimientos del robot en to-
das las tareas. Es necesario pulsar
el botón Motors ON para poder
reiniciar la ejecución del progra-
ma.
\NoRegain: el robot no volverá al
punto de paro al ser reiniciado, por
ejemplo, después de haber sido
apartado manualmente.
\AllMoveTasks: Todos los ro-
bots se detienen.
Manual del producto - IRC5
3HAC047136-005 Revisión: M