Utilización De Programas De Rapid - ABB IRC5 Manual Del Operador

3.3.4. Utilización de programas de RAPID
Utilización del programa de RAPID
Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y
depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay más información disponible de la que se indica en el procedimiento. El
concepto de programa de RAPID se describe en la sección
RAPID en la página
3HAC 16590-5 Revisión: E
144.
Acción
1. Empiece por la creación de un programa
de RAPID.
2. Edite su programa.
3. Para simplificar la programación y no
perder la visión general del programa, es
posible que desee dividir el programa en
más de un módulo.
4. Para simplificar aún más la programación,
es posible que desee dividir el módulo en
más de una rutina.
5. Durante la programación, es posible que
desee trabajar con:
• Herramientas
• Objetos de trabajo
• Cargas útiles
6. Para poder enfrentarse a los posibles
errores que pueden producirse durante la
ejecución del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
7. Después de completar el programa de
RAPID en sí, deberá probarlo antes de
ponerlo en producción.
8. Después de probar el funcionamiento de
su programa de RAPID, es posible que
necesite modificarlo. Es posible que desee
modificar o ajustar las posiciones progra-
madas, las posiciones del TCP o las
trayectorias.
3 Procedimientos iniciales
3.3.4. Utilización de programas de RAPID
Estructura de una aplicación de
Información
La forma de crear un programa de RAPID
se detalla en la sección
programas en la página
Siga los pasos que se detallan en la
sección Manejo de instrucciones en la
página 186.
El concepto de módulo se describe en la
sección Estructura de una aplicación de
RAPID en la página 144.
La forma de visualizar, añadir o eliminar un
módulo se detalla en la sección
módulos en la página 178.
El concepto de rutina se describe en la
sección Estructura de una aplicación de
RAPID en la página 144.
La forma de añadir o eliminar una rutina en
la sección Manejo de rutinas en la página
182.
Lea también las secciones siguientes:
• Creación de una herramienta en la
página 152.
• Creación de un objeto de trabajo en
la página 164.
• Creación de una carga útil en la
página 171.
Los gestores de errores se describen en
los manuales de RAPID.
Siga los pasos que se detallan en la
sección Pruebas en la página
La forma de modificar posiciones mientras
el programa está en funcionamiento se
describe en la sección
página 81.
La forma de modificar posiciones en el
modo manual se describe en la sección
Modificación de posiciones en el Editor de
programas en la página
Continúa en la página siguiente
Manejo de
175.
Manejo de
212.
Menú HotEdit en la
196.
67