Página 1 Robots de 6 ejes Serie VT MANUAL DEL MANIPULADOR Mod.9 EM208R4487F CPD-60434...
Página 4: Garantía
PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...
Página 5: Marcas Comerciales
MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. NOTACIÓN DE MARCAS COMERCIALES EN ESTE MANUAL Sistema operativo Microsoft®...
Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería
En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.
Página 7: Antes De Leer Este Manual
EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.7 OK (Aceptar) posterior OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están disponibles. !!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las siguientes versiones o posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.
Página 8 VT Rev.9...
Página 9: Tabla De Contenido
Í NDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ............... 7 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ...... 9 1.5.1 Movimiento de los brazos ............
Página 10 6.2 Modo de operación del interruptor ........... 70 6.3 Modo Program (AUTO) ..............71 6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........71 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ......... 71 6.4 Modo automático (AUTO) ..............72 6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ........ 72 6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 .........
Página 11 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ....79 8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ......79 8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........80 8.3.3 Transferencia con correo electrónico ........81 8.4 Detalles de los datos ................ 82 9.
Página 12 Í NDICE de emergencia ................102 12.2.3 Recuperación desde la parada de emergencia ....102 12.3 Asignaciones de pines ..............103 12.4 Diagramas de circuitos ..............105 12.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo ............105 12.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé...
Página 13 Í NDICE Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2. Mantenimiento general 2.1 Inspección de mantenimiento ............145 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ......145 2.1.2 Punto de inspección ............146 2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ............ 147 2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ........149 2.4 Orígenes coincidentes ..............
Página 14 Í NDICE 7.4 Cubierta 1 del brazo n.º 4 ............... 178 7.5 Cubierta 2 del brazo n.º 4 ............... 179 7.6 Cubierta del cable de alimentación ..........181 7.7 Placa del conector ................182 8. Cable 8.1 Reemplazo de la unidad de cable ..........185 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación ........
Página 15 Í NDICE 15. Placa AMP 15.1 Reemplazo de la placa AMP de la articulación n.º 1, n.º 2 y n.º 3 .. 259 15.2 Reemplazo de la placa AMP de la articulación n.º 4 ....261 15.3 Reemplazo de la placa AMP de la articulación n.º 5 y n.º 6 ..262 16.
Página 16 Í NDICE 20.4 Restricciones de funciones ............296 20.4.1 TP3 ................... 296 20.4.2 Procesamiento de bucle ........... 296 20.4.3 Búsqueda de cámara mediante CV1/CV2 ......297 20.4.4 Restauración de los datos de la función de copia de seguridad del controlador .............. 297 20.5 Comando disponible solamente en el manipulador con especificación de CC .....................
Página 17: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores de la serie VT. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 19: Seguridad
Configuración y operación 1. Seguridad Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.
Página 20: Seguridad En El Diseño Y La Instalación
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot.
Página 21: Seguridad En La Operación
Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
Página 22 Configuración y operación ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 23: Parada De Emergencia
Configuración y operación 1.4 Parada de emergencia Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Página 24 Configuración y operación Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación 2.5 Conexión al conector de EMERGENCIA Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Página 25: Cómo Mover Los Brazos Con El Freno Electromagnético
Configuración y operación 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético Cuando el freno electromagnético está operando en un estado como el estado de emergencia, no se puede mover ningún brazo. Para conocer los procedimientos para desbloquear el freno electromagnético, consulte la siguiente sección.
Página 26: Desbloqueo Del Freno Con El Software
La caída del brazo puede causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador. EPSON Después de desactivar el interruptor de parada de emergencia, ejecute los siguientes comandos en [Command Window] (Ventana Comando).
Página 27: Etiquetas
Configuración y operación 1.7 Etiquetas El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 28 Configuración y operación Ubicación Etiqueta de advertencia NOTA Etiqueta de firma Etiqueta de N/S (Número de serie) Ubicación de las etiquetas Modelo de protección Modelo estándar, modelo para salas blancas VT Rev.9...
Página 29: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie VT Los manipuladores de la serie VT son manipuladores integrados con controlador. Las características de los manipuladores de la serie VT son las siguientes: Para el diseño y las herramientas del dispositivo - No tiene controlador externo No se necesita espacio de instalación para el controlador externo.
Página 30: Nombres De Piezas
Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas Luz LED (Esta luz se enciende mientras Brazo n.º 4 Articulación n.º 4 los motores están encendidos). Brazo n.º 6 Brazo n.º 3 Articulación n.º 6 Articulación n.º 3 Brazo n.º 5 Articulación n.º 5 Brazo n.º...
Página 31 Configuración y operación Modelo estándar Interruptor RESET Conector de EMERGENCIA Puerto de MEMORIA Puerto TP Puerto de PC de desarrollo Conector de E/S (salida) Conector LAN (Ethernet) Conector de E/S (entrada) Cubierta OPCIONAL (conector OPCIONAL al interior) Cubierta de suministro de energía (conector de alimentación al interior) Modelo para salas blancas Interruptor RESET...
Página 32: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2.4 Dimensiones exteriores 3xM4 profundidad 7 Consulte el Detalle A 4xM4 profundidad 7 2xM4 profundidad 7 90 o más (espacio para los cables) 4xØ10 agujero pasado 4xM5 profundidad 8 (intervalos de 90°) 45 grad. 2xØ5 H7 (+0.0120) profundidad 5 Detalle A VT Rev.9...
Página 33 Configuración y operación profundidad 7 2xM4 profundidad 7 profundidad 7 Visto desde T Visto desde Z Visto desde U profundidad 7 profundidad 7 profundidad 7 Visto desde X Visto desde Y [Unidad: mm] VT Rev.9...
Página 34: Rango De Movimiento Estándar
Configuración y operación 2.5 Rango de movimiento estándar [Unidad: mm] grad. grad. grad. grad. Rango de movimiento del punto P* Articulación n.º 1 Posición del pulso 0 Punto P grad. grad. Vista superior Articulación n.º 4, n.º 6 Posición del pulso 0 grad.
Página 35 Configuración y operación Punto P* : Intersección de los centros de rotación para las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6 : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º 3 descendiendo −51° (Centro de la articulación n.º 2 – centro del punto P) : El punto P desde la parte superior con la articulación n.º...
Página 36: Ejemplo De Sistema
Opción Bus de campo Esclavo *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior) *2 Cualquiera de los dispositivos de guía manual está disponible.
Página 37: Especificaciones
Configuración y operación 2.7 Especificaciones Elemento Especificaciones Número del modelo VT6-A901* VT6-A901*R VT6-A901*W Nombre del modelo VT6L Tipo de montaje *1 Montaje en Montaje en techo Montaje en pared superficie de mesa CC Estándar 40 kg: 89 lb Estándar (No incluye el peso de los cables) Peso Sala blanca 42 kg: 92 lb...
Página 38 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535 configuración) Weight 3 (6) Inertia 0,03 (0,1) Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0 Lenguaje de SPEL+ (lenguaje de robot multitarea) programación Control de Control estándar simultáneo de 6 articulaciones articulaciones Servocontrol digital de CA...
Página 39 Configuración y operación Elemento Especificaciones Subordinado de bus de Entrada: 256 puntos campo Salida: 256 puntos (Opción) Permite agregar solo un módulo más Puerto de conexión TP Compatible con Teach Pendant (Opción: TP2, TP3) Conector USB B Puerto de conexión PC Compatible con USB 2.0 de alta velocidad / velocidad máxima Puerto de conexión Conector USB A...
Página 40 Configuración y operación *2: En caso del control de PTP. *3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima. *4: En el caso donde el centro de gravedad está en el centro de cada brazo. Si el centro de gravedad no está en el centro de cada brazo, defina el parámetro con el comando Inertia.
Página 41: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el siguiente manual. Capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. VT Rev.9...
Página 42: Entornos E Instalación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...
Página 43 Configuración y operación *1 El manipulador está hecho principalmente de hierro y aluminio. No es resistente a la corrosión. No use el manipulador en condiciones en que pueda estar expuesto al agua o a algún otro líquido corrosivo (incluida el agua). *2 Se debe evitar cualquier contaminante que pueda deteriorar el desempeño de sellado del sellante de aceite de caucho nitrílico, las juntas tóricas, los cierres de prensaetopas y las empaquetaduras líquidas.
Página 44: Mesa Base
Configuración y operación 3.2 Mesa base No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso del sistema de robot.
Página 45 12.55 Conector de EMERGENCIA Conector de E/S ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de ADVERTENCIA EPSON RC+. VT Rev.9...
Página 46: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje Área de montaje Asegúrese de contar con los siguientes espacios adicionales, además del espacio necesario para el montaje del manipulador y los equipos periféricos. Espacio para la enseñanza de puntos Espacio para mantenimiento e inspección (Asegúrese de tener un espacio para abrir las cubiertas y las placas para realizar mantenimiento).
Página 47: Desembalaje Y Transporte
Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
Página 48: Procedimiento De Instalación
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. ■ Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto con una pared o una protección cuando el manipulador extienda el brazo...
Página 49 Configuración y operación ■ Asegúrese de diseñar la posición de montaje del manipulador, de modo que el centro de gravedad siempre esté dentro de la plataforma móvil cuando el manipulador agarre una pieza de trabajo con una herramienta. Para la pose de operación, cree un programa de operación, de modo que el centro de gravedad del manipulador siempre esté...
Página 50: Fuente De Alimentación
Configuración y operación 3.6 Fuente de alimentación ■ El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. Inmediatamente después de insertar el enchufe en el suministro, se enciende el sistema de robot. ADVERTENCIA Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe. 3.6.1 Especificaciones Especificación de CA del manipulador: Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Página 51 Configuración y operación ■ Asegúrese de conectar el cable café al cable de alimentación de CC en “+” y el cable azul en “ − ”. Si se conecta a la polaridad equivocada, puede provocar mal funcionamiento del manipulador. ■ Siempre use un enchufe o un dispositivo de desconexión para el cable de alimentación.
Página 52: Disyuntor
Configuración y operación 3.6.3 Disyuntor Línea de alimentación de CA: Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor de alimentación. Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los siguientes valores definidos. VT6L Potencia Corriente eléctrica nominal Especificación 100 V CA 20 A de CA...
Página 53: Conexión A Tierra
Configuración y operación 3.6.4 Conexión a tierra ■ La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica. ■ No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc.
Página 54: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3.7 Conexión de los cables ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un enchufe. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 55: Ejemplo De Conexión
Configuración y operación 3.7.1 Ejemplo de conexión Modelo estándar, modelo para salas blancas Conector desmontable Cable incluido Cable no incluido (prepare usted mismo) Manipulador (1) Conector TP Teach Pendant (2) Conector de EMERGENCIA Parada de emergencia, puerta de seguridad (3) Puerto de memoria Memoria USB (4) Puerto de PC para desarrollo PC de desarrollo...
Página 56 Configuración y operación Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar. (8) Conector de alimentación Conector para suministro de fuente de alimentación de CA (Manipulador con especificación de CA) o fuente de alimentación de CC (Manipulador con especificación de CC) al manipulador.
Página 57: Cuando Se Opera El Manipulador En Condiciones Ambientales Especiales
Configuración y operación (5) LAN (comunicación EtherNet) Sirve para conectar el cable EtherNet. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet). (6) Conector de E/S Este es un conector para conectar los dispositivos de entrada y salida del usuario. Cuando haya un dispositivo de entrada o de salida, use este conector.
Página 58: Medidas Contra El Ruido
Configuración y operación 3.7.2 Medidas contra el ruido Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes elementos en el cableado del sistema: - El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia de tierra: 100 Ω...
Página 59: Reubicación Y Almacenamiento
Configuración y operación 3.8 Reubicación y almacenamiento 3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■...
Página 60: Reubicación
Configuración y operación Asegúrese de instalar el sistema de robot en entornos que cumplan las siguientes condiciones: Elemento Condiciones 0 a 45 °C Temperatura ambiente Humedad ambiental relativa 10 % a 80 % (sin condensación) Al desembalar y reubicar, evite aplicar fuerza externa a los brazos y los motores del manipulador.
Página 61 Configuración y operación Uso de pernos de argolla Revise que los pernos de argolla estén bien ajustados antes de transportar el manipulador. Después de transportar el manipulador, retire los pernos de argolla y guárdelos para volver a usarlos más adelante. Los pernos de argolla y el cable deben ser suficientemente fuertes para resistir el peso (consulte las figuras a continuación).
Página 62: Revisión De La Orientación Básica
Configuración y operación ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o ADVERTENCIA daños importantes a los equipos del sistema de robot. 3.9 Revisión de la orientación básica Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, porque existe un espacio entre las posiciones...
Página 63: Configuración De Los Efectores Finales
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Cree un efector final para su manipulador. Las dimensiones de la brida de la muñeca colocada en el extremo del brazo n.º 6 se encuentran a continuación. ■...
Página 64: Instalación De Cámaras Y Válvulas De Aire
Configuración y operación 4.2 Instalación de cámaras y válvulas de aire Los brazos n.º 4 y n.º 5 cuentan con plataformas para facilitar la instalación de la válvula de aire. Para instalar la cámara, se necesita la unidad de placa para la cámara. Ofrecemos la “unidad de placa para la cámara”...
Página 65 Configuración y operación Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, asegúrese de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga estén dentro del valor máximo del manipulador, y que el brazo n.º 6 no se vuelva excéntrico. Si la carga o el momento de inercia supera los valores nominales o si la carga se vuelve excéntrica, siga los pasos que aparecen en Configuración y operación 4.3.1 Configuración de WEIGHT (Peso) y 4.3.2 Configuración de INERTIA (Inercia), para definir los parámetros.
Página 66 Configuración y operación La siguiente figura muestra la distribución del centro de gravedad cuando el volumen de la carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño. Diseñe el efector final de manera tal que el centro de gravedad esté dentro del momento permisible.
Página 67: Configuración De Peso
Método de configuración de los parámetros Weight EPSON Seleccione el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Herramientas - Administrador de robot - Peso) y defina el valor en [Weight:].
Página 68 Configuración y operación Cargue el manipulador Lugar de montaje de la carga Plataforma del brazo n.º 4 Plataforma del Carga en el extremo brazo n.º 5 delantero del brazo n.º 6 Cuando coloque el equipo para las plataformas del brazo superior, convierta su peso en peso equivalente, suponiendo que el equipo está...
Página 69 Configuración y operación Calcule el parámetro Weight con la fórmula siguiente y escriba el valor. Fórmula de parámetro Weight Parámetro Weight =M : Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º 4 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º...
Página 70: Configuración De Inertia (Inercia)
Configuración y operación Configuración de velocidad automática por peso Los porcentajes de los gráficos se basan en la velocidad a un peso nominal (3 kg) como el 100 %. Aceleración / Desaceleración Velocidad (kg) Parámetro Weight Parámetro Aceleración / Velocidad Weight (kg) Desaceleración NOTA...
Página 71 6 se puede definir mediante el parámetro de “momento de inercia (INERTIA)” del comando INERTIA. EPSON Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] (Herramientas - Administrador de robot - Inercia) y escriba el valor en [Load inertia (Inercia de carga)].
Página 72 Configuración y operación EPSON Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en [Eccentricity (Excentricidad)]. Además puede ejecutar el comando Inertia (Inercia) en [Command Window] (Ventana Comando). Configuración automática de aceleración/desaceleración mediante INERTIA (cantidad excéntrica) El porcentaje en el gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0,03 kg m²) como el 100 %.
Página 73 Configuración y operación Cálculo del momento de inercia Consulte las siguientes fórmulas de ejemplo para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula al sumar cada parte (a), (b) y (c). Centro de giro Efector final (a) Pieza de trabajo (b)
Página 74: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La Articulación N.º 3
Configuración y operación (c) Momento de inercia de una espera Centro de gravedad de la esfera Centro de giro + m × L Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 La velocidad y la aceleración / desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan automáticamente de acuerdo con los valores de WEIGHT e INERTIA y las posturas del manipulador.
Página 75: Rango De Movimiento
Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. EPSON El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range] (Herramientas - Administrador de robot - Rango).
Página 76: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1
Configuración y operación 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 Los valores de pulso hacia la izquierda son positivos (＋) y los valores hacia la derecha son negativos (－). grad. Brazo n.º 1 Posición del pulso 0 grad.
Página 77: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores hacia la izquierda son negativos (－). +190 grad. Brazo n.º 3 Posición del pulso 0 + 8816759 pulsos -51 grad.
Página 78: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 6
Configuración y operación 5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 Desde el ángulo del extremo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－). Brazo n.º...
Página 79: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos (opcionales) limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Asegúrese de apagar el manipulador con antelación. Use los pernos que cumpla con la longitud especificada y el procesamiento de superficie (ej: enchapado en níquel) con alta resistencia de corrosión.
Página 80: Configuración De Rango De Movimiento De La Articulación N.º
Configuración y operación 5.2.2 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2 Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado que corresponde al ángulo que desea definir). Perno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16 (1 perno) Torque de ajuste 4,0 ±...
Página 81 Configuración y operación 5.2.3 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 3 Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado que corresponde al ángulo que desea definir). Perno de cabeza hueca hexagonal perno M4 × 16 (1 perno) Torque de ajuste 4,0 ±...
Página 82: Restricción De La Operación Del Manipulador Mediante Una Combinación Del Ángulo De Las Articulaciones
Configuración y operación Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación del ángulo de las articulaciones Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación del ángulo de las articulaciones n.º...
Página 83: Sistemas De Coordenadas
El punto de origen está en la cara de instalación del manipulador que intersecta con el eje de giro de la articulación n.º 1. Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. Montaje en Montaje en techo*...
Página 84: Cambio Del Robot
Configuración y operación 5.5 Cambio del robot Esta sección describe la forma de cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+. ■ Debe tener mucha precaución al cambiar el manipulador. Inicializa los parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls), la información del eje adicional y los datos de parámetros de PG.
Página 85: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas X, Y Del Manipulador
Esta configuración está desactivada durante la operación de desplazamiento de una articulación. Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el manipulador o los equipos periféricos. EPSON Defina la configuración de XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits] (Límites XYZ).
Página 86: Modo De Operación Y Led
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED 6.1 Descripción general El sistema de robot tiene tres modos de operación. Modo TEACH Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al (Enseñar) manipulador con Teach Pendant. En este modo, el manipulador funciona en estado de baja potencia. Modo AUTO Este modo permite la operación automática (ejecución del programa) (Automático)
Página 87: Modo Program (Auto)
Siga los procedimientos que se indican a continuación para cambiar a modo Program. 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración de sistema) para mostrar el cuadro de diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup] (Inicio).
Página 88: Modo Automático (Auto)
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot. Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). Defina el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0. (Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.)
Página 89: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración y operación 6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración de sistema) para mostrar el cuadro de diálogo [System Configuration].
Página 90: Led
Configuración y operación 6.5 LED Existen seis LED instalados en el panel delantero del manipulador. Los LED (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de emergencia, Enseñar, Prueba, Automático, Programar]) se encienden de acuerdo con el estado del controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo Program).
Página 91: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo
Guía del 7.0 usuario de EPSON RC+ 5.12.1 Comando de comunicaciones de computadora a controlador. - Asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo primero y, luego, conectar la computadora de desarrollo y el manipulador mediante el cable USB.
Página 92: Precaución
7.3 Verificación de conexión y configuración de software Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado con la computadora de desarrollo.
Página 93: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador
Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0. 7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el manipulador.
Página 94: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del manipulador y el programa de forma simple y precisa.
Página 95: Memoria Usb Adoptable
No se puede usar una memoria USB con función de entrada de contraseña. - No se necesita instalar un driver o un software para Windows 8 o Windows 10, Linux. (Para conocer los sistemas operativos compatibles con EPSON RC+ 7.0, consulte Configuración y operación 2.6 Ejemplo de sistema.) 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador...
Página 96: Carga De Datos Con Epson Rc+ 7.0
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+ 7.0 y la visualización del estado del controlador. (1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.
Página 97: Transferencia Con Correo Electrónico
 Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia. Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas. VT Rev.9...
Página 98: Detalles De Los Datos
NombreDeProyecto.obj [System Configuration]-[Controller]- [Preference] (Configuración - Configuración del sistema - Controlador - Preferencia) de EPSON RC+ 7.0, se almacena el archivo del proyecto. Incluye los archivos de programa. *1 El almacenamiento de “Todos los archivos relacionados con el proyecto, excepto NombreDeProyecto.obj”...
Página 99: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP.
Página 100: Dirección Ip
(1) Para conocer la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador, consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo. VT Rev.9...
Página 101: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador mediante el cable Ethernet. (2) Encienda el manipulador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Aparece el cuadro de diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0.
Página 102 Configuración y operación (6) Se agrega la conexión “No.2”. Configure lo siguiente y haga clic en el botón <Apply>. Nombre: Valor válido para identificar el manipulador que desea conectar Dirección IP: Dirección IP del manipulador que desea conectar (7) Aparecen el [Name] (Nombre) y la [IP Address] (Dirección IP) especificados en el procedimiento (6).
Página 103: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y Del Manipulador Mediante Ethernet
[PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. Desconexión de la computadora de desarrollo y del manipulador mediante Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el...
Página 104: Puerto Tp
Configuración y operación 10. Puerto TP 10.1 ¿Qué es el puerto TP? Estándar, modelo para salas blancas Modelo de protección El puerto TP conecta el Teach Pendant (TP2, TP3) con el manipulador. Se necesita un cable de conversión dedicado* si se conecta TP2 al manipulador de la serie VT.
Página 105: Opciones
Unidad de placa de la cámara Agujero de montaje 4-M4 de la unidad de placa de la cámara Para conocer los pasos de instalación, consulte el siguiente manual: Hardware y configuración, Opción de Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ VT Rev.9...
Página 106 Configuración y operación Dimensiones después de instalar la unidad de placa de la cámara M4 profundidad 7 Agujero pasado 3-M4 cámara 4-M4 profundidad 8 *1: Disponible para fijar los cables *2: Incluye el lado opuesto Las dimensiones de X e Y cambiarán, dependiendo de la posición de la placa media de la cámara y del tamaño de la cámara.
Página 107: Adaptador De Herramienta (Brida Iso)
Configuración y operación 11.2 Adaptador de herramienta (brida ISO) Para usar el adaptador de herramienta, puede instalar el efector final, cuyas dimensiones están diseñadas para la brida ISO de los manipuladores de la serie VT. Piezas incluidas Cantidad Brida ISO Tornillo de cabeza hueca hexagonal M5×15 Dimensiones de la brida ISO 4xM6 profundidad 12...
Página 108: Topes Mecánicos Ajustables
Configuración y operación 11.3 Topes mecánicos ajustables Esta opción se utiliza para limitar mecánicamente el rango de movimiento del manipulador. Para conocer más sobre la instalación y las medidas de restricción de ángulos, consulte Configuración y operación: 5.2 Configuración del rango de movimiento mediante los topes mecánicos.
Página 109 Configuración y operación Lista de placas de fijación de cables para la base para la articulación n.º 2 para la articulación n.º 3-1 para la articulación n.º 3-2 para la articulación n.º 5 VT Rev.9...
Página 110: Ubicación De Las Placas De Fijación De Cables
Configuración y operación Ubicación de las placas de fijación de cables Existen dos posiciones de montaje para la base en ambos lados. Use cada placa de fijación de cables para seleccionar la ubicación adecuada para el tendido de los cables, de acuerdo con la condición de operación de su manipulador.
Página 111 Configuración y operación Montaje para la articulación n.º 3 – 1 (2×M4 profundidad 7) Montaje para la articulación n.º 3 – 1 (2×M4 profundidad 7) Montaje para la articulación n.º 2 Montaje para la (2×M4 profundidad 7) articulación n.º 2 (2×M4 profundidad 7) Montaje para la base (2×M4 profundidad 7)
Página 112 Configuración y operación Cómo instalar las placas de fijación de cables Placa para la base Montaje (1) Monte la placa de fijación del cable en el manipulador. Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Perno de cabeza hueca hexagona 2-M4x10 Cómo...
Página 113 Configuración y operación Placa para la articulación n.º 2 Montaje (1) Monte la placa de fijación del cable en el manipulador. Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10 Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Perno de cabeza hueca hexagonal 4-M4×10 Cómo (2) Ponga el amarracables a través de los dos agujeros atar los cables...
Página 114 Configuración y operación Placa para la articulación n.º 3- 2 Montaje (1) Monte la placa de fijación del cable en el manipulador. Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Pernos de cabeza hueca hexagonal 2-M4×10 Cómo (2) Pase el amarracables a través de los dos cortacircuitos...
Página 115: Emergencia
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del  usuario de EPSON RC+ 7.0, 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot.  Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen correctamente antes de su operación;...
Página 116: Interruptor De Protección
Configuración y operación Modelo de protección Conector Estándar D-Sub de 25 pines macho Conector de EMERGENCIA (lado del manipulador) Inserto metálico n.º 4 - 40 D-Sub de 25 pines hembra Kit del conector de EMERGENCIA Campana para D-Sub de 25 pines (lado del cable) Tornillos de montaje n.º...
Página 117: Interruptor De Liberación De Enganche
Configuración y operación 12.1.2 Interruptor de liberación de enganche El software del controlador engancha estas condiciones: - La protección está abierta. - El modo de operación se ajusta en “TEACH” (Enseñar). El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche.
Página 118: Conexión Del Interruptor De Parada De Emergencia
Configuración y operación 12.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia 12.2.1 Interruptor de parada de emergencia Si se desea agregar interruptores de parada de emergencia externos, además de la parada de emergencia en el Teach Pendant y el panel del operador, asegúrese de conectar estos interruptores de parada de emergencia al terminal de entrada de parada de emergencia en el conector de EMERGENCIA.
Página 119: Asignaciones De Pines
Configuración y operación 12.3 Asignaciones de pines Las asignaciones de pines del conector de EMERGENCIA son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho) N.º de N.º de Señal Función Señal Función Contacto del interruptor de parada Contacto del interruptor de parada de ESW11 ESW21 de emergencia (1)
Página 120 Configuración y operación NOTA  La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos debe ser de 1 Ω o menos. ■ La salida de 24 V es para la parada de emergencia. No la utilice para otros propósitos.
Página 121: Diagramas De Circuitos
Configuración y operación 12.4 Diagramas de circuitos 12.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo VT Rev.9...
Página 122: Parada De Emergencia
Configuración y operación Interruptores externos de parada de Manipulador emergencia +24 V Interruptor de parada de emergencia de una unidad de operación (TP) ESTOP1+ +5 V ESTOP2+ Control de circuito principal Tenga cuidado con la dirección de la aplicación del voltaje −...
Página 123: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
Configuración y operación 12.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo Manipulador Extern o +24 V Fusibl e Interruptor de +24 V parada de emergencia de una unidad de operación (TP) Extern o +24 V a tierra Extern o +24 V +5 V Relé...
Página 124 Configuración y operación 12.4.3 Ejemplo 3: Ejemplo de conexión de la plataforma móvil y la parada de emergencia Manipulador Extern o +24 V Fusibl e +24 V Interruptor de parada de emergencia de una unidad de operación (TP) Plataforma móvil Salida de parada de emergencia Entrada de parada...
Página 125: Conector De E/S Estándar
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar  Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición.
Página 126: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada
Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 1 Conector de E/S (entrada) estándar A tierra +CC n.º 5 Entrada 0 a 7 común n.º 1 Entrada n.º 15 Entrada Idéntico n.º 2 Entrada Idéntico n.º 16 Entrada Idéntico n.º...
Página 127 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 2 Conector de E/S (entrada) estándar A tierra +CC 5 Entrada n.º 0 a 7 común 1 Entrada n.º 0 15 Entrada n.º 1 (Idéntico) 2 Entrada n.º 2 (Idéntico) 16 Entrada n.º 3 (Idéntico) 3 Entrada n.º...
Página 128 Configuración y operación Asignaciones de pines del circuito de entrada N.º de Nombre de señal Nombre de señal N.º de pin Entrada n.º 0 (Start) Entrada n.º 1 (SelProg1) Entrada n.º 2 (SelProg2) Entrada n.º 3 (SelProg4) Entrada n.º 4 (Stop) Entrada n.º...
Página 129: Circuito De Salida (Modelo Estándar, Modelo Para Salas Blancas)
Configuración y operación 13.1.2 Circuito de salida (modelo estándar, modelo para salas blancas) : +12 V a +24 V ±10 % Voltaje nominal de salida Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1 Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS : Menos de 0,7 Ω...
Página 130: Aplicación Típica Del Circuito De Salida 1: Tipo De Receptor (Npn)
Configuración y operación Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN) Conector de E/S (salida) estándar A tierra 1 Salida n.º 0 Carga Salida n.º (Idéntico) Salida n.º (Idéntico) Salida n.º (Idéntico) Salida n.º (Idéntico) Salida n.º (Idéntico) Salida n.º...
Página 131 Configuración y operación Asignaciones de pines del circuito de salida N.º de N.º de pin Nombre de señal Nombre de señal Salida n.º 0 (Ready) Salida n.º 1 (Running) Salida n.º 2 (Paused) Salida n.º 3 (Error) Salida n.º 4 (EstopOn) Salida n.º...
Página 132: Modelo De Protección
Configuración y operación 13.2 Modelo de protección  Tenga cuidado de no superar el rango de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición. El conector de E/S estándar es un conector montado en el lado posterior del manipulador que sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Página 133 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 1 E/S-1 A tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º 0 3 Entrada n.º 1 (Idéntico) 4 Entrada n.º 2 (Idéntico) 5 Entrada n.º 3 (Idéntico) 6 Entrada n.º...
Página 134 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de entrada 2 E/S-1 A tierra +CC 1 Entrada n.º 0 a 7 común 2 Entrada n.º 0 3 Entrada n.º 1 (Idéntico) 4 Entrada n.º 2 (Idéntico) 5 Entrada n.º 3 (Idéntico) 6 Entrada n.º...
Página 135: Circuito De Salida (Modelo De Protección)
Configuración y operación 13.2.2 Circuito de salida (modelo de protección) : +12 V a +24 V ±10 % Voltaje nominal de salida Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1 Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS : Menos de 0,7 Ω Resistencia de encendido Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé...
Página 136 Configuración y operación Aplicación típica del circuito de salida 1: Tipo de receptor (NPN) E/S-1 A tierra 10 Salida n.º 0 Carga 11 Salida n.º 1 (Idéntico) 12 Salida n.º 2 (Idéntico) 13 Salida n.º 3 (Idéntico) 14 Salida n.º 4 (Idéntico) 15 Salida n.º...
Página 137: Asignaciones De Pines Del Circuito De Entrada Y De Salida
Configuración y operación 13.2.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada y de salida (Modelo de protección) N.º N.º N.º Nombre de señal Nombre de señal Nombre de señal Entrada común Entrada común Entrada común n.º 0 a n.º 7 n.º...
Página 138: Procedimiento Para Productos Del Cable De E/S
Configuración y operación 13.3 Procedimiento para productos del cable de E/S Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión de los dispositivos de entrada/salida del usuario. 13.3.1 Método de conexión del cable de E/S (1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.
Página 139: Configuración Remota De E/S
Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto. El usuario define el número de E/S que se asigna a la función remota mediante la configuración de software.
Página 140: Descripción De La Señal De E/S
14.1 Descripción de la señal de E/S La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0.
Página 141 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Funciona como la función de baja potencia En cualquier momento forzada. Esta entrada es aceptable El manipulador se opera en el modo de baja incluso cuando la salida potencia.
Página 142 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Salida SafeguardOn DESACTIVADA Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Después de que se cierra la protección, Salida SafeguardOn DESACTIVADA Recover...
Página 143 0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO (*3) La “tarea NoPause” y la “tarea NoEmgAbort” no se pausan. Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del manipulador.
Página 144 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] (Configuración - configuración de sistema - Controlador - Preferencias) en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú...
Página 145: Señales De Salida Remota
Configuración y operación 14.1.2 Señales de salida remota La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación. Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo de control. Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita programación especial.
Página 146 Configuración y operación ErrorCode8192 InsideBox1 Se activa cuando el manipulador está en el área de control No config. de acercamiento. (*3) InsideBox15 Nombre Inicial Descripción InsidePlane1 Se activa cuando el manipulador está en el plano de control No config. de acercamiento. (*4) InsidePlane15 Alarm...
Página 147 - La configuración es modo Auto y el dispositivo de control en remoto. - La configuración está en modo Program (Programar) y la E/S remota está activada. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del lenguaje...
Página 148: Especificaciones De Temporización
Configuración y operación 14.2 Especificaciones de temporización 14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones principales del controlador. Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de la cantidad de tareas en ejecución, así...
Página 149: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
Configuración y operación * La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause (Pausar) 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad Running 1066...
Página 150: Ranura Para Tarjeta Sd
Configuración y operación 15. Ranuras para tarjeta SD  No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios. Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.  La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot. Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.
Página 151: Interruptor Reset
Configuración y operación 16. Interruptor RESET Modelo estándar, modelo para salas blancas El interruptor RESET tiene la siguiente función. Reinicio del manipulador Presione el interruptor RESET (Restablecimiento) por tres segundos cuando inicie el manipulador. El manipulador se reinicia. La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Use un objeto puntiagudo cuando presione el interruptor RESET.
Página 152: E/S De Bus De Campo
Para conocer detalles, consulte los siguientes manuales. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 Manual del usuario EPSON RC+ 7.0 11.7 E/S del escavo del bus de campo *: No es compatible con VT6-A901P (modelo de protección).
Página 153: Estándar, Modelo Para Salas Blancas
Configuración y operación 17.1 Modelo estándar, modelo para salas blancas Instalación de Apague el manipulador. módulo de E/S Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte posterior del manipulador. de bus de campo Modelo estándar, modelo para salas blancas Perno Sem: 2-M3×6 Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional.
Página 154: Modelo De Protección
Configuración y operación 17.2 Modelo de protección Instalación de Apague el manipulador. módulo de E/S Saque las siguientes piezas de la de bus de parte posterior del manipulador. campo Cubierta de la ranura opcional Empaquetaduras Modelo de Separadores protección Pernos de cabeza hueca hexagonal : 6-M3×8 Cubierta de la ranura...
Página 155: Revise Que Los Ganchos Del Módulo De E/S De Bus De Campo Queden
Configuración y operación  Revise que los ganchos del módulo de E/S de bus de campo queden correctamente enganchadas en la placa cuando instale dicho módulo. Si los ganchos no se enganchan correctamente, puede que se produzcan daños en PRECAUCIÓN el conector o el módulo de E/S de bus de campo.
Página 156 Configuración y operación (7) Pase el cable del relé a través la Empaquetadura empaquetadura. Cable del relé (8) Instale el bloque opcional en la placa del conector. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×30 (con arandela de sellado. Los pernos se incluyen con el módulo). Torque de ajuste: 2,0 ±...
Página 157 Configuración y operación Asegúrese de usar un cable dedicado (incluido con el módulo) para comunicación. Si se utilizan otros cables no se puede garantizar el rendimiento de protección de agua. Retiro de (1) Apague el manipulador. módulo de E/S (2) Retire el bloque opcional de la placa del de bus de conector.
Página 158: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos con las precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie VT.
Página 161: Mantenimiento De Seguridad
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
Página 162: Mantenimiento General
Mantenimiento ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 163: Punto De Inspección
Completo produzca un espacio de posición. Ejecute el comando Brake off (Desactivar el freno) (desactivación del freno, articulación n.º) desde la ventana Command de EPSON √ √ √ √ √ RC+ mientras los motores están...
Página 164: Revisión (Reemplazo De Piezas)
NOTA  Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento).
Página 165 [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de operación del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder].
Página 166: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º...
Página 167: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento Placa LED Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 Motor de la articulación n.º 6 Freno electromagnético de la articulación n.º 4 Motor de la articulación n.º 4 Motor de la articulación n.º 5 Correa de regulación de la articulación n.º...
Página 168: Estructura Del Manipulador
Mantenimiento 3. Estructura del manipulador 3.1 Manipulador con especificación de CA Modelo estándar, modelo para salas blancas Unidad de Unidad de Unidad de motor de la motor de la motor de la articulación articulación articulación n.º 6 100 W n.º 5 100 W n.º...
Página 169 Mantenimiento Modelo de protección Unidad de Unidad de Unidad de motor de la motor de la motor de la articulación articulación articulación n.º 6 100 W n.º 5 100 W n.º 4 100 W Freno Freno Freno Unidad de motor de la articulación n.º...
Página 170: Manipulador Con Especificación De Cc
Mantenimiento 3.2 Manipulador con especificación de CA Modelo estándar Unidad de Unidad de Unidad de motor de la motor de la motor de la articulación articulación articulación n.º 4 100 W n.º 5 100 W n.º 6 100 W Freno Freno Freno Unidad de...
Página 171: Alarma
Mantenimiento 4. Alarma Cuando se agotan las baterías de litio, se produce una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la advertencia no garantiza que la batería durará hasta que la cambie. Por lo tanto, debe reemplazar la batería de inmediato. Si la batería se agota, se perderán los parámetros del manipulador, y se deberá...
Página 172: Mantenimiento
(Está desactivado de forma predeterminada) Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar Maintenance, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, Página de [Setup]-[System Configuration]-[Controller]- [Preferences] (Configuración - Configuración de sistema, Controlador, Preferencias) en 5.12.2 Comando [System Configuration] (Setup Menu) (Menú configuración).
Página 173: Información De Mantenimiento
Mantenimiento 4.2 Información de mantenimiento 4.2.1 Cómo revisar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro de diálogo [Controller Tools]. (2) Para revisar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón <Maintenance>...
Página 174: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
Página 175: Método De Notificación De Alarma
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 176: Copia De Seguridad Y Restauración
5. Copia de seguridad y restauración 5.1 Qué es la función Backup Controller La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 177: Copia De Seguridad
Mantenimiento 5.3 Copia de seguridad Realice una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el cuadro de diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Backup Controller…> (Copia de seguridad del controlador...) para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 178: Restauración
Mantenimiento 5.4 Restauración Restaure el estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. ■ Asegúrese de que los se hayan guardado anteriormente los datos utilizados para la restauración para el mismo manipulador. ■ No edite los archivos de copia de seguridad. De lo contrario, no se garantiza la PRECAUCIÓN...
Página 179 Para conocer detalles acerca de la copia de seguridad de variables globales conservadas, consulte el siguiente manual. Manual del usuario EPSON RC+ 7.0: 5.10.10 Comando Display Variables (Mostrar variables) (Menú Ejecutar). Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de...
Página 180 Al restaurar la copia de seguridad que incluye información del robot distinta a la serie VT, se produce un error. No se puede restaurar la copia de seguridad, incluido el robot de la serie VT creado en el NOTA  controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 en el robot de la serie VT. VT Rev.9...
Página 181: Actualización Del Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador mediante un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la actualización del firmware).
Página 182 Mantenimiento (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el manipulador mediante un cable USB y haga clic en el botón <Next>. (7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en el botón <Install>...
Página 183: Recuperación Del Manipulador
Mantenimiento (10) Aparece el siguiente cuadro de diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón <Next> para reiniciar el manipulador. (11) El siguiente cuadro de diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). Se completó...
Página 184: Procedimiento De Inicialización De Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
Página 185 (10) El siguiente cuadro de diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Página 186: Adición De Pasos De Confirmación Al Fortalecer La Seguridad De La Conexión De Ethernet
La dirección IP del controlador está configurada como la dirección IP global La versión de firmware es Ver.7.4.58 o superior EPSON RC+7.0 es versión 7.4.7 o anterior Cuando se actualiza el firmware del controlador en las siguientes condiciones, se pueden ejecutar pasos adicionales para confirmar si desea continuar con la actualización del firmware, dependiendo de los...
Página 187 Mantenimiento (4) Se muestra la ventana Step 2 (Paso 2). Haga clic en el botón <Next>. (5) Se muestra la ventana Step 3 (Paso 3). (5)-1 Cuando no se ejecutan los pasos para confirmar si se desea continuar con la actualización: Se muestra la ventana Step 3 (Paso 3).
Página 188 Mantenimiento (6) Se muestra la ventana Step 3 (Paso 3). (6)-1 Si se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] (Desactivar contraseña de conexión), se desactiva la autenticación de la conexión después de actualizar el firmware. (6)-2 Si se hace clic en el botón <Install>, aparece la ventana de confirmación. Cuando se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] Cuando no se selecciona la casilla de verificación [Disable connection password] Cuando se hace clic en el botón <OK>, aparece la ventana Step 4.
Página 189 Mantenimiento (8) Cuando se reinicie el controlador, aparece la siguiente ventana. Confirme que el firmware esté instalado. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). VT Rev.9...
Página 190: Cubiertas
Mantenimiento 7. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 191 Mantenimiento 7.1 Cubierta del brazo n.º 1 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 192 Mantenimiento Retiro de la Modelo estándar, modelo para salas blancas: cubierta Destornille los pernos de montaje y luego levante la cubierta del brazo n.º 1. del brazo n.º 1 Modelo de protección: Destornille los pernos de montaje y luego levante la cubierta del brazo n.º 1 junto con la empaquetadura del brazo n.º...
Página 193 Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.º 2 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 194 Mantenimiento 7.3 Cubierta del brazo n.º 3 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 195 Mantenimiento 7.4 Cubierta 1 del brazo n.º 4 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 196 Mantenimiento 7.5 Cubierta 2 del brazo n.º 4 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 197 Mantenimiento Instalación (1) Solo para el modelo de protección: de la cubierta 2 Instale la empaquetadura 2 del brazo n.º 4 en la ranura del brazo n.º 4 de la cubierta 2 del brazo n.º 4. (Reemplace la empaquetadura si existen defectos o deterioros). (2) Conecte el conector de la placa en la parte posterior de la cubierta 2 del brazo n.º...
Página 198: Cubierta Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 7.6 Cubierta del cable de alimentación Modelo estándar, modelo para salas blancas: 2-M4×8 sems Cubierta del cable de alimentación Retiro de la Destornille los pernos de montaje y luego levante la cubierta del cable de alimentación. cubierta del cable de alimentación Instalación de la Coloque la cubierta del cable de alimentación en el conector y fíjela con los pernos de...
Página 199: Placa Del Conector
Mantenimiento 7.7 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 200 Mantenimiento Instalación de Modelo estándar, modelo para salas blancas: la placa (1) Coloque la placa del conector en la base y fíjela con los pernos de montaje. del conector Perno de botón de cabeza hueca hexagonal: 10-M4×10 Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m (2) Conecte el conector del cable de alimentación e instale el sujetador del cable de alimentación.
Página 201: Cable
Mantenimiento 8. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 202: Reemplazo De La Unidad De Cable
Mantenimiento 8.1 Reemplazo de la unidad de cable Nombre Cantidad Nota Pieza de mantenimiento Unidad de cable 2191349 ancho largo Para los pernos de cabeza hueca superficies planas: 2.5 mm hexagonal M3 Llave hexagonal ancho largo Para los pernos de cabeza hueca superficies planas: 3 mm hexagonal M4 Herramientas...
Página 203 Mantenimiento ■ Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y guantes resistentes al aceite durante el engrase. Si le entra grasa en los ojos, la boca o cae en su piel, siga las instrucciones a continuación. Si le entra grasa en los ojos : Enjuáguelos a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de inmediato.
Página 204 Mantenimiento Retiro de (1) Mueva el manipulador a la postura de origen (posición del pulso 0). la unidad de (2) Apague el manipulador. cable (3) Retire las siguientes cubiertas y la placa. Cubierta del brazo n.º 1 Cubierta del brazo n.º 2 Cubierta del brazo n.º...
Página 205 Mantenimiento (6) Desconecte los siguientes conectores de la unidad del controlador. Conector cable alimentación B: Conector del cable de señal C: Conectores LED × 2 (7) Quite los terminales del cable a tierra dentro de la base. Tornillos con ranura en cruz: M4×6 (8) Corte el amarracables unido a la placa dentro de la base.
Página 206 Mantenimiento (11) Desconecte el hilo de unión del cable de alimentación desde la placa AMP del motor de la articulación n.º 1. (12) Desconecte los conectores del cable de señal (para el motor × 2) del motor de la articulación n.º 1. ×...
Página 207 Mantenimiento (15) Quite los terminales del cable a tierra dentro del brazo n.º 2. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 (16) Retire el motor de la articulación n.º 2. Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 (17) Retire el motor de la articulación n.º...
Página 208 Mantenimiento (20) Desconecte el conector, que está conectado en la placa LED. Conector: LED_CN1 Pase por la (21) Pase el cable de LED por la abertura del abertura brazo n.º 2 y tire hacia afuera el cable. (22) Corte el amarracables atado a la placa dentro del brazo n.º...
Página 209 Mantenimiento (25) Desconecte el hilo de unión del cable de alimentación desde la placa AMP del motor de la articulación n.º 4. (26) Desconecte los conectores del cable de señal (para el motor × 2) del motor de la articulación n.º 4. (27) Corte el amarracables atado a la placa dentro del brazo n.º...
Página 210 Mantenimiento (31) Pase el cable a tierra y los siguientes cables de cada brazo por el manguito de cada articulación y tírelos hacia afuera. Cables a tierra × 4 Cables de señal (para el motor × 5) Cable de LED × 1 (32) Pase el cable de alimentación por el manguito de cada articulación y tírelo hacia afuera en el siguiente orden.
Página 211 Mantenimiento (1) Pase el nuevo cable de alimentación en el siguiente Instalación de la unidad de orden. cable Base → Brazo n.º 1 Lado de → Correa de regulación de la articulación n.º 1 la base → Brazo n.º 2 →...
Página 212 Mantenimiento (7) Fije el cable a tierra entre la base y el brazo n.º 1. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m Lado de la base: Terminal de cable a tierra marcado como “BASE” en el marcador de cable.
Página 213 Mantenimiento (10) Fije el cable a tierra entre el brazo n.º 3 y el brazo n.º 4. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m Lado del brazo n.º 3: Terminal de cable a tierra marcado como “ARM3” (Brazo3) en el marcador de cable.
Página 214 Mantenimiento (15) Pase el amarracables a través del agujero dentro de la base. Ate los siguientes cables y el cable a tierra con el amarracables. Amarracables: AB150 Cable de alimentación Cable LED Cable de señal (para el motor) Cable a tierra (16) Pase el amarracables a través del agujero en las dos placas del brazo n.º...
Página 215 Mantenimiento (19) Doble el cable de cada freno de los motores de la articulación n.º 2 y de la articulación n.º 3 a una longitud de 40 mm. Átelo con los siguientes cables con el amarracables. AB150 × 1 Amarracables AB100 ×...
Página 216 Mantenimiento (22) Pase el amarracables a través del agujero dentro del brazo n.º 3. Ate los siguientes cables con el amarracables. Amarracables: AB150 Cable de alimentación Cable de señal (para el motor) Cable a tierra (23) Ate los siguientes cables entre el motor de la articulación n.º...
Página 217 Mantenimiento (27) Aplique grasa a los cables dentro del Manga manguito de cada articulación. Grasa: GPL-224 Entre la base y el brazo n.º 1 : 4,5±1g Entre el brazo n.º 1 y el brazo n.º 2 4,5±1g Espátul Entre el brazo n.º 2 y el brazo n.º 3 2,8±0,5g Entre el brazo n.º...
Página 218 Mantenimiento (30) Apriete los tornillos de montaje de la unidad del controlador. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3- M4×10 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m (31) Instale las siguientes cubiertas y la placa. Cubierta del brazo n.º 1 Cubierta del brazo n.º...
Página 219: Insertar O Tirar Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación NOTA  En el manipulador del modelo de protección no se puede insertar ni sacar el cable de alimentación. Nombre Cantidad Nota Para tornillos con ranura en Herramienta Destornillador de cruz (n.º 2) cruz Extracción del (1) Apague el manipulador.
Página 220: Articulación N.º
Mantenimiento 9. Articulación n.º 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 221: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 1
Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de motor de la articulación n.º 1 2194596 mantenimiento Hoja de conducción térmica 1755573 ancho a lo largo de superficies Para los pernos de cabeza Llave planas: 2,5 mm hueca hexagonal M3...
Página 222 Mantenimiento (5) Retire la unidad de motor desde el brazo n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado) (6) Desconecte los siguientes conectores de la placa AMP. A: Conector del cable de alimentación B: Conector del freno C: Conector del cable de señal (para la placa AMP) D: Conector del motor (7) Desconecte los siguientes conectores del motor.
Página 223 Mantenimiento Instalación del (1) Fije la placa de fijación del AMP (con la placa AMP) a motor de la una unidad de motor nueva. articulación n.º 1 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m (2) Conecte los siguientes conectores del motor.
Página 224 Mantenimiento (6) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 1: 34 70 N Valores de configuración del tensiómetro de la correa Peso: 2,5 g/mm de ancho × m de longitud de separación Ancho: 9,0 mm Longitud de separación: 60 mm Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×...
Página 225: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 1
Mantenimiento 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 226: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 1
Mantenimiento 9.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1751536 mantenimiento Llave hexagonal (ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza superficies planas: 3 mm) hueca hexagonal M4 Para el control del torque de Torquímetro ajuste...
Página 227 Mantenimiento Retiro de la (1) Apague el manipulador. correa de (2) Retire la cubierta superior del brazo n.º 1 y la placa del conector regulación de la Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas articulación n.º 1: (3) Destornille los tornillos de montaje de la unidad del controlador.
Página 228 Mantenimiento (6) Quite los terminales del cable a tierra dentro de la base. Tornillos con ranura en cruz: M4×6 (7) Corte el amarracables unido a la placa dentro de la base. Amarracables: AB150 (8) Retire la unidad de motor de la articulación n.º 1. Referencia: Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º...
Página 229 Mantenimiento Instalación de la (1) Pase los siguientes cables a través de la correa de regulación nueva de la articulación n.º correa de regulación de la Cable de alimentación articulación n.º 1: Cable de señal Cable de señal (para el motor) Cable a LED Cable a tierra (2) Instale la unidad de motor de la articulación n.º...
Página 230 Mantenimiento (6) Empuje la unidad del controlador en la base. NOTA  Inserte la unidad del controlador mientras la mueve a la derecha (consulte la imagen). Luego, con cuidado, mueva la placa de la Mueva hacia la derecha unidad del controlador hacia la izquierda para insertar y permita que la hoja de conducción térmica entre en contacto con la pared...
Página 231: Articulación N.º
Mantenimiento 10. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 232: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 2
Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 ■ Este procedimiento tiene la posibilidad de causar daños o mal funcionamiento al manipulador. Tenga mucho cuidado cuando realice el mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 2 no esté inclinado. PRECAUCIÓN Puede provocar que se salga la correa y que se caiga el brazo n.º...
Página 233 1. El brazo n.º 2 cae por su peso cuando se retira la unidad de motor de la articulación n.º 2. Por lo tanto, libere el freno e incline el brazo n.º 2 con antelación. EPSON Comando >brake off, 2 NOTA ...
Página 234 Mantenimiento (10) Desconecte los siguientes conectores del motor. A: Conectores del cable de señal (para el motor × 2) B: Conector del cable de señal (para la placa AMP) NOTA  Volverá a necesitar los cables. Tenga cuidado de no perderlos. (11) Retire la placa de fijación del AMP (con la placa AMP) de la unidad de motor.
Página 235 Mantenimiento Instalación del (1) Fije la placa de fijación del AMP (con la placa AMP) motor de la a una unidad de motor nueva. articulación n.º 2 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m (2) Conecte los siguientes conectores del motor.
Página 236 Mantenimiento (5) Pase la correa de regulación a través de la polea del motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado) NOTA  Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen completamente en las de la polea.
Página 237 Mantenimiento (7) Instale la placa de fijación de cables del brazo n.º 2. (Lado de la articulación n.º 2) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con arandela) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Fije con tres amarracables Pase los amarracables (×3) hacia la placa. Fije los siguientes cables y el cable a tierra con el amarracables.
Página 238: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 2
Mantenimiento 10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 239: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 2
Mantenimiento 10.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 2 ■ Este procedimiento tiene la posibilidad de causar daños o mal funcionamiento al manipulador. Tenga mucho cuidado cuando realice el mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 2 no esté inclinado. PRECAUCIÓN Puede provocar que se salga la correa y que se caiga el brazo n.º...
Página 240: Articulación N.º
Mantenimiento 11. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 241: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 3
Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 ■ Este procedimiento tiene la posibilidad de causar daños o mal funcionamiento al manipulador. Tenga mucho cuidado cuando realice el mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 3 no esté inclinado. PRECAUCIÓN Puede provocar que se salga la correa y que se caiga el brazo n.º...
Página 242 2. El brazo n.º 3 cae por su peso cuando se retira la unidad de motor de la articulación n.º 3. Por lo tanto, libere el freno e incline el brazo n.º 3 con antelación. EPSON Comando >brake off, 3 NOTA ...
Página 243 Mantenimiento (10) Desconecte los siguientes conectores del motor. A: Conectores del cable de señal (para el motor × 2) B: Conector del cable de señal (para la placa AMP) NOTA  Volverá a necesitar los cables. Tenga cuidado de no perderlos. (11) Retire la placa de fijación del AMP (con la placa AMP) de la unidad de motor.
Página 244 Mantenimiento Instalación del (1) Fije la placa de fijación del AMP (con la placa AMP) a una motor de la unidad de motor nueva. articulación n.º 3 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m (2) Conecte los siguientes conectores del motor.
Página 245 Mantenimiento (5) Pase la correa de regulación a través de la polea del motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado) NOTA  Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen completamente en las de la polea.
Página 246 Mantenimiento (7) Instale la placa de fijación de cables del brazo n.º Fije con tres amarracables (Lado de la articulación n.º 3) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con arandela) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Pase los amarracables (×3) hacia la placa. Ate los siguientes cables y el cable a tierra con el amarracables.
Página 247: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 3
Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 248: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 3
Mantenimiento 11.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 3 ■ Este procedimiento tiene la posibilidad de causar daños o mal funcionamiento al manipulador. Tenga mucho cuidado cuando realice el mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º 3 no esté inclinado. PRECAUCIÓN Puede provocar que se salga la correa y que se caiga el brazo n.º...
Página 249: Articulación N.º
Mantenimiento 12. Articulación n.º 4 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 250: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 4
Mantenimiento 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Unidad de motor de la articulación n.º 4 2194599 Llave hexagonal Para los pernos de cabeza (ancho a lo largo de superficies planas: hueca hexagonal M4 3 mm) Herramientas Torquímetro...
Página 251 Mantenimiento (6) Retire la unidad de motor de la articulación n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela de agujero ovalado) (7) Desconecte los siguientes conectores de la placa AMP. A: Conector del cable de alimentación B: Conector del freno C: Conector del cable de señal (para la placa AMP) D: Conector del motor (8) Desconecte los siguientes conectores del motor.
Página 252 Mantenimiento Instalación del Pase la correa de regulación a través de la polea del motor de la motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 3. articulación n.º 4 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela de agujero ovalado) Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen NOTA ...
Página 253 Mantenimiento Conecte los siguientes conectores del motor. A: Conectores del cable de señal (para el motor × 2) B: Conector del cable de señal (para la placa AMP) El conector para el conector del cable de señal (para el motor) tiene el mismo color. Conecte los conectores de la placa AMP.
Página 254 Mantenimiento (10) Encienda el manipulador. Referencia: Configuración y operación 6.5 LED NOTA  Cuando inicie el manipulador por primera vez después de reemplazar la unidad de motor, se actualiza automáticamente el firmware de la unidad de motor. NO apague el manipulador hasta que se inicie. (11) Calibre la articulación n.º...
Página 255: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 4
Mantenimiento 12.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 256: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 4
Mantenimiento 12.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Correa de regulación 1751538 Llave hexagonal (ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza superficies planas: 3 mm) hueca hexagonal M4 Para el control del torque de Torquímetro ajuste...
Página 257 Mantenimiento (6) Quite los terminales del cable a tierra dentro del brazo n.º 4. Tornillo con ranura en cruz: M4×6 (7) Desconecte el conector del cable de señal de la articulación n.º 5 (para el motor: negro). (8) Pase el manguito de la articulación n.º 4 y la correa de regulación de la articulación n.º 4 para que los siguientes cables y el cable a tierra estén en el lado del brazo n.º...
Página 258 Mantenimiento Instalación de la (1) Pase los siguientes cables a través de la correa de regulación nueva de la articulación n.º correa de regulación de la Cable de alimentación (articulación n.º 5, 6 piezas de conectores) articulación n.º 4: Cable de señal de la articulación n.º 5 (para el motor) Cable a tierra (2) Instale la unidad de motor de la articulación n.º...
Página 259 Mantenimiento (8) Encienda el manipulador. Referencia: Configuración y operación 6.5 LED NOTA  Cuando inicie el manipulador por primera vez después de reemplazar la unidad de motor, se actualiza automáticamente el firmware de la unidad de motor. NO apague el manipulador hasta que se inicie.
Página 260: Articulación N.º
Mantenimiento 13. Articulación n.º 5 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 261: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 5
Mantenimiento 13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 5 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Unidad de motor de la articulación n.º 5 2194600 Llave hexagonal Para los pernos de cabeza (ancho a lo largo de superficies planas: hueca hexagonal M4 3 mm) Herramientas Torquímetro...
Página 262 Mantenimiento Retiro del motor (1) Apague el manipulador. de la articulación (2) Retire las siguientes cubiertas. n.º 5 Cubierta 1 del brazo n.º 4 Cubierta 2 del brazo n.º 4 Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas (3) Corte el amarracables que ata los siguientes cables y el cable a tierra.
Página 263 Mantenimiento Instalación del (1) Pase la correa de regulación a través de la polea del motor motor de la y fíjela parcialmente al brazo n.º 4. articulación n.º 5 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20 (con arandela de agujero ovalado) NOTA ...
Página 264 Mantenimiento (4) Ate los siguientes cables y el cable a tierra con el amarracables. Amarracables: AB100 Cable de motor (articulación n.º 5) Cable se señal (articulación n.º 5) Cable del motor (articulación n.º 6) Cable a tierra (5) Instale las siguientes cubiertas. Cubierta 1 del brazo n.º...
Página 265: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 5
Mantenimiento 13.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 266: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 5
Mantenimiento 13.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 5 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Correa de regulación 1762243 Llave hexagonal (ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza superficies planas: 3 mm) hueca hexagonal M4 Para el control del torque de Torquímetro ajuste...
Página 267: Articulación N.º
Mantenimiento 14. Articulación n.º 6 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 268: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 6
Mantenimiento 14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Unidad de motor de la articulación n.º 6 2194601 Llave ancho a lo largo de superficies Para los pernos de cabeza hexagonal planas: 3 mm hueca hexagonal M4 Torquímetro Para el control del torque de...
Página 269 Mantenimiento Retiro del motor (1) Apague el manipulador. de la articulación (2) Retire las siguientes cubiertas. n.º 6 Cubierta 1 del brazo n.º 4 Cubierta 2 del brazo n.º 4 Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas (3) Corte el amarracables que ata los siguientes cables y el cable a tierra.
Página 270 Mantenimiento Instalación del (1) Confirme que el interruptor del resistor de terminación motor de la del motor de articulación n.º 6 está encendido. articulación n.º 6 Cuando el interruptor esté apagado, presione la pestaña para encenderlo. Estado activado Estado desactivado (2) Pase la correa de regulación a través de la polea del motor y fíjela parcialmente al brazo n.º...
Página 271 Mantenimiento (3) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 5: 23 a 36 N Valores de configuración del tensiómetro de la correa Peso: 2,5 g/mm de ancho × m de longitud de separación Ancho: 6,0 mm Longitud de separación: 184 mm Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×...
Página 272: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 6
Mantenimiento 14.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para el reemplazo de la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.9...
Página 273: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.º 6
Mantenimiento 14.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.º 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1762243 mantenimiento Llave hexagonal (ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza superficies planas: 3 mm) hueca hexagonal M4 Para el control del torque de Torquímetro ajuste...
Página 274: Placa Amp
Mantenimiento 15. Placa AMP ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 275: Mantenimiento
Mantenimiento Placa AMP de la articulación n.º 4 Placa AMP de la articulación n.º 6 Placa AMP de la articulación n.º 3 Placa AMP de la articulación n.º 5 Placa AMP de la articulación n.º 2 Placa AMP de la articulación n.º...
Página 276 Mantenimiento 15.1 Reemplazo de placa AMP en la articulación n.º 1, n.º 2 y n.º 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Placa AMP 2189027 ancho largo Para los pernos de cabeza hueca Llave superficies planas: 2,5 mm hexagonal M3 hexagonal ancho largo...
Página 277 Mantenimiento Instalación de (1) Si se retira la hoja de conducción térmica en el paso de retiro (3), la placa AMP fije la hoja a la placa. NOTA  Fije la hoja de conducción térmica en la dirección en que estén paralelos los lados más largos de la hoja de conducción térmica y la placa.
Página 278 Mantenimiento 15.2 Reemplazo de placa AMP en la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Placa AMP 2189027 Llave ancho largo Para los pernos de cabeza hueca hexagonal superficies planas: 3 mm hexagonal M4 Herramientas Torquímetro Para el control del torque de ajuste Destornillador de cruz (n.º...
Página 279 Mantenimiento 15.3 Reemplazo de placa AMP en la articulación n.º 5 y n.º 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Placa AMP 2189027 Llave ancho largo Para los pernos de cabeza hueca hexagonal superficies planas: 3 mm hexagonal M4 Herramientas Torquímetro Para el control del torque de ajuste Destornillador de cruz (n.º...
Página 280: Placa De Led
Mantenimiento 16. Placa de LED ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un enchufe. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 281: Reemplazo De La Placa De Led
Mantenimiento 16.1 Reemplazo de la placa de LED Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa de LED 1749496 mantenimiento ancho largo Para los pernos de cabeza hueca Llave superficies planas: 2,5 mm hexagonal M3 hexagonal ancho largo Para los pernos de cabeza hueca superficies planas: 3 mm hexagonal M4 Herramientas...
Página 282: Hoja De Fieltro
Mantenimiento 17. Hoja de fieltro ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación a un enchufe. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 283 Mantenimiento 17.1 Reemplazo de la hoja de fieltro de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Pieza de Hoja de fieltro 1840429 mantenimiento Retiro de la hoja (1) Apague el manipulador. de fieltro de la (2) Retire la cubierta del brazo n.º 1. articulación n.º...
Página 284 Mantenimiento 17.2 Reemplazo de la hoja de fieltro de la articulación n.º 2 Nombre Cantidad Nota Pieza de Hoja de fieltro 1755083 mantenimiento Retiro de la hoja (1) Apague el manipulador. de fieltro de la (2) Retire la cubierta del brazo n.º 2. articulación n.º...
Página 285 Mantenimiento 17.3 Reemplazo de la hoja de fieltro de la articulación n.º 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de Hoja de fieltro 1755084 mantenimiento Retiro de la hoja (1) Apague el manipulador. de fieltro de la (2) Retire la cubierta del brazo n.º 2. articulación n.º...
Página 286: Unidad Del Controlador
útil de producto indicada anteriormente. NOTA Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar  en el cuadro de diálogo [Maintenance]. Referencia: Mantenimiento 4. Alarma La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado.
Página 287: Reemplazo De La Unidad Del Controlador
Mantenimiento 18.1 Reemplazo de la unidad del controlador ■ Asegúrese de que el indicador LED de confirmación de carga de color naranjo en el DPB se apague cuando retire la unidad del controlador. Si opera sin apagar el indicador LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas de seguridad graves.
Página 288: Mantenimiento
Mantenimiento 18.1.1 Modelo estándar y para salas blancas Retiro de la (1) Apague el manipulador. unidad del (2) Retire la placa del conector. controlador Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector Estándar (3) Desconecte el conector TP, que está conectado (dentro) en la placa del conector. Sala blanca (4) Destornille los tornillos de montaje de la unidad del controlador.
Página 289 Mantenimiento Instalación de la (1) Conecte los siguientes conectores de unidad del la unidad del controlador. controlador Conector cable alimentación Estándar B: Conector del cable de señal Sala blanca C: Conectores LED  2 (2) Empuje la unidad del controlador en la base.
Página 290 Mantenimiento (3) Fije la unidad del controlador a la base. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3- M410 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m (4) Conecte el conector TP, que está dentro en la placa del conector. (5) Instale la placa del conector.
Página 291 Mantenimiento 18.1.2 Modelo de protección Retiro de la (1) Apague el manipulador. unidad del (2) Retire la placa del conector. controlador Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector Protección (3) Destornille los tornillos de montaje de la unidad del controlador. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M410 (con arandela de ajuste) (4) Saque la unidad del controlador de la base del manipulador.
Página 292 Mantenimiento (6) Desconecte los siguientes conectores. Conector USB tipo A Conector USB tipo B Conector LAN (7) Desconecte el conector de EMERGENCIA. (8) Desconecte los dos conectores de E/S. (9) Desconecte el conector de alimentación. (10) Desconecte los siguientes conectores de la unidad del controlador.
Página 293: Protección
Mantenimiento Instalación de la (1) Instale la empaquetadura posterior de la base en la ranura de la parte posterior de la unidad del base. controlador (2) Conecte los siguientes conectores de la unidad del controlador. Protección Conector cable alimentación B: Conector del cable de señal C: Conectores LED ...
Página 294 Mantenimiento (4) Fije la unidad del controlador a la base. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3- M410 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m (5) Conecte el conector de alimentación en la unidad del controlador. (6) Conecte el conector de E/S en la unidad del controlador.
Página 295: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 18.2 Reemplazo de la placa de alimentación ■ El receptor de calor tiene una parte afilada. Asegúrese de usar guantes de protección cuando retire la placa de alimentación o desconecte los cables. PRECAUCIÓN Nombre Cantidad Nota Especificación de 2188638 Piezas de Placa de mantenimiento...
Página 296: Reemplazo De Placa De Cpu/Dpb
Mantenimiento 18.3 Reemplazo de placa de CPU/DPB Nombre Cantidad Nota Especificación de 2193553 Piezas de Placa de CPU/DPB mantenimiento Especificación de 2207409 Destornillador de cruz (n.º 2) Herramientas Retiro de la (1) Retire la placa de alimentación. placa Referencia: Mantenimiento 18.2 Reemplazo de la placa de alimentación CPU/DPB (2) Desconecte los conectores de la placa de CPU/DPB.
Página 297 Mantenimiento Lámina térmica (4) Retire la lámina térmica que se encuentra en la placa del procesador. NOTA  Volverá a necesitar la lámina térmica. Tenga cuidado de no perderla. Tenga cuidado de no romperla. VT Rev.9...
Página 298 Mantenimiento Lámina térmica Instalación de la (1) Coloque la lámina térmica en la superficie (el lado sin placa de conectores) de la nueva placa de CPU/DPB. NOTA CPU/DPB  Asegúrese de no colocar la lámina en la cara incorrecta. (2) Instale la placa de CPU/DPB y fíjela con los tornillos de montaje. Tornillos de cabeza fijadora: 5-M3×6 Torque de ajuste: 0,45 ...
Página 299: Reemplazo De La Batería De Litio
Mantenimiento 18.4 Reemplazo de la batería de litio Nombre Cantidad Nota Piezas de 2113554 (R13B060003) Batería de litio mantenimiento Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA. NOTA  Si pasan más de 30 minutos después de retirar la batería, el voltaje del capacitor disminuye y se puede restablecer el tiempo.
Página 300: Reemplazo De La Tarjeta Sd
Mantenimiento 18.6 Reemplazo de la tarjeta SD Nombre Cantidad Nota Piezas de Tarjeta SD 2182748 mantenimiento Destornillador de cruz (n.º 2) Herramientas NOTA Retire la tarjeta SD después de retirar el módulo de E/S de bus de campo si este está ...
Página 301 Mantenimiento 18.6.2 Modelo de protección Retiro de (1) Apague el manipulador. tarjeta SD (2) Retire el enchufe de alimentación. (3) Retire la placa del conector. Protección Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector (4) Presione la tarjeta SD que está insertada cerca de la ranura opcional para extraerla. Instalación de (1) Presione la tarjeta SD e insértela en la ranura para tarjeta SD cerca de la ranura la tarjeta SD...
Página 302: Calibración
En EPSON RC+, un punto de coordenada que incluye la pose del brazo se define como “punto” y los datos se denominan “datos del punto”.
Página 303: Página De [Tools]-[Robot Manager]-[Jog And Teach]
3-M412 sems Cubierta del brazo n.º 3 Para conocer detalles sobre el Desplazar y enseñar, consulte el siguiente manual. Manual del usuario de EPSON RC+ 5.11.1 Página de [Tools]-[Robot Manager]-[Jog and Teach] NOTA  - Para conocer detalles acerca de la orientación básica, consulte Configuración y operación 3.9.
Página 304 Diagrama de flujo de calibración Inicio 1. Confirmación de orientación básica 2. Reemplazo de pieza 3. Inicialización del codificador 4. Calibración 5. Calibración Posicionamiento más preciso ···························· Realice estos pasos si es 6. Prueba de necesario precisión Sí ¿Recalibrar? VT Rev.9...
Página 305: Procedimientos De Calibración
Los puntos de coordenada que incluyen la orientación del brazo se denominan “puntos”, y los datos de los puntos se denominan “datos del punto” en EPSON RC+. Reemplazo de pieza Reemplace las piezas según las instrucciones de este manual.
Página 306 EPSON Configure el modo Desplazamiento en “Joint” (Articulación) en el panel [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) en el menú de EPSON RC+ - [Tools] (Herramientas) - [Robot Manager] (Administrador de robot), luego mueva el manipulador en un movimiento de desplazamiento para que el objetivo coincida con la orientación básica tanto como sea posible.
Página 307: Defina El Valor De Pulso Especificado Para El Codificador
4-5 Defina el valor de pulso especificado para el codificador En EPSON RC+, ejecute el comando en [Command Window] del menú - [Tools], EPSON de acuerdo con la articulación que se deba ajustar de la manera siguiente. Articulación n.º 1 >calib 1 Articulación n.º...
Página 308: Calibración (Posicionamiento Más Preciso)
ángulo de la articulación calibrada. Defina nuevamente los valores de pulso en el punto ajustado. En EPSON RC+, ejecute el siguiente comando en [Command Window] del menú - [Tools], para especificar los valores de pulso que se definirán.
Página 309: Restricciones
Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD. ShutDown Apaga EPSON RC+ y, opcionalmente, apaga o reinicia Windows. WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows. 20.2 Los comandos causan errores de movimiento si se especifica RS-...
Página 310: Comandos Causan Errores
20.3 Comandos causan errores 20.3.1 Comandos de seguimiento del transportador Si ejecuta comandos/funciones de seguimiento del transportador, ocurre un error de movimiento. Cnv_AbortTrack Cancela un movimiento de seguimiento a un punto de la cola del transportador. Función Cnv_Accel Arroja la aceleración y desaceleración del transportador. Cnv_Accel Define la aceleración y desaceleración para el transportador.
Página 311: Comandos De Detección De Fuerza
Función Cnv_RobotConveyor Arroja el transportador que está siendo seguido por un robot. Cnv_Speed Function Arroja la velocidad actual de un transportador. Cnv_Trigger Engancha la posición actual del transportador para la próxima instrucción Cnv_QueAdd. Función Cnv_Upstream Arroja el límite de subida para el transportador especificado. Cnv_Upstream Define el límite de subida para el transportador especificado.
Página 312 20.3.6 Otros (HealthCalcPeriod) No puede usar el comando: HealthCalcPeriod Un período de información de comandos de consumo de piezas para calcular los “meses restantes” es de un día y no se puede cambiar. HealthCalcPeriod Define el período de cálculo de los comandos de consumo de piezas.
Página 313: Restricciones De Funciones
20.4.2 Procesamiento de bucle Si el programa de control de robot creado consta de tareas múltiples y también hay algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+ se desconecta. El controlador detecta tareas con un bucle infinito. Si se detectan posibilidades para afectar el sistema, se produce el siguiente error y se detiene el programa.
Página 314: Restauración De Los Datos De La Función De Copia De Seguridad Del Controlador
Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de bucle. Ejemplo de un programa que puede causar errores For i = 0 To 10000 For j = 0 To 10000 a = a + 1 Next Next Ejemplo de corrección For i = 0 To 10000...
Página 315 20.5 Comando solamente disponible en el manipulador con especificación de CC El siguiente comando solamente está disponible en el manipulador con especificación de CC. Si lo usa en el manipulador con especificación de CA, se producirá un error. CtrlInfo(15) Adquirir voltaje de fuente de alimentación de CC (100 veces mayor que el voltaje de entrada) Ejemplo Voltage = CtrlInfo(15) / 100.0...
Página 316: Tabla De Códigos De Error
21. Tabla de códigos de error Para conocer el código de error, consulte el siguiente manual. Referencia del lenguaje SPEL+ de EPSON RC +7.0 Mensajes de error SPEL+ VT Rev.9...
Página 317: Lista De Piezas De Mantenimiento
22. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Revisión Mantenimient Nombre de pieza Código Nota 1774549 Brazo n.º 1 1774548 Brazo n.º 2 1774547 Cubierta Brazo n.º 3 1774546 Brazo n.º 4 1774550 2191349 Unidad de cable 8.1, 8.2 Articulación n.º 1 2194596 ...
Página 318: Nombre De Pieza
2113554 (Código 2: R13B060003) Batería de litio 18.4 2191301 Ventilador de enfriamiento 18.5 2182748 Tarjeta SD 18.6 Referencia: Revisión Mantenimient Nombre de pieza Código Nota 1804004 Empaquetadura posterior 1825359 Base Empaquetadura de la 1822684 subplaca Empaquetadura de LED 1804010 1804011 Empaquetadura de la Brazo n.º...
Página 319: Nombre Del Producto
clientes compren la grasa y otros materiales requeridos para el mantenimiento a los fabricantes que se indican en la siguiente tabla, con fecha de abril de 2015. Con respecto a la compra de la grasa y otros materiales, comuníquese con los siguientes fabricantes. Si tiene alguna duda, comuníquese con los proveedores de su región.
Página 320: Lista De Piezas Opcionales
23. Lista de piezas opcionales Referencia Nombre de pieza Código Nota Configuración y operación Unidad de placa de la cámara R12NZ900ZZ 11.1 Adaptador de herramientas (brida ISO) R12NZ900ZX 11.2 R12NZ90101 Topes mecánicos ajustables R12NZ90102 11.3 R12NZ90103 Kit de cableado externo R12NZ900ZW 11.4 VT Rev.9...
Página 321: Apéndice A: Licencia De Software De Código Abierto
Apéndice A: Licencia de software de código abierto (Manipulador de la serie VT) (1) El producto de la serie VT incluye los programas de código abierto que aparecen en la Sección (6) de conformidad con los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto. (2) Entregamos el código fuente de los programas de código abierto (cada uno está...
Página 322 (7) Para cada licencia de código abierto, consulte las URL siguientes. bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash libc-bin http://www.eglibc.org/home libc6 http://www.eglibc.org/home libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2 libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/ libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0 login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/ makedev ftp.redhat.com mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/ mountall http://packages.ubuntu.com/ja/precise/mountall net-tools https://developer.berlios.de/projects/net-tools/ netbase http://packages.ubuntu.com/ja/precise/netbase...

Este manual también es adecuado para:

Vt6-a901s Vt6-a901c Vt6-a901p Vt6-a901s-dc

Epson VT Serie Manual Del Manipulador

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