Epson SCARA LS10-B Serie Manual Del Manipulador
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ROBOT SCARA
Serie LS10-B
MANUAL DEL MANIPULADOR
Mod. 6
EM204R4257F
CPD-60410

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Manuales relacionados para Epson SCARA LS10-B Serie

Resumen de contenidos para Epson SCARA LS10-B Serie

  • Página 1 ROBOT SCARA Serie LS10-B MANUAL DEL MANIPULADOR Mod. 6 EM204R4257F CPD-60410...
  • Página 3 ROBOT SCARA Manual del manipulador de la serie LS10-B Mod. 6 Copyright  2018-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. LS10-B Mod.6...
  • Página 4 PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...
  • Página 5 MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
  • Página 6 En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.
  • Página 7 Controlador : RC90-B Software : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.4.2 o posterior Encienda/apague el controlador Cuando vea la instrucción “Encienda/apague el controlador” en este manual, asegúrese de encender o apagar todos los componentes del hardware. Para la composición del controlador, consulte la tabla anterior.

  • Página 9: Tabla De Contenido

    ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ........... 4 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ........ 5 1.3 Seguridad en la operación ............... 6 1.4 Parada de emergencia ................8 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
  • Página 10 ÍNDICE 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ...... 44 5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ...... 44 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 ...... 45 5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4 ...... 45 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos .....
  • Página 11 ÍNDICE 6. Articulación n.º 2 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 ........95 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 99 7. Articulación n.º 3 7.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 ........104 7.2 Reemplazo de la correa de regulación ..........
  • Página 12 ÍNDICE...

  • Página 13: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores de la serie LS10-B. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.

  • Página 15: Seguridad

    Configuración y operación 1. Seguridad Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos de robot, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.

  • Página 16: Seguridad En El Diseño Y La Instalación

    Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:...

  • Página 17: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico

    Configuración y operación 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico Si se aplica a la ranura de tornillo esférico una carga que supere el valor permisible, es posible que no funcione correctamente debido a la deformación o el quiebre del eje. Si se aplica a la ranura de tornillo esférico la carga que supera el valor permisible, es necesario reemplazar la unidad de ranura de tornillo esférico.

  • Página 18: Seguridad En La Operación

    Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
  • Página 19 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.

  • Página 20: Parada De Emergencia

    Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación...
  • Página 21 Configuración y operación Distancia de operación libre en una emergencia El manipulador en funcionamiento no puede detenerse inmediatamente después de presionar el interruptor de parada de emergencia. A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del manipulador.

  • Página 22: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz

    Configuración y operación 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación: Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.º...

  • Página 23: Configuración Accels Para Movimientos De Cp

    Configuración y operación 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Cuando opere el manipulador en movimiento de CP: Se puede modificar automáticamente la aceleración y la desaceleración, dependiendo de la carga de la punta y de la altura del eje Z, a fin de evitar los daños a la ranura de tornillo esférico.

  • Página 24: Etiquetas De Advertencia

    Configuración y operación 1.7 Etiquetas de advertencia El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
  • Página 25 Configuración y operación LS10-B (Figura: LS10-B702S) LS10-B Mod.6...

  • Página 26: Especificaciones

    Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie LS10-B Los manipuladores de la serie LS10-B son manipuladores avanzados en busca de alta velocidad y rendimiento rentable. Las características de los manipuladores de la serie LS10- B son las siguientes: Gran capacidad Soporta el momento permisible del eje U de hasta 0,30 kg m...

  • Página 27: Número De Modelo

    Configuración y operación 2.2 Número de modelo LS10-B60 2 S Entorno : Estándar : Sala blanca Carrera de la articulación n.º 3 : 200 mm: Modelo estándar : 170 mm: Modelo para salas blancas (con fuelle) : 300 mm: Modelo estándar : 270 mm: Modelo para salas blancas (con fuelle) Longitud del brazo 60 : 600 mm...

  • Página 28: Nombres De Piezas Y Dimensiones Exteriores

    Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas y dimensiones exteriores 2.3.1 Modelo estándar (LS10-B***S) Luz LED Desbloqueo del freno de Articulación n.º 3, n.º 4 Brazo n.º 1 Base Brazo n.º 2 Conectores rápidos Conectores rápidos (azul) para tubos (azul) para tubos neumáticos de ø4 mm neumáticos de ø6 mm Etiqueta de firma...
  • Página 29 Configuración y operación LS10-B***S (Modelo estándar) profundidad 6 agujero pasado agujero pasado Indica la posición del tope mecánico 90 o más Espacio para los cables profundidad 10 agujero pasado profundidad 10 profundidad 10 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...

  • Página 30: Modelo Para Salas Blancas (Ls10-B***C)

    Configuración y operación 2.3.2 Modelo para salas blancas (LS10-B***C) Las siguientes figuras muestran las piezas adicionales y las especificaciones para el modelo para salas blancas, si se compara con la apariencia del modelo estándar. Fuelle superior Fuelle inferior Puerto de escape LS10-B Mod.6...
  • Página 31 Configuración y operación LS10-B***C (Modelo para salas blancas) profundidad 6 agujero pasado profundidad11 90 o más Indica la posición del tope mecánico Espacio para los cables profundidad 10 agujero pasado profundidad 10 profundidad 10 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø4,90°...

  • Página 32: Especificaciones

    Configuración y operación 2.4 Especificaciones Elemento LS10-B60** LS10-B70** LS10-B80** Brazo n.º 1, n.º 2 600 mm 700 mm 800 mm Longitud del brazo Brazo n.º 1 225 mm 325 mm 425 mm Brazo n.º 2 375 mm 9100 mm/s 9800 mm/s 10500 mm/s Articulaciones n.º...
  • Página 33 Configuración y operación Elemento LS10-B**2S LS10-B**2C LS10-B**3S LS10-B**3C  132 ° Articulación n.º 1 Rango  150 ° Articulación n.º 2 máximo de Articulación n.º 3 200 mm 170 mm 300 mm 270 mm movimiento  360 ° Articulación n.º 4 ...

  • Página 34: Cómo Configurar El Modelo

    (MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. LS10-B Mod.6...

  • Página 35: Entornos E Instalación

    Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...

  • Página 36: Mesa Base

    ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de ADVERTENCIA EPSON RC+. LS10-B Mod.6...

  • Página 37: Dimensiones De Montaje

    Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo (R) incluye el radio del efector final. Si este supera los 60 mm, defina el radio como la distancia hasta el borde exterior del espacio máximo. Si una cámara o válvula de solenoide se extiende fuera del brazo, configure el rango máximo, lo que incluye el espacio que puedan alcanzar.

  • Página 38: Desembalaje Y Transporte

    Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o ADVERTENCIA daños importantes a los equipos del sistema de robot.

  • Página 39: Procedimiento De Instalación

    Configuración y operación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el sistema de robot para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir oscilación (resonancia) durante la operación, según la rigidez PRECAUCIÓN de la mesa de instalación.

  • Página 40: Modelo Para Salas Blancas

    Configuración y operación 3.5.2 Modelo para salas blancas Desembale el manipulador fuera de la sala blanca. Fije el manipulador al equipo de entrega, por ejemplo, a un pallet con pernos, de manera que el manipulador no se caiga. Limpie el polvo en el manipulador con un poco de alcohol o agua destilada en un paño sin pelusas.
  • Página 41 Configuración y operación ■ Al conectar el manipulador al controlador, asegúrese de que coincidan los números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.

  • Página 42: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario

    Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario ■ Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot. PRECAUCIÓN Los cables eléctricos y los tubos neumáticos del usuario se encuentran en la unidad de cable.

  • Página 43: Reubicación Y Almacenamiento

    Configuración y operación 3.8 Reubicación y almacenamiento 3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■...

  • Página 44: Reubicación

    Configuración y operación 3.8.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

  • Página 45: Configuración De Los Efectores Finales

    Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.

  • Página 46: Instalación De Cámaras Y Válvulas

    Configuración y operación Desbloqueo del freno El eje puede bajar por el peso del efector final. Diseños - Cuando hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición de los brazos.

  • Página 47: Configuración De Peso

    La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje puede configurarse mediante el parámetro Weight. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]). LS10-B Mod.6...
  • Página 48 Configuración y operación Carga en el brazo Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el parámetro Weight.

  • Página 49: Configuración De Inercia

    Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso * El porcentaje en el gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a un peso nominal (5 kg) como el 100 % LS10-B60** LS10-B70** LS10-B80** ≈ 12 (kg) Configuración Weight Configuración automática de aceleración/desaceleración Peso del efector mediante Weight (%) final (kg)
  • Página 50 “momento de inercia” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 51 La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], EPSON [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 52 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad excéntrica) *El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. 250 (mm) Configuración de excentricidad Configuración automática de Parámetro de cantidad aceleración/desaceleración mediante excéntrica (mm) Inertia (cantidad excéntrica) (%)
  • Página 53 Configuración y operación Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación. Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas. (a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular Centro de giro Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular + m ...

  • Página 54: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La Articulación N.º 3

    Configuración y operación 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido. Cuando la articulación n.º...

  • Página 55: Rango De Movimiento

    Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).

  • Página 56: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1

    Configuración y operación 5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
  • Página 57 Configuración y operación 5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 3 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el eje se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.

  • Página 58: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos

    Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos.

  • Página 59: Configuración De Los Topes Mecánicos De Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2

    Configuración y operación 5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2 Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea definir.
  • Página 60 El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde 110º hasta +110 º . El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde 110° hasta +110°. Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. EPSON ' Define el rango de pulsos de la >JRANGE 1, -72817, 728177 articulación n.º...
  • Página 61 Configuración y operación El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras después de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos hayan cambiado, sino también de las otras articulaciones. En este ejemplo, la articulación n.º...

  • Página 62: Configuración Del Tope Mecánico De La Articulación N.º 3

    Configuración y operación 5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3 Este método se aplica solo al manipulador del modelo estándar. NOTA  Para el modelo para salas blancas , no se puede cambiar el rango de movimiento definido con el tope mecánico de la articulación n.º...
  • Página 63 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 >JRANGE 3,X,0 (10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º...

  • Página 64: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador

    Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran EPSON cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).

  • Página 65: Rango De Movimiento Estándar

    Configuración y operación 5.4 Rango de movimiento estándar Los siguientes diagramas de “rango de movimiento” muestran las especificaciones estándar (máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la figura.
  • Página 66 Configuración y operación Modelo estándar LS10-B***S LS10-B Mod.6...
  • Página 67 Configuración y operación Modelo para salas blancas LS10-B***C LS10-B Mod.6...

  • Página 68: Mantenimiento

    Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie LS10-B.

  • Página 71: Mantenimiento De Seguridad

    Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.

  • Página 72: Mantenimiento General

    Mantenimiento Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot. ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza).
  • Página 73 Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está apagado (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del √...

  • Página 74: Revisión (Reemplazo De Piezas)

    El plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores,  unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...
  • Página 75 Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).

  • Página 76: Engrase

    El plazo de reemplazo recomendado para la grasa en la ranura de tornillo esférico se puede  revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...

  • Página 77: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal

    Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º...

  • Página 78: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento Modelo estándar Unidad de cable Luz LED Desbloqueo del freno Motor de la Unidad de articulación n.º 4 ranura de Freno de la tornillo articulación Motor de la esférico n.º 4 articulación n.º 3 Motor de la Cubierta superior Placa de...

  • Página 79: Cubiertas

    Mantenimiento 3. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 80: Cubierta Superior Del Brazo

    Mantenimiento 3.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 81: Cubierta Inferior Del Brazo

    Mantenimiento 3.2 Cubierta inferior del brazo Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del brazo, y luego retire la cubierta. Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final NOTA  está instalado, no se podrá retirar la cubierta inferior del brazo del eje.
  • Página 82 Mantenimiento Destornille los pernos de montaje de la placa del conector y retire la placa. 4-M410 Placa de conectores Cuando monte la placa del conector, tenga cuidado con lo siguiente. NOTA  No permita que el tubo de aire se doble considerablemente dentro del manipulador.

  • Página 83: Subplaca Del Conector

    Mantenimiento 3.4 Subplaca del conector ■ No retire la subplaca del conector a la fuerza. Retirar la subplaca del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 84: Placa Del Usuario

    Mantenimiento 3.5 Placa del usuario Retiro de la (1) Retire la cubierta superior del brazo. placa de Consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. usuario (2) Destornille los pernos de montaje de la placa del usuario y retire la placa. Placa de usuario 2-M410 Instalación de...

  • Página 85: Cable

    Mantenimiento 4. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 86: Reemplazo De La Unidad De Cable

    Mantenimiento 4.1 Reemplazo de la unidad de cable NOTA El manipulador de la serie LS10-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados  por el motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota LS10-B60**: 2196931 Piezas de...
  • Página 87 Mantenimiento ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de los bloques. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
  • Página 88 Mantenimiento Retiro de la Apague el controlador y cambie el motor al estado apagado (MOTOR OFF). unidad de cable Mantenga presionado el desbloqueo del freno para bajar el eje. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. NOTA ...
  • Página 89 Mantenimiento Retire los siete cables de conexión a tierra que están fijos en la base de montaje. Tenga cuidado de no perder el separador que sostiene los cables a tierra. (10) Corte los amarracables que atan los cables en el lado de la base. (11) Retire la cubierta superior del brazo.
  • Página 90 Mantenimiento Instalación de la (1) Pase los cables nuevos por la base, la placa de fijación unidad de cable de cables y la tuerca. Después, gire los conectores rápidos para fijar los cables. (2) Pase los cables en la placa del usuario a través de la placa del usuario y la tuerca, y gire la tuerca para fijar los cables.

  • Página 91: Diagramas De Cableado

    Mantenimiento 4.2 Diagramas de cableado 4.2.1 Cable de señal LS10-B Mod.6...

  • Página 92: Cable De Alimentación

    Mantenimiento 4.2.2 Cable de alimentación LS10-B Mod.6...

  • Página 93: Cable De Usuario

    Mantenimiento 4.2.3 Cable de usuario 4.2.4 Color de los cables La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las asignaciones de pines. 4.2.1 Cable de señal 4.2.2 Cable de alimentación 4.2.3 Cable de usuario Código Color del cable Negro...

  • Página 94: Reemplazo Del Cable M/C

    Mantenimiento 4.3 Reemplazo del cable M/C NOTA El manipulador de la serie LS10-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados  por el motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota 3 m: 2196934 Piezas de Cable M/C 5 m: 2196935...
  • Página 95 Mantenimiento ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
  • Página 96 Mantenimiento (6) Desconecte los conectores en el orden que se muestra a la derecha. Los ganchos de los conectores se indican en △ las posiciones en la figura. Presione el gancho para desconectar el conector. NOTA  Es difícil de desconectar el conector (blanco) para el cable de alimentación, por motivos de seguridad.
  • Página 97 Mantenimiento Cable M/C (1) Fije el cable M/C como se muestra a la Instalación derecha. NOTA  Tenga cuidado de no ajustar la placa en dirección incorrecta. (2) Conecte los conectores en el orden que se muestra a la derecha. (3) Deslice la placa para instalarla.
  • Página 98 Mantenimiento Dirección de la subplaca del conector Cuando instale la placa, tenga cuidado con la dirección. La dirección correcta es donde las letras: ADVERTENCIA de la etiqueta de advertencia de descarga eléctrica estén paralelas con la mesa base. Si la placa está instalada en la dirección incorrecta, los cables al interior del manipulador se torcerán y puede causar la desconexión.

  • Página 99: Articulación N.º

    Mantenimiento 5. Articulación n.º 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 100: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 1

    Mantenimiento 5.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Servomotor de CA de 520 W 2197984 (con sello de aceite) 1213266 (CO0543A) Piezas de mantenimiento Junta tórica 1520371 (CO0538A) 1510528 (CO0551A) ancho largo Para tornillo de fijación M4 Llave superficies planas: 2 mm hexagonal...
  • Página 101 Mantenimiento (7) Retire el generador de forma de onda desde Generador de forma de onda el motor de la articulación n.º 1. A: Casquillo de bronce Hay un casquillo de bronce en uno de los agujeros de tornillo de fijación. Tenga B: Tornillo de fijación cuidado de no perder el casquillo.
  • Página 102 Mantenimiento Instalación (1) Coloque la junta tórica (CO0538A) en la Brida del motor del motor de la superficie de montaje del motor e instale la Junta tórica articulación n.º 1 brida del motor. Motor de la articulación n.º 1 4-Arandela M4 4-M412 (2) Aplique grasa (SK-1A) entre el generador de Generador de forma de onda...
  • Página 103 Mantenimiento (8) Revise si la articulación n.º 1 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar). Si el manipulador oscila con MotorON (Motor encendido) y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 104: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º

    Mantenimiento Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto. Generador de forma de onda, lámina flexible, brida circular Para conocer detalles acerca de la unidad de engranaje reductor, consulte Mantenimiento: 14.
  • Página 105 Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. reductor de la Junta tórica articulación n.º...
  • Página 106 Mantenimiento (5) Fije la brida del engranaje reductor a la brida circular. 16-M425 Apriete parcialmente todos los pernos en un Unidad de engranaje patrón entrecruzado, para poder apretar de forma reductor pareja todos los pernos. Luego, con un Brida torquímetro, apriete cada perno de forma segura en un patrón entrecruzado al torque especificado en la siguiente tabla.
  • Página 107 Mantenimiento 6. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
  • Página 108 Mantenimiento 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor 520 W 2197985 (sin sello de aceite) mantenimiento de CA ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de...
  • Página 109 Mantenimiento (8) Retire los tornillos que sujetan la unidad del Unidad de motor de motor y, luego, retire la unidad de motor de la articulación n.º 2 la articulación n.º 2 desde el brazo n.º 2. Tornillo de montaje del motor 4-M415 Para sacar el motor sin problemas, mueva manualmente el brazo n.º...
  • Página 110 Mantenimiento Instalación del (1) Monte el generador de forma de onda en el motor Generador de forma de onda motor de la de la articulación n.º 2. 2-M46 articulación n.º 2 tornillos de Asegúrese de alinear el lado del extremo del fijación generador de forma de onda con el lado del Casquillo de...
  • Página 111 Mantenimiento (8) Revise si la articulación n.º 2 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar). Si el manipulador oscila con MotorON (Motor encendido) y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.
  • Página 112 Mantenimiento 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar siempre todas estas piezas juntas, como un conjunto.
  • Página 113 Mantenimiento Retiro de la (1) Encienda el controlador. unidad de (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. engranaje Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún reductor de la equipo periférico.
  • Página 114 Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación n.º...
  • Página 115 Mantenimiento (5) Coloque la junta tórica retirada en el paso para el retiro (6) en la ranura de la junta tórica del brazo NOTA n.º 1.  Brazo n.º 2 Si la junta tórica no calza en la ranura, use otra Unidad de engranaje junta tórica que esté...

  • Página 116: Articulación N.º

    Mantenimiento 7. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 117: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 3

    Mantenimiento 7.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Servomotor de CA de 200 W 2197986 ancho largo Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M5 superficies planas: 4 mm Llave de tuercas ancho...
  • Página 118 Mantenimiento (7) Desconecte los siguientes conectores. Conectores: X231, X32, X43 (Sostenga el gancho para retirar). (8) Suelte los pernos de la unidad del motor Unidad de motor de la articulación n.º 3 de la articulación n.º 3. 3-M418  Arandela (9) Retire el motor de la articulación n.º...
  • Página 119 Mantenimiento Instalación del (1) Instale la polea en el motor de la articulación Motor de la motor de n.º 3. articulación n.º 3 articulación n.º 3 Inserte la polea donde su lado del extremo Placa del motor toca el lado del extremo eje del motor y Polea fíjela con tornillos de fijación.
  • Página 120 Mantenimiento (4)-1 Suelte la tuerca y gire el perno. Empuje la unidad del motor de la articulación n.º 3. (4)-2 Después de fijar la unidad de motor de la articulación n.º 3, gire el perno para dejar la placa. (4)-3 Revise la tensión con el tensiómetro sónico.
  • Página 121 (9) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 122: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 7.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Correa Z 1758946 ancho a lo largo de superficies Para tornillo M3 Llave planas: 2,5 mm hexagonal ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 planas: 3 mm Herramientas Torquímetro...
  • Página 123 Mantenimiento (8) Retire los tornillos de la unidad del motor de la articulación n.º 3 y extraiga la unidad de motor Unidad de motor de 3-M4×18+Arandela la articulación n.º 3 de la articulación n.º 3. (9) Retire el motor de la articulación n.º 3 de la placa del motor y extraiga la correa Z.
  • Página 124 Mantenimiento Instalación (1) Pase una nueva correa Z a través del eje. de correa Z (2) Baje la placa de la brida con la correa Z ubicada alrededor de la polea de la placa Placa de la ranura 3-M4×15 de la brida. Fije la placa de la brida con 3 tornillos.
  • Página 125 Mantenimiento (6)-1 Suelte la tuerca y gire el perno. Empuje la unidad del motor de la articulación n.º 3. (6)-2 Después de fijar la unidad de motor de la articulación n.º 3, gire el perno para dejar la placa. (6)-3 Revise la tensión con el tensiómetro sónico.
  • Página 126 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (11) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).

  • Página 127: Reemplazo Del Freno

    Mantenimiento 7.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Freno electromagnético 1499588 ancho largo Para tornillo de fijación superficies planas: 1,5 mm ancho largo Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm Herramientas ancho...
  • Página 128 Mantenimiento (6) Retire el motor de la articulación n.º 3 de la unidad del 4-M415 +arandela motor de la articulación n.º 3. La correa está alrededor de la polea. Para retirar el motor Motor de la de la articulación n.º 3, incline ligeramente el motor y articulación n.º...
  • Página 129 Mantenimiento Instalación del (1) Instale el freno en la placa del freno. freno de la articulación n.º 3-M38 Freno (2) Instale el cubo de freno en la polea del motor de la articulación n.º 3. Motor de la Inserte el cubo de freno y fíjelo cuando articulación n.º...
  • Página 130 (6) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 131: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa Z)

    Mantenimiento 7.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z) Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles de uso y los métodos de medición del Herramienta Tensiómetro sónico tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro. de la tensión de Longitud la correa de la...

  • Página 132: Articulación N.º

    Mantenimiento 8. Articulación n.º 4 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 133: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 4

    Mantenimiento 8.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Servomotor de CA de 150 W 2197987 ancho a lo largo de superficies Para tornillo de fijación planas: 2 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 planas: 3 mm Torquímetro...
  • Página 134 Mantenimiento (6) Desconecte los conectores. Conectores: BR4, X241, X44 (Sostenga el gancho para retirar). (7) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.5 Placa del usuario. (8) Retire la unidad del motor de la articulación n.º 4 desde el brazo n.º 2. Retire los pernos que fijan el motor de la articulación n.º...
  • Página 135 Mantenimiento Instalación (1) Instale la placa del motor en el motor de la 2-M470 del motor de la articulación n.º 4. + Separador articulación n.º 4 En este punto, los cables del motor deben estar en forma convexa de la placa. Placa del motor (2) Instale la polea en el motor de la articulación n.º...
  • Página 136 (10) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 137: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 8.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa U1 ancho de 10 mm 1757386 Piezas de Correa U2 ancho de 21 mm 1757387 mantenimiento ancho largo Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm...

  • Página 138: Correa U2

    Mantenimiento 8.2.1 Correa U2 Retiro de la (1) Encienda el controlador. correa U2 (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 139 Mantenimiento Unidad de motor de (10) Retire los tornillos que fijan la unidad la articulación n.º 4 del motor de la articulación n.º 4 y extraiga la unidad de motor. 3-M4×15 ＋Arandela La correa está alrededor de la polea. Incline la unidad de motor ligeramente y extráigala.
  • Página 140 Mantenimiento Instalación (1) Sostenga la placa de la ranura y coloque la 3-M4×15 Placa de de la correa U2 correa U2 alrededor de la polea U3. la ranura Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
  • Página 141 Mantenimiento (6)-1 Suelte la tuerca y gire el perno. Empuje la unidad del motor de la articulación n.º 3. (6)-2 Después de fijar la unidad de motor de la articulación n.º 3, gire el perno para dejar la placa. (6)-3 Revise la tensión con el tensiómetro sónico.
  • Página 142 Mantenimiento (9) Aplique la tensión correcta a la correa U1 y fije la unidad del motor de la articulación n.º 4. Pase un cable o una cuerda adecuada alrededor de la unidad del motor de la articulación n.º 4 cerca de su placa de montaje. Luego, tire del cable usando un dinamómetro o una herramienta similar para aplicar la tensión especificada que se muestra en la figura a la derecha.
  • Página 143 Mantenimiento (10) Vuelva a colocar la unidad del motor de Unidad de motor de la la articulación n.º 3 en el brazo. articulación n.º 3 (11) Pase el cable del freno y la fuente de 3-M4×18 alimentación especial por la correa Z. ＋Arandela Fije la correa Z alrededor de la polea Z1 y de la polea Z2, haciendo calzar...
  • Página 144 (19) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 145: Correa U1

    Mantenimiento 8.2.2 Correa U1 Retiro de la (1) Retire la unidad del motor de la articulación correa U1 n.º 4. Unidad de motor de la articulación n.º 4 Siga pasos para retiro Mantenimiento: 8.2.1 Correa U2. 3-M415 Arandela (2) Retire la unidad intermedia del eje de la articulación n.º 4. Consulte los pasos para el retiro en Mantenimiento: 8.2.1 Correa U2.
  • Página 146 Mantenimiento Instalación (1) Con la correa U1 en la polea grande de la unidad intermedia del eje de la articulación de la correa U1 n.º 4, ponga la correa U2 en el brazo n.º 2, en la polea pequeña, y póngalas en la superficie superior del brazo n.º...
  • Página 147 Mantenimiento (4) Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.º 4 al brazo n.º 2. Unidad de motor de Asegúrese de que la unidad del motor se la articulación n.º 4 pueda mover manualmente, y que no se incline cuando se tire de ella.
  • Página 148 (10) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 149: Reemplazo Del Freno

    Mantenimiento 8.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Freno electromagnético 1750573 ancho largo Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm Llave Herramientas hexagonal ancho largo Para tornillo M2.5 superficies planas: 2 mm Alicates de corte Para cortar amarracables Material Amarracables...
  • Página 150 Mantenimiento Retiro del (1) Encienda el controlador. freno de la (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. articulación n.º 4 Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 151 Mantenimiento Tornillos de Instalación del (1) Instale el freno en la unidad intermedia del Cubo de freno fijación : M34+ freno de la eje de la articulación n.º 4. Freno Casquillo articulación n.º 4 2-M2.525 (2) Instale el cubo de freno en la unidad intermedia del eje de la articulación n.º...

  • Página 152: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correas U1, U2)

    Mantenimiento 8.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correas U1, U2). Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles de uso y los métodos de medición Herramienta Tensiómetro sónico del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro.

  • Página 153: Fuelle

    Mantenimiento 9. Fuelle NOTA El fuelle para LS10-B***C se incluye en una unidad de dos piezas. La forma varía entre el  fuelle superior y el inferior. Se emite una gran cantidad de polvo cuando se reemplaza el fuelle. Lleve el manipulador a una sala exterior, como la sala frente a la entrada de la sala blanca, o bien, tome las medidas necesarias para evitar la emisión de polvo antes de reemplazar el fuelle.
  • Página 154 Mantenimiento Instalación (1) Para colocar el fuelle superior, mueva el eje a su límite inferior. del fuelle Para colocar el fuelle inferior, mueva el eje a su límite superior. Para mover hacia arriba y hacia abajo el eje, presione y mantenga presionado el desbloqueo del freno.

  • Página 155: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento 10. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 156: Modelo Estándar

    Mantenimiento 10.1.1 Modelo estándar Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 157: Modelo Para Salas Blancas

    Mantenimiento 10.1.2 Modelo para salas blancas Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. Parte superior (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) del eje (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 158: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento (11) Fije el fuelle. Para colocar el fuelle superior, mueva el eje a su límite inferior. Para colocar el fuelle inferior, mueva el eje a su límite superior. Para mover hacia arriba y hacia abajo el eje, presione y mantenga presionado el desbloqueo del freno.
  • Página 159 Mantenimiento unidad de ranura (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. de tornillo esférico Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo se aplica a las articulaciones n.º 3 y n.º 4. Cuando se presiona el desbloqueo del freno, se liberan simultáneamente los frenos respectivos de las articulaciones n.º...
  • Página 160 Mantenimiento Instalación de la (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.º 2. unidad de ranura (2) Fije la tuerca de la ranura desde el lado de tornillo inferior del brazo n.º 2. esférico 4-M5×15 (3) Monte lo siguiente.

  • Página 161: Placas

    Mantenimiento 11. Placas ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 162: Reemplazo De La Placa Del Convertidor

    Mantenimiento 11.1 Reemplazo de la placa del convertidor La placa que suministra la alimentación al codificador del motor está instalada al interior de la base del manipulador. Si se daña la placa, el manipulador no operará. Retiro de (1) Apague el controlador. la placa del (2) Retire la placa del conector.
  • Página 163 Mantenimiento (1) Instale la placa del convertidor en la base de montaje. Instalación de Placa del convertidor la placa del Tornillos de cabeza fijadora pequeños: (2-M3) 2-M3 convertidor Tornillos de cabeza fijadora pequeños (2) Conecte los conectores a la placa del convertidor. Conectores: CV11, CV12, CV13 (3) Monte la placa del conector.

  • Página 164: Reemplazo De La Placa De Control

    Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la placa de control Retiro de (1) Apague el controlador. la placa de (2) Retire la cubierta superior del brazo. control Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (3) Desconecte el conector. Conector: X51 (4) Retire la placa de control.

  • Página 165: Luz Led

    Mantenimiento 12. Luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 166: Calibración

    Ingreso de comando Los procedimientos de calibración incluyen el proceso para ingresar comandos. En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Command Window] para usar la ventana Command. La información anterior se omite en el procedimiento de calibración.

  • Página 167: Procedimiento De Calibración

    13.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
  • Página 168 Mantenimiento (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>...
  • Página 169 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 3: posición de límite superior en el rango de movimiento La altura de la articulación n.º 3 depende del modelo de manipulador. Modelo estándar Modelo para salas blancas Posición del pulso 0 de la articulación n.º...
  • Página 170 Mantenimiento (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>. Seleccione un punto en los puntos actuales para usar para revisar la precisión. (7) Luego haga clic en el botón <Jog...> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar).
  • Página 171 Mantenimiento (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
  • Página 172 Mantenimiento (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Escriba JUMP P0:z(0).  Punto seleccionado en el paso (6) (11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
  • Página 173 Mantenimiento (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.º 2 y mueva la articulación n.º 3 a cerca del pulso 0. LS10-B Mod.6...
  • Página 174 Mantenimiento (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
  • Página 175 Mantenimiento iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <Aceptar>. iv. Haga clic en el botón <Next>. LS10-B Mod.6...
  • Página 176 Mantenimiento (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. LS10-B Mod.6...

  • Página 177: Calibración Precisa De La Articulación N.º 2

    Mantenimiento 13.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección NOTA ...
  • Página 178 Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar. (2) En EPSON RC+, abra el menú [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel] (Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en MOTOR ON.

  • Página 179: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración

    * Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2. 13.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para NOTA ...
  • Página 180 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas del Pulso 0 robot  Posición del pulso 0 de la Pulso 0 articulación n.º 2:  posición en la que los brazos n.º...
  • Página 181 >EncReset 3 Articulación n.º 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador. En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). * Esta ventana desaparecerá cuando se inicie el controlador. Calibración aproximada (4)-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
  • Página 182 Mantenimiento (5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los datos de punto de calibración. (5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración. Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window]. (En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.) >...

  • Página 183: Lista De Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 14. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento 600 mm 2196931 Unidad de cable 700 mm 2196932 800 mm 2196933  Articulación 520 W (con sello de aceite) n.º 1 2197984 Articulación  520 W (sin sello de aceite) n.º...
  • Página 184 Mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento LS10-B**3C 1765529 270 mm Placa del convertidor 2196970 11.1 Placa de control 2196966 11.2 Luz LED 2077258 Ranura de tornillo 10.1 Para comprar grasa y esférico: AFB Grasa *2 adhesivo, comuníquese con Unidad de engranaje el proveedor de su región.
  • Página 185 Mantenimiento Nombre del producto Fabricante Grasa THK AFB-LF THK CO., LTD. http://www.thk.com/ Grasa Harmonic SK-1A Harmonic Drive Systems Inc. http://www.harmonicdrive.net/ *3 Revisión Como instrucción aproximada, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las 20.000 horas de operación del manipulador. Las horas de operación se pueden revisar en el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor).

Este manual también es adecuado para:

Ls10-b602sLs10-b603sLs10-b602cLs10-b603cLs10-b702sLs10-b703s ... Mostrar todo

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