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Mantenimiento
13.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa.
Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección
NOTA
Mantenimiento: 13.2 Procedimiento de calibración, siga el procedimiento en "Calibration
Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa.
El punto de referencia es el centro del eje de
ranura de tornillo esférico.
Cuando se produce una alineación incorrecta
entre el centro del efector final y el centro del eje
de ranura de tornillo esférico, retire el efector
final y ejecute la calibración del eje.
Cree una plantilla de calibración como se muestra
en la figura de la derecha y ubíquela en el
extremo del eje para dejar en claro el centro del
eje.
Decida un punto objetivo y márquelo con una
cruz () para poder verificar el centro del eje
fácilmente después de cambiar la pose del brazo
entre derecha e izquierda.
Después de retirar el efector final y ejecutar la calibración, instale el efector final y mueva
el manipulador al punto de enseñanza para verificar si hay un espacio de posición. Si la hay,
ajuste la posición de instalación del efector final del efector y vuelva a enseñar el punto.
En los siguientes casos es necesario realizar cálculos para obtener las
coordenadas del punto de trabajo:
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· Enseñar el punto de trabajo ingresando los valores de coordenada (enseñanza MDI)
· Cambiar la orientación del brazo entre derecha e izquierda en un punto determinado
· Usar el comando Pallet
· Ejecutar el control CP (como una interpolación lineal o circular)
· Usar el comando Local
· Datos de pose especificados con coordenadas relativas <Ejemplo: P1+X(100) >
· Calibraciones de cámara de Vision Guide
El centro del eje
Esta es una alineación
incorrecta entre el
centro del efector final y
el centro del eje.
.
El centro del eje
Plantilla de
calibración en el
extremo del eje
(Ejemplo)
Punto objetivo
LS10-B Mod.6
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