Epson SCARA LS10-B Serie Manual Del Manipulador página 53

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Configuración y operación
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación.
Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
(a) Momento de inercia de un cilindro
Centro de gravedad del cilindro
(a) Momento de inercia de una esfera
LS10-B Mod.6
Centro de giro
m
L
h
Centro de giro
m
Centro de giro
L
Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular
b
r
L
Centro de gravedad de la esfera
r
m
2
2
b
+ h
+ m  L
2
m
12
2
r
+ m  L
2
m
2
2
+ m  L
2
2
m
r
5
41

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