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Mantenimiento
(12) Mueva el manipulador al otro dato de punto y asegúrese de que se mueva a la posición
13.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración
Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para
NOTA
conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte
Mantenimiento: 13.2 Procedimiento de calibración.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la articulación n.º 2 de
forma precisa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 13.3 Calibración precisa
de la articulación n.º 2.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para identificar la posición del
NOTA
manipulador) para la calibración.
Siga los pasos 1 al 6 que se describen a continuación para calibrar el origen.
1.
2.
3.
166
correcta. Enseñe dos puntos más, de ser necesario.
* Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2.
Confirmación de pose básica
(1)-1 Después del reemplazo de la pieza, ejecute la calibración con los datos de punto
que están registrados actualmente.
Confirme el número de datos de punto (P*) para volver a construir la posición
correcta del manipulador.
* Se necesitan los puntos de dato antes del reemplazo de la pieza (motor,
engranaje reductor, correa, etc.) para la calibración.
Reemplazo de pieza
(2)-1 Reemplace las piezas según se indica en este manual.
* Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
Inicialización del codificador
(3)-1 Encienda el controlador cuando todas las articulaciones estén en el rango de
movimiento.
(3)-2 Mueva manualmente la articulación que necesite alinear el origen a su
posición del pulso 0 aproximada.
LS10-B Mod.6
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