Página 1 Robots de 6 ejes Serie C4 MANUAL DEL MANIPULADOR Mod.20 EM208R4411F CPD-60389...
Página 4: Garantía
PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El robot y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de someterlos a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...
Página 5: Marcas Comerciales
MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería
Estructura del sistema de control Los manipuladores C4 se pueden usar con las siguientes combinaciones de controladores y software. Controlador : RC700, RC700-A Software : EPSON RC+ 7.0 Configuración según el software Este manual contiene los procedimientos de configuración mediante el uso de EPSON software.
Página 7: Tabla De Contenido
Índice Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........3 1.3 Seguridad en la operación ..............4 1.4 Parada de emergencia ................. 6 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ......8 1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo de frenos ...
Página 8 Índice 5. Rango de movimiento 5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos (para todos los brazos) ..............54 5.1.1 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 1 ....... 55 5.1.2 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 2 ....... 56 5.1.3 Rango máximo de pulsos del brazo n.º...
Página 9 Índice 3.4 Cubierta del cabezal del brazo n.º 3 ........... 98 3.5 Cubierta inferior del brazo n.º 3 ............99 3.6 Cubierta lateral del brazo n.º 4 ............99 3.7 Cubierta inferior de la base .............. 100 3.8 Placa del conector ................100 3.9 Subplaca del conector ..............
Página 10 Índice 10. Articulación n.º 6 10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor ........218 10.2 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor222 10.3 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la correa de regulación ..... 227 10.4 Articulación n.º...
Página 11: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 13: Seguridad
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+. Diseñar o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños...
Página 14: Seguridad En La Operación
Configuración y operación ■ El manipulador y el controlador se deben usar en las condiciones ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales especificadas no solo acortará...
Página 15 Configuración y operación ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 16: Parada De Emergencia
Configuración y operación 1.4 Parada de emergencia Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Página 17: Manipulador
Configuración y operación Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de instalación y diseño - Sistema de protección Seguridad e instalación 2.6 Conexión a un conector de EMERGENCIA Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Página 18: Cómo Mover Los Brazos Con El Freno Electromagnético
Configuración y operación 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético Existen dos métodos para desbloquear el freno electromagnético. Siga alguno de los métodos para desbloquear el freno electromagnético y mover los brazos manualmente. 1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno Siga este método cuando recién haya desembalado las cajas entregadas o cuando aún no haya arrancado el controlador.
Página 19: Precaución Para La Operación En El Estado De Baja Potencia
La caída del brazo puede causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador. Después de desactivar el interruptor de parada de emergencia, ejecute los siguientes EPSON comandos en [Command Window] (Ventana Comando). >Reset >Brake Off,[el número (del 1 al 6) correspondiente al brazo cuyo freno se desactivará]...
Página 20: Etiquetas De Advertencia
Configuración y operación 1.7 Etiquetas de advertencia El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 21: Ubicación
Configuración y operación Ubicación Etiqueta Ubicación de las etiquetas Vista superior Vista posterior Vista lateral Vista lateral Vista frontal C4 Mod.20...
Página 22: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores Velocidad y precisión Mayor productividad gracias a una operación equilibrada, precisa y más rápida dentro de su categoría. C4-A601** Tiempo del ciclo promedio (300 mm) 0,39 s (Velocidad 100 / Aceleración 100) 0,37 s (Velocidad 100 / Aceleración 120) ...
Página 23: Número De Modelo
Para usar los manipuladores como “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo. Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+. C4 Mod.20...
Página 24: Nombres De Las Piezas Y Rango De Movimiento De Cada Brazo
Configuración y operación 2.3 Nombres de las piezas y rango de movimiento de cada brazo Luz LED Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6) Esta luz se enciende mientras los motores están encendidos. Articulación n.º 4 Brazo n.º 4 Brazo n.º...
Página 25: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2.4 Dimensiones exteriores 2.4.1 C4-A601** [Unidad: mm] 2xM4 profundidad 5 2xM4 profundidad 5 4xM4 profundidad 7 2xM3 profundidad 5 2xM4 profundidad 6 Espacio para los cables profundidad 7 *2: Ø6 H7 profundidad 5 2xM4 profundidad 7 *2: *2: 2xM8 profundidad 16 (La tolerancia aplicable es de ø6H7) *1: Área a la que corresponde...
Página 26: C4-A901
Configuración y operación 2.4.2 C4-A901** [Unidad: mm] 4xM4 profundidad 7 2xM4 profundidad 5 2xM3 profundidad 5 2xM4 profundidad 6 Espacio para los cables profundidad 7 2xM4 profundidad 7*2: *2: Ø6 H7 profundidad 5 *2: 2xM8 profundidad 16 (La tolerancia aplicable es de ø6H7) *1: Área a la que corresponde *2: El mismo que para el otro lado C4 Mod.20...
Página 27: Rango De Movimiento Estándar
Configuración y operación 2.5 Rango de movimiento estándar 2.5.1 C4-A601** [Unidad: mm] Vista superior Articulación n.º 1 Posición del pulso 0 Punto P* Rango de movimiento del punto P* Vista frontal Vista lateral Articulaciones n.º 4, n.º 6 Articulación n.º 2 Posición del pulso 0 Posición del pulso 0 Punto P*...
Página 28 Configuración y operación  Preste atención a la pose del brazo de los brazos básicos (Brazos n.º 1, n.º 2 y n.º 3) cuando opere el manipulador. El brazo n.º 5 se mueve y mantiene un ángulo constante, sin importar la pose del brazo. Según la pose del brazo de los brazos básicos, la muñeca puede chocar con el manipulador.
Página 29: C4-A901
Configuración y operación 2.5.2 C4-A901** [Unidad: mm] Vista superior Punto P* Articulación n.º 1 Posición del pulso 0 Rango de movimiento del punto P* Vista frontal Articulación n.º 2 Posición del pulso 0 Vista lateral Articulaciones n.º 4, n.º 6 Posición del pulso 0 grad.
Página 30 Configuración y operación * Punto P: Intersección de los centros de giro de las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6 : La articulación n.º 1 sin tope mecánico (180) Para conocer el procedimiento de retiro del tope mecánico, consulte Configuración y operación: 5.2.1 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º...
Página 31: Especificaciones
Configuración y operación 2.6 Especificaciones 2.6.1 Tabla de especificaciones Elemento Especificación Número del modelo C4-A601** C4-A901** Nombre del modelo Tipo de montaje Montaje en sobremesa (Montaje en techo) *1 Peso (no incluye el peso de los cables 27 kg (59,5 lb) 29 kg (63,9 lb) ni las plantillas de envío) Todas las...
Página 32 “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo. Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+. *2: En caso del control de PTP *3: Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere la...
Página 33: Opcional
Configuración y operación *7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes: Condiciones de operación: Con carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %. Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte posterior del manipulador *8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y del interior de la cubierta del brazo.
Página 34: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con el proveedor de su región de ser necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. C4 Mod.20...
Página 35: Entorno E Instalación
Configuración y operación 3. Entorno e instalación Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales. 3.1 Condiciones ambientales Es esencial un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura.
Página 36: Desembalaje, Transporte Y Reubicación
Configuración y operación ■ Use un disyuntor de fuga a tierra en el cable de alimentación de CA del controlador para evitar descargas eléctricas y averías del circuito causadas por las fugas de agua inesperadas. Prepare el disyuntor de fuga a tierra que corresponda al controlador que está...
Página 37: Condiciones
Configuración y operación Al desembalar y reubicar, evite aplicar fuerza externa a los brazos y los motores del manipulador. Cuando transporte el manipulador una gran distancia, fíjelo al equipo de entrega, de modo que no se pueda caer. Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en la que se entregó.
Página 38: Reubicación
Configuración y operación Reubicación Siga los procedimientos descritos a continuación cuando cambie la ubicación del manipulador. (1) Apague la alimentación de todos los dispositivos y desenchufe el conector del cable de alimentación y el conector del cable de señal del controlador. No desenchufe el cable M/C (cable de alimentación y cable de señal) del manipulador.
Página 39 Configuración y operación Uso de pernos de argolla Revise que los pernos de argolla estén bien ajustados antes de transportar el manipulador. Después de transportar el manipulador, retire los pernos de argolla y guárdelos para volver a usarlos más adelante. Los pernos de argolla y el cable deben ser suficientemente fuertes para resistir el peso (consulte las figuras a continuación).
Página 40: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje Área de montaje Asegúrese de contar con los siguientes espacios adicionales, además del espacio necesario para el montaje del manipulador, el controlador y los equipos periféricos. Espacio para la enseñanza de puntos Espacio para el mantenimiento y las inspecciones (para instalar plantillas) Espacio para los cables Espacio para agujeros de montaje (solo para el modelo V/P) NOTA...
Página 41: Instalación
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. ■ Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto con una pared o una protección cuando el manipulador extienda el brazo...
Página 42 Configuración y operación El torque y la fuerza de reacción producidos por el movimiento del manipulador son los siguientes: C4-A601** C4-A901** Torque de rotación horizontal máx. 500 N m 700 N m Fuerza de reacción horizontal máx. 800 N 800 N Torque de rotación vertical máx.
Página 43 Configuración y operación Cuando use el manipulador en la sala blanca, siga los pasos a continuación, antes de su instalación. (1) Desembálelo fuera de la sala blanca. (2) Fije el manipulador al equipo de entrega, por ejemplo, a un pallet con pernos, de manera que el manipulador no se caiga.
Página 44: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3.5 Conexión de los cables ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 45: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario
Configuración y operación Manipulador de modelo para salas blancas Para el modelo para salas blancas, se necesita un sistema de escape. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación: 2.6 Especificaciones. Método de conexión de los cables M/C Conecte el conector de alimentación y el conector de señal de los cables M/C al controlador. 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario ■...
Página 46 Configuración y operación Detalle de “B” Conector del cable del usuario (Conector D-sub de 9 pines) N.º 1 N.º 2 N.º 3 N.º 4 Detalle de “A” Conector del cable del usuario (Conector D-sub de 9 pines) N.º 1 : Blanco Conector rápido para N.º...
Página 47: Revisión De La Orientación Básica
Configuración y operación 3.7 Revisión de la orientación básica Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, porque existe un espacio entre las posiciones de origen almacenadas en cada motor y estas almacenadas en el controlador. El proceso para compensar el espacio de posición se llama “Calibración”.
Página 48: Efectores Finales
Configuración y operación 4. Efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Cree un efector final para su manipulador. Las dimensiones de la brida de la muñeca colocada en el extremo del brazo n.º 6 se encuentran a continuación. ■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Página 49: Instalación De Cámara Y Válvulas De Aire
Configuración y operación 4.2 Instalación de cámara y válvulas de aire Los brazos n.º 3 y n.º 5 cuentan con plataformas para facilitar la instalación de la válvula de aire. Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere la carga útil máxima”...
Página 50 Configuración y operación C4-A901** 4xM4 profundidad 7 2xM4 profundidad 5 Deck 2xM3 profundidad 5 Plataforma 2xM4 profundidad 6 Espacio para los cables Centro de giro del brazo superior C4 Mod.20...
Página 51: Configuración De Weight E Inertia
Configuración y operación 4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA Los comandos WEIGHT (Peso) e INERTIA (Inercia) están definidos para los parámetros de carga del manipulador. Estas configuraciones optimizar el movimiento del manipulador. Configuración de WEIGHT El comando WEIGHT es para definir el peso de la carga. Mientras más aumente el peso de la carga, más se reduce la velocidad y de la aceleración o desaceleración.
Página 52 Configuración y operación Dimensión crítica de la carga Posición del centro de gravedad de la carga Centro de giro del brazo n.º J6 Brida Centro de giro del brazo n.º J5 [Unidad: mm] Distancia desde la brida Cuando calcule la dimensión crítica de la carga en el brazo n.º 5 con el momento permisible y el momento de inercia, el valor calculado representa una distancia desde el centro de giro del brazo n.º...
Página 53: Configuración De Weight
Configuración y operación Momento Un momento es un torque necesario (torque de contención) para contrarrestar la gravedad que afecta a la carga. Diseñe un efector final de manera que la cantidad excéntrica en la posición donde se aplica la carga esté dentro del momento permisible. Un torque máximo (T) se calcula con la siguiente fórmula.
Página 54 Configuración y operación Método de configuración de los parámetros Weight Seleccione el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Herramientas - Administrador del EPSON robot - Peso) y defina el valor en [Weight:]. Además, puede ejecutar el comando Weight en [Command Window] (Ventana Comando).
Página 55 Configuración y operación Calcule el parámetro Weight con la fórmula siguiente y escriba el valor. Fórmula de parámetro Weight Parámetro Weight =M : Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º 3 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º...
Página 56 Configuración y operación Configuración de velocidad automática por parámetro de peso (C4-A601**) Aceleración / Desaceleración Velocidad Parámetro Weight Configuración de velocidad automática por parámetro de peso (C4-A901**) Aceleración/Desaceleració Velocidad Parámetro Weight * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %.
Página 57 Configuración y operación Si la carga supera la carga útil máxima, utilice el brazo n.º 5 con un ángulo de postura dentro del rango indicado en el siguiente gráfico. El gráfico muestra la relación del peso de la carga y el límite del ángulo (A ) del brazo n.º...
Página 58: Configuración De Inertia
6 se puede definir mediante el parámetro de “momento de inercia (INERTIA)” del comando INERTIA. Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en [Load EPSON inertia:] (Inercia de carga). Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window].
Página 59: Cantidad Excéntrica
INERTIA. Escriba el valor más alto de “a” o “b” de la figura anterior [Excentricidad]. Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en EPSON [Eccentricity:] (Excentricidad). Además, puede ejecutar el comando Inertia en [Command Window]. C4 Mod.20...
Página 60: Configuración Automática De Aceleración/Desaceleración Por Inertia (Cantidad Excéntrica)
Configuración y operación Configuración automática de aceleración/desaceleración por INERTIA (cantidad excéntrica) Cantidad excéntrica * El porcentaje en el gráfico se basa en la aceleración o desaceleración a una excentricidad nominal (30 mm) como el 100 % El parámetro INERTIA (cantidad excéntrica) se ve afectado por la configuración de la carga. Consulte Configuración y operación 4.3: Configuración de WEIGHT y INERTIA y realice con cuidado la configuración de la carga.
Página 61 Configuración y operación (a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular Centro de giro Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular + m  L (b) Momento de inercia de un cilindro Centro de gravedad del cilindro Centro de giro + m  L (c) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de la esfera Centro de giro...
Página 62: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática
Configuración y operación 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática La velocidad y la aceleración / desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan automáticamente de acuerdo con los valores de WEIGHT e INERTIA y las posturas del manipulador. Configuración de WEIGHT La velocidad y la aceleración / desaceleración del manipulador son controladas de acuerdo con el peso de la carga definido por el comando WEIGHT.
Página 63: Rango De Movimiento
Configuración y operación 5. Rango de movimiento ■ Cuando limite el rango de movimiento por motivos de seguridad, asegúrese de definir tanto el rango de pulsos como los topes mecánicos. No hacerlo, puede causar problemas graves de seguridad. ADVERTENCIA El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se describe en Configuración y operación 2.5 Rango de movimiento estándar.
Página 64: Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Todos Los Brazos)
Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range] (Rango) EPSON También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]. C4 Mod.20...
Página 65: Rango Máximo De Pulsos Del Brazo N.º 1
Configuración y operación 5.1.1 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 1 Los valores de pulso hacia la izquierda son positivos (+) y los valores hacia la derecha son negativos (-). C4-A601** -180 grad. *1 -170 grad. Brazo n.º 1 pulsos Posición del pulso 0 +170 grad.
Página 66: Rango Máximo De Pulsos Del Brazo N.º 2
Configuración y operación 5.1.2 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 2 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son negativos (-). C4-A601** C4-A901** Brazo n.º 2 Brazo n.º 2 Posición del pulso 0 Posición del pulso 0 +65 grad.
Página 67: Rango Máximo De Pulsos Del Brazo N.º 4
Configuración y operación 5.1.4 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 4 Desde el ángulo del extremo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (-). C4-A601** C4-A901** Brazo n.º...
Página 68: Rango Máximo De Pulsos Del Brazo N.º 5
Configuración y operación 5.1.5 Rango máximo de pulsos del brazo n.º 5 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son negativos (-). C4-A601** C4-A901** pulso grad. pulso grad. Brazo n.º 5 Brazo n.º...
Página 69: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Asegúrese de apagar antes el controlador. Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de superficie (p. ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión.
Página 70: Configuración De Rango De Movimiento Del Brazo N.º 2
Configuración y operación 5.2.2 Configuración de rango de movimiento del brazo n.º 2 Están los agujeros roscados correspondientes para cada ángulo del manipulador. Normalmente no viene equipado el tope mecánico. (160 a +65) [ d ] y [ e ] limitan en uno de los lados del rango de movimiento.
Página 71: Restricción De La Operación Del Manipulador Mediante Una Combinación Del Ángulo De Las Articulaciones
Configuración y operación Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación del ángulo de las articulaciones Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación del ángulo de las articulaciones de los brazos n.º...
Página 72 Configuración y operación Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A901**) (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º 1 Combinación de la articulación n.º 1 y la n.º 2 (C4-A901**- UL) (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º 1 Combinación de la articulación n.º...
Página 73: Sistema De Coordenadas
El punto de origen está donde la base del manipulador intersecta con el eje de giro de la articulación n.º 1. Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. Montaje en sobremesa Montaje en techo La configuración de BASE es adecuada para instalar el robot de manera oblicua.
Página 74: Cambio Del Robot
Configuración y operación 5.5 Cambio del robot Esta sección describe la forma de cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+. (La configuración predeterminada es “Montaje en sobremesa”). ■ Debe tener mucha precaución al cambiar el manipulador. Inicializa los parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls), la información del eje adicional y los datos de...
Página 75: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador
El método para cambiar la configuración de XYLIM varía según el software que se utilice. Defina la configuración de XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits] EPSON (Límites XYZ). También puede ejecutar el comando de XYLim en la ventana [Command Window].
Página 76: Opciones
Configuración y operación 6. Opciones El manipulador de la serie C4 tiene las siguientes opciones. 6.1 Unidad de desbloqueo del freno 6.2 Unidad de la placa de la cámara 6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta) 6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base 6.5 Conectores rápidos laterales para la base 6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base) 6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º...
Página 77 Configuración y operación Vista desde A Interruptor Power Cable de Luz de Desbloqueos del freno alimentación alimentación Precauciones para su uso ■ Después de desconectar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de conectar el conector corto externo. De lo contrario, no podrá desbloquear los frenos.
Página 78 Configuración y operación (3) Conecte la unidad de desbloqueo del freno al conector del cable de conexión. Conector del cable de conexión C4 Mod.20...
Página 79: Retire La Unidad De Desbloqueo Del Freno
Configuración y operación Retire la unidad de desbloqueo del freno (1) Desactive la unidad de desbloqueo del freno. (2) Retire el cable de alimentación de la unidad de desbloqueo del freno. (3) Desconecte la unidad de desbloqueo del freno del conector del cable de conexión. (4) Conecte el conector corto externo al conector del cable de conexión.
Página 80: Unidad De La Placa De La Cámara
Configuración y operación 6.2 Unidad de la placa de la cámara Para instalar la cámara al manipulador de la serie C4, se necesita la unidad de placa de la cámara. Apariencia del extremo del brazo con la cámara Cámara Unidad de placa de la cámara Piezas incluidas Unidad...
Página 81 Configuración y operación Dimensión de la unidad de placa de la cámara 2-M4 profundidad 5 Agujero pasado 3-M4 (para fijar los cables) (para fijar los cables) 2-M3 profundidad 5 (para fijar los cables) Cámara 4-M4 profundidad 8 * el mismo agujero en el costado opuesto (para fijar los cables) Las dimensiones de X e Y cambiarán, dependiendo de la posición de la placa media de la cámara y del tamaño de la cámara.
Página 82 Configuración y operación Cámara y rango de movimiento de la articulación n.º 5 (valores de referencia) El rango de movimiento de la articulación n.º 5 varía según la posición de montaje de placa media de la cámara y de la cámara que utilice. La siguiente tabla muestra el rango de movimiento (valores de referencia) basado en las cámaras disponibles para esta opción y las posiciones de montaje de la placa media de la cámara.
Página 83: Placa De Ps Compatible (Adaptador De Herramienta)
Configuración y operación 6.3 Placa de PS compatible (adaptador de herramienta) Con la placa de PS compatible, puede instalar en la serie C4 el efector final que se usa en la serie PS. Piezas incluidas Cantidad Placa de PS compatible 1 Placa de PS compatible 2 Tornillo de cabeza hueca hexagonal M46...
Página 84: Instalación
Configuración y operación (1) Alinee el agujero en la brida del extremo del brazo (ø12H7) hacia la proyección de la Instalación placa de PS compatible 1 (ø12h7). (2) Inserte la clavija desde el lado de la placa de PS compatible 1 y ubique el brazo y la placa de PS compatible 1.
Página 85: Conectores Rápidos Laterales Inclinados Para La Base
Configuración y operación 6.4 Conectores rápidos laterales inclinados para la base Con los conectores rápidos laterales inclinados para la base hacia la base del manipulador de la serie C4, puede instalar el manipulador en una posición inclinada. El rango de movimiento se expande según el tipo de montaje si se compara con el montaje en techo normal.
Página 86 Configuración y operación Para la instalación con conectores rápidos laterales inclinados para la base (1) Atornille los pines a la placa lateral de la base (para tipo de montaje inclinado). Dos pines Parte sobresaliente La parte sobresaliente de los pines mide aproximadamente 2 mm a 5 mm entre 2 y 5 mm.
Página 87: Conectores Rápidos Laterales Para La Base
Configuración y operación 6.5 Conectores rápidos laterales para la base El uso de los conectores rápidos laterales para la base para la base del manipulador C4 permite instalar el manipulador en lugares con limitaciones de altura de montaje o usar la sala abierta para la base.
Página 88 Configuración y operación Dimensión del manipulador con los conectores rápidos laterales para la base 2-M10 (Agujero preparado ø8,5 ) 2-M10 Agujero preparado ø8,5 C4 Mod.20...
Página 89 Configuración y operación Ejemplo de instalación Tornillos Tamaño Longitud recomendada 30 mm o más 15 mm + placa de la base o más La placa lateral de la base tiene un agujero para tornillo M10. Puede fijar la NOTA  placa con un tornillo M10 o un tornillo M8, al usar un agujero de tornillo preparado de ø8,5 para hacer un agujero de tornillo M8 en la superficie de montaje.
Página 90: Placa De Ps Compatible (Adaptador De La Base)
Configuración y operación 6.6 Placa de PS compatible (adaptador de la base) La placa de PS compatible se utiliza para usar las bifurcaciones de fijación del manipulador para la serie PS en el manipulador de la serie C4. Piezas incluidas Cantidad Placa de PS compatible Clavija (Agujero M4 en uno de los lados)
Página 91: Tope Mecánico Ajustable (Articulación N.º 2: Solo C4-A901**)
Configuración y operación 6.7 Tope mecánico ajustable (Articulación n.º 2: solo C4-A901**) Los topes mecánicos ajustables limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Asegúrese de apagar antes el controlador. Use pernos de acero inoxidable con alta resistencia a la corrosión o un material equivalente. Especifique el rango de pulsos nuevamente después de cambiar la posición del tope mecánico.
Página 92 Configuración y operación C4 Mod.20...
Página 93: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie C4.
Página 95: Mantenimiento De Seguridad
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y los demás manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al robot.
Página 96 Mantenimiento ■ Al conectar o reemplazar la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto externo, apague la alimentación que va al controlador y a la unidad de desbloqueo del freno. Insertar y retirar el conector cuando la alimentación está encendida puede provocar una descarga eléctrica.
Página 97: Mantenimiento General
Mantenimiento 2. Mantenimiento general Este capítulo describe los procedimientos de inspección de mantenimiento. Realizar inspecciones de mantenimiento adecuadamente es esencial para evitar problemas y garantizar la seguridad. Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el programa. 2.1 Inspección de mantenimiento 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral y anual.
Página 98: Punto De Inspección
Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está apagado (el manipulador no está en operación) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del Verifique la soltura o juego de los √...
Página 99 Ejecute comando Brake (Desactivar el freno) (desactivación del freno, articulación n.º) desde la ventana de comando de EPSON RC+ mientras motores están apagados, y luego revise el sonido del freno electromagnético. Si no produce un sonido, reemplace el freno.
Página 100: Revisión (Reemplazo De Piezas)
NOTA Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2 x o posterior (firmware Ver. 7.2 x.x. o posterior), el plazo  de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo...
Página 101 [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
Página 102: Engrase
Mantenimiento 2.3 Engrase Las unidades de engranaje reductor y el engranaje cónico necesitan engrase con regularidad. Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla. ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación.
Página 103 Mantenimiento Engrase del engranaje cónico de la articulación n.º 6 Nombre Cantidad Nota Pieza de Grasa (SK-2) Cantidad correcta mantenimiento Tornillo M415 (longitud: 15 mm o más) Para desenchufar Herramientas Paño de limpieza Para limpiar grasa (1) Fije el brazo n.º 5 en la dirección en que pueda desenchufar el enchufe con facilidad. (2) Inserte el tornillo en la pieza del tornillo (M4 profundidad 5) del enchufe.
Página 104: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Mantenimiento 2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados “pernos”) se usan en lugares en los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que aparecen en las siguientes tablas. Cuando sea necesario volver a apretar estos pernos en algunos procedimientos en este manual (excepto en casos especiales, según se indique), use un torquímetro para que los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Página 105: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento Batería Arriba: Placa de control 1 Motor de la articulación n.º 6 Parte inferior Placa de baterías Luz LED Motor de la articulación n.º 3 Freno electromagnético Correa de regulación de la de la articulación n.º...
Página 106: Cubiertas
Mantenimiento 3. Cubiertas En este capítulo se describen los procedimientos para retirar e instalar las cubiertas y los separadores de brazos durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 107: Cubierta Superior Del Brazo N.º 1
Mantenimiento 3.1 Cubierta superior del brazo n.º 1 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 108: Cubierta Lateral Del Brazo N.º 2
Mantenimiento 3.3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 109: Cubierta Inferior Del Brazo N.º 3
Mantenimiento 3.5 Cubierta inferior del brazo n.º 3 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 110: Cubierta Inferior De La Base
Mantenimiento 3.7 Cubierta inferior de la base ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 111: Subplaca Del Conector
Mantenimiento 3.9 Subplaca del conector ■ No retire la subplaca del conector a la fuerza. Puede generar daños en los cables, la desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. ■...
Página 112: Unidad De Cable
Mantenimiento 4. Unidad de cable 4.1 Reemplazo de la unidad de cable ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 113 Mantenimiento ■ Use alcohol y adhesivo con cuidado, y respete las instrucciones respectivas, además de las instrucciones a continuación. De lo contrario, puede causar un incendio o problemas de seguridad. - Nunca ponga alcohol o adhesivo cerca del fuego. - Use el alcohol o el adhesivo mientras ventila la habitación. - Use equipos de protección, como una máscara, gafas de protección y guantes resistentes al aceite.
Página 114: Retiro: Unidad De Cable
Mantenimiento Retiro: Unidad de cable Mueva el manipulador a la posición de origen (posición del pulso 0). Apague la alimentación del controlador. Retire las siguientes cubiertas y placas. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Cubierta lateral del brazo n.º 4 (ambos lados) Placa del usuario Cubierta superior del brazo n.º...
Página 115 Mantenimiento Retire la placa de control 1 desde el interior del brazo n.º 1. Tornillos con ranura en cruz: 3-M38 Tornillos con ranura en cruz: 3-M38 Conectores: 2 conectores para las baterías, BT-CN1, BT-CN2 Retire la placa de baterías. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M38 Retire la unidad de la batería.
Página 116 Mantenimiento 11. Corte los amarracables que atan los cables en el interior del brazo n.º 3. 12. Retire los conectores desde el interior del brazo n.º 3. Conectores: X71, X72*, X041, X051, X061*, LED, BR041, BR051, BR061*, BT4, BT51, BT61*, X141, X151, X161*, XGND, GS02 *: Es posible que no existan X72, X061, BR061, BT61 ni X161.
Página 117 Mantenimiento 15. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5 y la correa de la articulación n.º 5 desde el brazo n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de ajuste) 16. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 6 y la correa de la articulación n.º...
Página 118 Mantenimiento 20. Extraiga los cuatro tubos de aire y el cable a tierra del brazo n.º 3. (Consulte la flecha en la foto para ver la dirección de extracción). La placa de fijación de cables del brazo n.º 3 se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderla.
Página 119 Mantenimiento 23. Desconecte los conectores del motor de la articulación n.º 3. y retire el motor de la articulación n.º 3. Conectores: X031, X131, BT3, BR031, D Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de ajuste) Los brazos n.º 3, n.º 4, n.º 5 y n.º 6 se inclinan cuando se retira el motor. Retire el motor después de empujar el brazo hacia el tapón.
Página 120 Mantenimiento 30. Retire la placa de fijación de cables del brazo n.º 1. Perno de cabeza hueca hexagonal: M48, M620 31. Corte el amarracables de la placa de fijación de cables del brazo n.º 1. La placa de fijación de cables del brazo n.º 1 se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderla.
Página 121: Instalación: Unidad De Cable
Mantenimiento Instalación: Unidad de cable 1. Revise si la unidad de cable contiene las siguientes piezas. Hoja de silicona 30 mm  150 mm Hoja de silicona: 30 mm  150 mm Hoja de silicona: 15 mm  50 mm Tubo indicador Amarracables: AB100, AB150, AB200 Hoja de silicona...
Página 122 Mantenimiento Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de aire y los cables de la manera que se muestra en la foto de la derecha (ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con el Cable Tubo de aire amarracables.
Página 123 Mantenimiento 9. Extraiga los cables envueltos del brazo n.º 2. 10. Pase la unidad de cable hacia el brazo n.º 3. 11. Fije la placa de fijación de cables del brazo n.º 2 al brazo n.º 2. Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48 12.
Página 124 Mantenimiento 13. Una temporalmente los dos cables. Amarracables: AB150  2 Tubo indicador: 57 mm  2 Una temporalmente los cables, de manera que se pueda ajustar su posición más adelante. Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa: Pase el tubo indicador y el amarracables por el agujero de la NOTA ...
Página 125 Mantenimiento 15. Pase los cuatro tubos de aire y el cable a tierra de la unidad de cable el resorte de protección del cable (ø 17,5) y sáquelos por el brazo n.º Pase los tubos de aire a través del espacio en la parte superior del resorte.
Página 126 Mantenimiento 17. Fije temporalmente la placa de fijación de cables del brazo n.º 4 al brazo n.º 4. Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 18. Una temporalmente los cables provenientes del brazo n.º 4. Amarracables: AB150 Tubo indicador: 46 mm Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa: Pase el tubo indicador y el amarracables por el agujero de la NOTA...
Página 127 Mantenimiento 20. Instale el conector D-sub a la placa del usuario. 21. Fije temporalmente la placa de fijación de cables del brazo n.º 3 al brazo n.º 3. Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M48 22. Modifique la longitud de cada cable y tubo de aire al interior del brazo n.º...
Página 128 Mantenimiento 110 mm Longitud del cable a tierra: Desde la placa de fijación de cables del brazo n.º 3 al terminal de conexión a tierra: 110 mm 100 mm Longitud del cable de la placa de control 2 que pasa por el brazo n.º...
Página 129 Mantenimiento 26. Instale el conector D-sub a la placa del usuario. Observe la dirección de la placa del usuario. 27. Instale los tubos de aire a los conectores rápidos de la placa del usuario. Longitud de proyección del tubo de aire: 45 mm 45 mm 28.
Página 130 Mantenimiento 29. Fije temporalmente la unidad de motor de la articulación n.º 5 al brazo n.º 4 y ponga la correa de regulación y las poleas de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M415 (con arandela de ajuste) 30.
Página 131 Mantenimiento 34. Fije la placa de control 2 al brazo n.º 3 y conecte los conectores. Placa de control 2 Perno de cabeza hueca hexagonal: Perno de cabeza hueca hexagonal 1-M410: 1-M38 Conector: GS02 35. Fije los cables a tierra. Instale los siguientes terminales de conexión a tierra a las piezas marcadas con círculos y fíjelos juntos con la placa de fijación de cables del brazo n.º...
Página 132 Mantenimiento 38. Fije temporalmente los cables al amarracables. Amarracables: AB150 Tubo indicador: 21 mm (2 tubos) Tubo indicador 39. Empuje los cables en la dirección de la flecha de la imagen de la derecha y fije el cable fijado temporalmente por el amarracables. Profundidad de empuje: 10 mm 40.
Página 133 Mantenimiento 42. Fije los dos cables a tierra al brazo n.° 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48 Círculo (derecha): Terminal de conexión a tierra X031, terminal de conexión a tierra X131 Círculo (izquierda): Terminal de cables a tierra 43. Fije el resorte de protección del cable (ø 25 Longitud: 130 mm) al brazo n.º...
Página 134 Mantenimiento 47. Fije temporalmente los cables a la placa de fijación de cables del brazo n.º 1. Amarracables: AB150 (2 amarres) Tubo indicador: 68 mm (2 tubos) Fije los cabezales del amarracables al lado de los cables, como se muestra en la imagen de la derecha. 48.
Página 135 Mantenimiento Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de aire y los cables de la manera que se muestra en la foto de la Cable derecha (ejemplo) y luego fije la placa y la unidad de cable con Tubo de aire el amarracables.
Página 136 Mantenimiento 55. * Si no está cambiando el cable del relé de la batería, vaya al paso (56). Si reemplaza el cable del relé de la batería: Instale los conectores a la unidad de la batería. Conector: BT (2 conectores) (Los conectores se pueden instalar en cualquiera de los lados) 56.
Página 137 Mantenimiento 60. Una temporalmente los cables envueltos con la hoja de silicona a la placa de fijación de cables de la base. Amarracables: AB150 (2 amarres) Precauciones para la fijación de la unidad de cable a la placa NOTA  Cuando instale la unidad de cable, ponga la placa, el tubo de aire y los cables de la manera que se muestra en la imagen de Placa...
Página 138 Mantenimiento 63. Fije los cables a tierra en la placa de fijación de cables de la base. Fije el terminal de cables a tierra a la pieza superior encerrada en un círculo. Fije los terminales de conexión a tierra provenientes de los conectores en la pieza inferior encerrada en un círculo.
Página 139 Mantenimiento 72. Instale las siguientes cubiertas y placas. Cubierta superior del brazo n.º 3 Cubierta inferior del brazo n.º 3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 (ambos lados) Cubierta lateral del brazo n.º 1 (ambos lados) Cubierta superior del brazo n.º 1 Placa del conector Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.
Página 140: Asignaciones De Pines Del Conector
Mantenimiento 4.2 Asignaciones de pines del conector 4.2.1 Cable de señal C4 Mod.20...
Página 141 Mantenimiento C4 Mod.20...
Página 142 Mantenimiento C4 Mod.20...
Página 143 Mantenimiento * Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72. C4 Mod.20...
Página 144 Mantenimiento C4 Mod.20...
Página 145 Mantenimiento C4 Mod.20...
Página 146: Cable De Alimentación
Mantenimiento 4.2.2 Cable de alimentación C4 Mod.20...
Página 147 Mantenimiento C4 Mod.20...
Página 148 Mantenimiento * Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72. C4 Mod.20...
Página 149: Cable De Usuario
Mantenimiento 4.2.3 Cable de usuario * Para especificaciones sin conector X061, BT61, BR061, X161, X72. 4.2.4 Color de los cables La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las asignaciones de pines. 4.2.1 Cable de señal 4.2.2 Cable de alimentación 4.2.3 Cable de usuario Color del...
Página 150: Articulación N.º
Mantenimiento 5. Articulación n.º 1 ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 151: Articulación N.º 1 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 5.1 Articulación n.º 1 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Servomotor de CA de 400 W 2150748 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 Llave ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca...
Página 152 Mantenimiento 5. Retire la polea 1 de la y el cubo de mando de la unidad del motor de articulación n.º 1. Cubo de mando y polea: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56 (con casquillo de bronce) Polea y el eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510 (con casquillo de bronce) Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación que...
Página 153: Instalación: Motor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 1 1. Instale la placa del motor en el motor de la articulación n.º 1. Cable del motor Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M515 Torque de ajuste: 9,8 N m (100 kgf cm) Agujero Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor.
Página 154 Mantenimiento 4. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 1 en la polea 2 de la articulación n.º 1, del lado de la articulación n.º 1. 5. Pase la polea 1 de la unidad de motor de la articulación n.º 1 por la correa de regulación de la articulación n.º...
Página 155: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 5.2 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Las formas y los procedimientos de reemplazo de las unidades de engranaje reductor varían dependiendo del tipo de especificación. Las unidades de engranaje reductor tienen los dos tipos de especificación siguientes, que varían dependiendo del momento del envío.
Página 156 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 1. Apague el controlador. 2. Gire el manipulador hacia el lado. ■ Cuando gire el manipulador hacia el lado, debe haber dos o más personas que trabajen en él, de manera que al menos uno pueda brindar soporte al brazo mientras los otros quitan los pernos.
Página 157 Mantenimiento Si es difícil quitar la brida, inserte los pernos a las dos piezas como se muestra en la imagen, y luego apriételos de manera uniforme para quitar la brida. Use los tornillos especializados para fijar la brida. Limpie la grasa de las piezas mientras las retira. 7.
Página 158 Mantenimiento 10. Retire la brida circular de la base. Perno de cabeza hueca hexagonal: 16-M420 Inserte los tornillos en las dos piezas de la brida circular, como se muestra en la imagen. Apriételos de manera uniforme y retire la brida circular. 11.
Página 159: Instalación: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y revise si contiene las siguientes piezas. Tipo de especificaciones (1) Tipo de especificaciones (2) 2. Coloque la placa de fricción (EKagrip) en el lado del extremo del eje para que coincida con los agujeros de los tornillos.
Página 160 Mantenimiento 4. Instale la lámina flexible en el lado del extremo del eje. Inserte el separador entre los tornillos y la pieza. Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M615 Torque de ajuste: 17,6 N m (180 kgf cm) Instale la lámina flexible para que coincida con los agujeros de escape de aire de la lámina flexible con los del separador.
Página 161 Mantenimiento 8. Aplique grasa al cojinete del generador de onda. Grasa: SK-1A 9. Instale el generador de onda al eje. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M56 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm) Cuando instale la pieza, presione el generador de onda hasta el final y fije el tornillo de fijación en el lado con corte en D del eje.
Página 162 Mantenimiento 13. Instale la brida en la base. Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M415 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) Inserte con cuidado el eje en la brida para evitar dañar el sello. 14. Instale la polea 2. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M510 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 3,9 N m (40 kgf cm)
Página 163: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 5.3 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Articulación n.º 1 C4- 1520394 Pieza de Correa A601** mantenimiento regulación Articulación n.º 1 C4- 1593695 A901** Llave hexagonal Para el perno de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies planas: hexagonal M4 3 mm)
Página 164: Articulación N.º 1 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 5.4 Articulación n.º 1 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético de la articulación Piezas de 1605914 n.º 1 mantenimient Diodo disipador de ruido 2167709 Para el tornillo de fijación de cabeza ancho largo Llave superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 hexagonal Para el perno de cabeza hueca hexagonal...
Página 165: Articulación N.º
Mantenimiento 6. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 166: Articulación N.º 2 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 6.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 400 W 2150748 mantenimiento Lámina de radiación 1549699 ancho largo Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 Llave ancho largo...
Página 167: Retiro: Motor De La Articulación N.º
Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 2 1. Retire la cubierta superior del brazo n.º 1 y la cubierta lateral del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 2. Encienda la alimentación del controlador. 3. Incline el brazo n.º 2. Ponga un paño entre el brazo n.º...
Página 168 Mantenimiento 7. Retire la polea 1 de la articulación n.º 2 y el cubo de mando del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º 2. Cubo de mando y polea Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6 (con casquillo de bronce) Polea y el eje del motor Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10...
Página 169 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 2 Muesca 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M5×15 Torque de ajuste: 9,8 N m (100 kgf cm) Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte la imagen).
Página 170 Mantenimiento 4. Coloque la lámina de radiación en el motor de la articulación n.º Lámina de radiación Sheet 5. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 2 en el brazo n.º Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2. Revise que los dientes de la correa de regulación se engranen con los de la polea.
Página 171: Articulación N.º 2 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 6.2 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Además, se incluyen como accesorios dos piezas adicionales. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas, como un conjunto.
Página 172: Retiro: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 1. Retire las siguientes cubiertas. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Cubierta superior del brazo n.º 1 Cubierta lateral del brazo n.º 1 Cubierta lateral del brazo n.º 2 Cubierta del cabezal del brazo n.º...
Página 173 Mantenimiento 6. Retire la placa del brazo n.º 1. Placa del Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M4×12 brazo n.º 1 7. Gire el manipulador al lado opuesto y retire la polea 2. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10 (con casquillo de bronce) Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación.
Página 174 Mantenimiento 10. Retire el generador de onda del eje. Cojinete Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×6 (con casquillo de bronce) Retire el cojinete. El cojinete se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderlo Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación. Tenga cuidado de no perderlo.
Página 175: Instalación: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor Lámina flexible y nueva y revise si contiene las piezas de la derecha. Unidad de cojinete de rodillo cruzado Junta tórica Las hendiduras de los dientes de la brida circular y la lámina flexible, y del cojinete del generador de onda ya...
Página 176 Mantenimiento 5. Fije el anillo interior del cojinete de rodillo cruzado y la brida circular. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×15 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) 6. Engrase el cojinete del generador de onda e instale el generador de onda al eje.
Página 177 Mantenimiento 9. Instale la unidad de engranaje reductor. Perno de cabeza hueca hexagonal: 12-M4×30 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) El lado de instalación de la unidad de engranaje reductor del brazo n.º 2 tiene agujeros de espacio libre. Instale la unidad de engranaje reductor.
Página 178 Mantenimiento 13. Instale el brazo n.º 2 y la unidad de engranaje reductor en el brazo n.º 1. Perno de cabeza hueca hexagonal: 16-M4×30 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) Asegúrese de instalar después de hacer coincidir las posiciones de los agujeros de los tornillos.
Página 179: Articulación N.º 2 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 6.3 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Articulación n.º 2 de Piezas de 1520354 Correa C4-A601** mantenimient regulación Articulación n.º 2 de 1593696 C4-A901** Llave hexagonal Para el perno de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies hexagonal M4 planas: 3 mm)
Página 180: Articulación N.º 2 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 6.4 Articulación n.º 2 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético 1605914 Piezas de articulación n.º 2 mantenimiento Diodo disipador de ruido 2167709 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de superficies planas: 2,5 mm Llave cabeza hueca hexagonal M5 hexagonal...
Página 181: Articulación N.º
Mantenimiento 7. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 182: Articulación N.º 3 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 7.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo del motor (con freno) Nombre Cantidad Nota Servomotor de CA de 150 W (con Piezas de 2209414 freno) mantenimiento Diodo disipador de ruido 2167709 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm Llave hueca hexagonal M4...
Página 183 Mantenimiento 5. Desconecte los siguientes conectores. Conector: X131, X031, BT3, BR031 (Sostenga el gancho para retirar). 6. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 3 y la correa de la desde el brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste) 7.
Página 184: Instalación: Motor De La Articulación N.º 3 (Con Freno)
Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 3 (con freno) 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 3. Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. Asegúrese de inclinar el brazo. (Consulte la figura). Perno de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) 2.
Página 185 Mantenimiento 5. Instale la unidad del motor en el brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con arandela de ajuste) Apriete los tornillos temporalmente. Apriete los tornillos parcialmente para sujetar la unidad del motor. 6. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 3 alrededor de la polea 1 y 2 y fíjela temporalmente.
Página 186: Articulación N.º 3 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 7.2 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Además, se incluyen como accesorios dos piezas adicionales. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas, como un conjunto.
Página 187 Mantenimiento 2. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3 Articulación n.º 3 – Reemplazo del motor, pasos para el retiro (1) a (3). 3. Retire la unidad de cable. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.1 Reemplazo de la unidad de cable, pasos (9) a (21). 4.
Página 188 Mantenimiento 7. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje reductor. Si la unidad del generador de onda no se desprende fácilmente, coloque la polea 2 en el eje, como se muestra en la foto, y extraiga las piezas. Retire la arandela de onda del agujero del brazo n.º...
Página 189 Mantenimiento 10. Retire la junta tórica. Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa mientras retira las piezas. Junta tórica 11. Limpie la grasa con un paño o un material similar, si está instalado en el brazo n.º 2 y n.º 3, etc. C4 Mod.20...
Página 190: Instalación: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva Lámina flexible y Unidad de cojinete de rodillo cruzado y revise si contiene las piezas de la derecha. Junta tórica Las hendiduras de los dientes de la brida circular y la lámina flexible, y del cojinete del generador de onda ya vienen...
Página 191 Mantenimiento 5. Fije el anillo interior del cojinete de rodillo cruzado y la brida circular. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×12 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) 6. Engrase el cojinete del generador de onda e instálelo en el eje. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm)
Página 192 Mantenimiento 9. Instale la unidad de engranaje reductor. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×26 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) El lado de instalación de la unidad de engranaje reductor del brazo n.º 3 tiene agujeros de espacio libre. Instale la unidad de engranaje reductor.
Página 193: Para Conocer Detalles, Consulte Mantenimiento
Mantenimiento 13. Instale el brazo n.º 3 ensamblado en el brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 16-M3×20 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) Cuando instale el eje en el agujero del brazo n.º 2, tenga cuidado de no dañar el sello.
Página 194: Articulación N.º 3 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 7.3 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Articulación n.º 3 de 1593697 Piezas de Correa C4-A601** mantenimiento regulación Articulación n.º 3 de 1593698 C4-A901** Llave hexagonal Para el perno de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies planas: hexagonal M4 3 mm)
Página 195: Articulación N.º
Mantenimiento 8. Articulación n.º 4 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 196: Articulación N.º 4 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 8.1 Articulación n.º 4 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 50 W 2149265 mantenimiento ancho largo Para los tornillos de fijación de cabeza Llave superficies planas: 1,5 mm hueca hexagonal M3 hexagonal ancho largo Para los pernos de cabeza hueca...
Página 197 Mantenimiento 6. Corte los amarracables que atan los cables de la unidad del motor de la articulación n.º 4. 7. Retire la polea 1 de la articulación n.º 4 y el cubo de mando de la unidad del motor de articulación n.º 4. Tornillos de fijación del cubo de mando y la polea: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con casquillo de bronce)
Página 198: Instalación: Motor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 4 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor. (Consulte la imagen).
Página 199 Mantenimiento 4. Ate los cables de la unidad del motor de la articulación n.º 4 con un amarracables. 5. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 4 en la polea 2 de la articulación n.º 4. 6. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 4 dentro del brazo n.º...
Página 200 Mantenimiento 7. Aplique tensión a la correa de regulación de la articulación n.º 4 y fije la unidad del motor de la articulación n.º 4. Encienda el controlador y mueva el brazo n.º 3 a la posición en la que pueda aplicar tensión fácilmente. Apague la alimentación del controlador.
Página 201: Articulación N.º 4 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 8.2 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta del generador de forma de onda, de la lámina flexible y de la brida circular. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas, como un conjunto.
Página 202 Mantenimiento 9. Retire la polea de salida de la articulación n.º 4. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con casquillo de bronce) Hay un casquillo de bronce en el extremo de uno de los tornillos de fijación. Tenga cuidado de no perderlo. Cuando retire la polea de salida de la articulación n.º...
Página 203 Mantenimiento 12. Retire la brida circular. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10 Fije los tornillos en los machos de retiro de la brida circular y apriételos de manera uniforme para retirar la brida circular. Tornillos: 3-M3×10 o más largos Las piezas están engrasadas. Limpie la grasa de las piezas mientras las retira.
Página 204: Instalación: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y revise si contiene las piezas de la derecha. 2. Engrase la superficie de los dientes de la brida circular para llenar la hendidura.
Página 205 Mantenimiento 7. Instale la brida circular en el brazo n.º 4 con el lado grabado hacia arriba. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M3×10 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) Tenga cuidado con la dirección de la brida circular. (Consulte la figura: posición del tornillo M3) Marca 8.
Página 206 Mantenimiento 11. Instale el cojinete en la brida de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 e insértela en el cilindro de la brida circular. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×8 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) Muesca Tenga cuidado con la dirección de la muesca de la brida.
Página 207 Mantenimiento 22. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 6 y fíjela. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, paso para la instalación (6). 23. Aplique la tensión a la unidad del motor de la articulación n.º 4 y fíjela. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º...
Página 208: Articulación N.º 4 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 8.3 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación de la 1593699 mantenimiento articulación n.º 4 Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca (ancho a lo largo de hexagonal M4 superficies planas: 3 mm) Herramientas...
Página 209: Articulación N.º 4 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 8.4 Articulación n.º 4 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Piezas de Freno electromagnético 1605913 mantenimiento articulación n.º 4 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: hueca hexagonal M3 1,5 mm Llave ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca...
Página 210 Mantenimiento 9. Articulación n.º 5 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 211: Articulación N.º 5 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 50 W 2149265 mantenimiento ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: hueca hexagonal M3 1,5 mm Llave ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca...
Página 212 Mantenimiento 6. Retire la polea 1 de la articulación n.º 5 y el cubo de mando del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º 5. Tornillos que fijan el cubo de mando y la polea: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con casquillo de bronce) Polea y los tornillos de fijación del eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con...
Página 213: Instalación: Motor De La Articulación N.º
Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 5 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) Posición del cable del motor Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor.
Página 214 Mantenimiento 4. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 5 en el brazo n.º 4. 5. Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea Asegúrese de que los dientes de la correa de regulación se engranen con los de la polea.
Página 215: Articulación N.º 5 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 9.2 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta del generador de forma de onda, de la lámina flexible y de la brida circular. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas, como un conjunto.
Página 216 Mantenimiento 5. Suelte los tornillos de fijación de la polea 2 y retire la polea 2 de la articulación n.º 5. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con Polea 2 casquillo de bronce) Hay un casquillo de bronce en uno de los tornillos de fijación. Tenga cuidado de no perderlo.
Página 217 Mantenimiento 10. Retire la unidad de brida de la articulación n.º 6. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15 11. Suelte los tornillos de fijación de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5 y retire la unidad del brazo n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15 Las piezas están engrasadas.
Página 218 Mantenimiento 15. Destornille los tornillos de fijación de la brida circular y la lámina flexible. Pernos de fijación de la brida circular: Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M2×10 Pernos de fijación de la lámina flexible: Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×8 Las piezas están engrasadas.
Página 219 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y revise si contiene las piezas de la derecha. Lámina flexible Generador de ondas Brida circular 2. Engrase toda la superficie de los dientes de la lámina flexible.
Página 220 Mantenimiento 4. Instale el cojinete que retiró en el brazo n.º 5. 5. Instale la junta tórica (de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5) en la carcasa. Junta tórica 6. Instale la lámina flexible de modo que el agujero en el lado interior pueda coincidir con el anillo externo del cojinete.
Página 221 Mantenimiento 8. Engrase el lado interior de la lámina flexible. Grasa: SK-2 Cantidad de grasa: 3 g 9. Instale el generador de onda al eje. Inserte una arandela entre la tuerca y el generador de Tuerca onda. Arandela Fije una llave de tuercas de boca abierta al eje y gire la tuerca.
Página 222 Mantenimiento 13. Instale la unidad del brazo n.º 5 en el brazo n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×15 Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) Cuando instale la unidad, inserte la llave en la ranura y Llave haga coincidir las ranuras del brazo n.º...
Página 223 Mantenimiento 16. Inserte la unidad de engranaje. Anillo de El cojinete de la unidad de engranaje tiene anillos de separación separación. Insértelos juntos. Use el mismo número de anillos de separación en la misma posición que los anillos de separación retirados. 17.
Página 224 Mantenimiento 21. Instale la polea 2 de la articulación n.º 5. Polea 2 (pequeña) Tornillo de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×5 (con casquillo de bronce) Ponga uno de los tornillos de fijación en el lado plano del eje. Para el otro tornillo de fijación, inserte el casquillo de bronce al final.
Página 225: Articulación N.º 5 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 9.3 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación de la 1599367 mantenimiento articulación n.º 5 (315 mm): Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca (ancho largo hexagonal M4 Herramientas superficies planas: 2,5 mm) Destornillador de cruz...
Página 226: Articulación N.º 5 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 9.4 Articulación n.º 5 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Piezas de Freno electromagnético de la 1605913 mantenimiento articulación n.º 5 Llave hexagonal Para los tornillos de fijación de cabeza (ancho a lo largo de superficies hueca hexagonal M3 planas: 1,5 mm Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca...
Página 227: Articulación N.º
Mantenimiento 10. Articulación n.º 6 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 228: Articulación N.º 6 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 50 W 2149265 mantenimiento ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 1,5 mm hueca hexagonal M3 Llave ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca...
Página 229 Mantenimiento 6. Retire la polea 1 de la articulación n.º 6 y el cubo de mando de la unidad del motor de la articulación n.º 6. Tornillos de fijación del cubo de mando y la polea: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con casquillo de bronce) Polea y los tornillos de fijación del eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 (con...
Página 230 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 6 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 6. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M412 Torque de ajuste: 4,9 N m (50 kgf cm) Posición del cable del motor Tenga cuidado con la dirección de la placa del motor.
Página 231 Mantenimiento 4. Coloque la unidad del motor de la articulación n.º 6 en el brazo n.º 4. 5. Ponga la correa de regulación alrededor de la polea 1 y la polea 2. Asegúrese de que los dientes de la correa de regulación se engranen con los de la polea.
Página 232: Articulación N.º 6 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor222
Mantenimiento 10.2 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de engranaje reductor de la 1539261 mantenimiento articulación n.º 6 Para los tornillos de fijación de cabeza ancho a lo largo de hueca hexagonal M3 superficies planas: Para los pernos de cabeza hueca...
Página 233 Mantenimiento 6. Retire la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6 del brazo n.º 5. Use una llave de tuercas para mover los agujeros pasados de los tornillos. Inserte una herramienta desde el lado posterior del brazo para empujar la unidad de engranaje reductor. Perno de cabeza hueca hexagonal: 6-M3×28 Las piezas están engrasadas.
Página 234 Mantenimiento 11. Retire el generador de onda del eje. Si el eje tiene un cojinete, retírelo. El cojinete se volverá a utilizar. Tenga cuidado de no perderlo. Hay una arandela entre la tuerca y el generador de onda. Tenga cuidado de no perderla. Las piezas están engrasadas.
Página 235 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6 1. Desembale el paquete de la unidad de engranaje reductor nueva y revise si contiene las piezas de la derecha. 2. Instale el generador de onda al eje. Inserte una arandela entre la tuerca y el generador de onda. Arandela Fije una llave de tuercas de boca abierta al eje y gire la tuerca.
Página 236 Mantenimiento 5. Instale el engranaje. Fije la llave de tuercas de boca abierta a la tuerca de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6. Inserte la herramienta en el agujero donde estaba el enchufe, luego apriete el tornillo. Perno de cabeza hueca hexagonal: 1-M3×8 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 2,5 N m (25 kgf cm) Engranaje...
Página 237: Articulación N.º 6 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 10.3 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la correa de regulación Cantida Nombre Nota Piezas de Correa de regulación de la 1593701 mantenimiento articulación n.º 6 (324 mm): Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies hexagonal M3 planas: 3 mm) Herramientas...
Página 238: Articulación N.º 6 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 10.4 Articulación n.º 6 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Piezas de Freno electromagnético 1605913 mantenimiento articulación n.º 6 ancho largo Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 1,5 mm hueca hexagonal M3 Llave ancho largo Para los pernos de cabeza hueca hexagonal...
Página 239: Reemplazo De La Junta Tórica Del Brazo N.º
Mantenimiento 11. Reemplazo de la junta tórica del brazo n.º 5 Junta tórica del brazo n.º 5 Nombre Cantidad Nota Piezas de Junta tórica (brazo n.º 5) 1520374 mantenimiento Retiro: Junta tórica del brazo n.º 5 Encienda la alimentación del controlador. Mueva el brazo n.º...
Página 240: Reemplazo De La Unidad De Batería
útil de producto indicada anteriormente. NOTA Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el plazo de  reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Página 241 Mantenimiento La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado. Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original después de reemplazar la batería.
Página 242: Reemplazo De La Unidad De Batería (Batería De Litio)
Mantenimiento 12.1 Reemplazo de la unidad de batería (batería de litio) Apague la alimentación del controlador. Retire la cubierta superior del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Suelte los tornillos que fijan la placa en forma de L en el brazo n.º 1 y retire la placa.
Página 243 Mantenimiento Fije las dos baterías a la placa con un amarracables. Coloque el amarracables en la ranura de la placa. Fije la placa en el brazo n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×8 Instale la cubierta superior del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.
Página 244: Retiro: Placa De Baterías
Mantenimiento 12.2 Reemplazo de la placa de baterías Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Página 245: Instalación: Placa De Baterías
Mantenimiento Instalación: Placa de baterías 1. Instale la placa de baterías fijada en el brazo n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8 2. Conecte los conectores a la placa de baterías. 3. Instale la placa de control 1. Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×8 Observe la dirección de la placa de control 1.
Página 246: Reemplazo De La Placa De Control
Mantenimiento 13. Reemplazo de la placa de control ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 247: Reemplazo De La Placa De Control 2
Mantenimiento 13.2 Reemplazo de la placa de control 2 Retiro: Placa de control 2 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta superior del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3. Retire el cable a tierra fijado a la placa. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×5 4.
Página 248: Instalación: Placa De Control
Mantenimiento Instalación: Placa de control 2 1. Instale la placa de control 2 en la placa. Tornillos con ranura en cruz: 4-M3×8 Inserte el separador entre la placa y la placa de control 2. Observe la dirección de la placa de control 2. (Consulte la imagen).
Página 249: Reemplazo De La Luz Led
Mantenimiento 14. Reemplazo de la luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 250: Retiro: Luz Led
Mantenimiento Retiro: Luz LED Apague la alimentación del controlador. Retire la cubierta superior del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Retire el conector conectado a la luz LED. El conector de la luz LED (LED) está debajo de la cubierta superior del brazo n.º 3. Conector: LED Retire la luz LED desde el brazo n.º...
Página 251: Reemplazo Del Cable M/C
Se perderán los datos de posición cuando se desconecte el conector del cable conectado a la batería. Y en EPSON RC+ se mostrará el mensaje de error de activación de alarma del codificador cuando se encienda el controlador.
Página 252 Mantenimiento Cable M/C NOTA Asegúrese de realizar la calibración después de reemplazar el cable.  Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración. Nombre Cantidad Nota Recto 1605915 En forma de L 2169647 Recto 1605916 En forma de L 2169648 Recto 1605917 Cable M/C 10 m...
Página 253: Retiro: Cable M/C
Mantenimiento Retiro: Cable M/C Apague la alimentación del controlador. Desconecte los siguientes conectores del controlador. Conector del cable de alimentación Conector del cable de señal Retire la subplaca del conector. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. NOTA  No tire de la subplaca con fuerza. No desconecte el cable M/C de la subplaca del conector.
Página 254: Calibración
En EPSON RC+, un punto de coordenada que incluye la pose del brazo se define como “punto” y los datos se denominan “datos del punto”.
Página 255 Mantenimiento Para conocer detalles de Desplazar y enseñar, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 5.11.1 Herramientas de comando del administrador de robot: Administrador de robot: Página de Jog & Teach. NOTA - Para conocer detalles acerca de la pose básica, consulte Configuración y operación 3.7.
Página 256: Procedimiento De Calibración
Aparecerá el mensaje de error “Encoder alarm has occurred. Check robot battery. EPSON RC+ must be restarted.” (Se activó la alarma de codificador. Revise la batería del robot. Se debe reiniciar EPSON RC+). Inicialice el codificador en la posición actual y restablezca el error.
Página 257 Mantenimiento Después de restablecer el error, se inicializará el codificador del motor de la articulación cuyas piezas se reemplazaron. Defina el modo Desplazamiento en “Joint” (Articulación) en [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) y opere el manipulador en movimiento de desplazamiento para que coincida con precisión con las marcas de la posición de reposo (posición del pulso 0) de la articulación.
Página 258 Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6 Articulación n.º 6 >Encreset 6 4-5 Reinicie el controlador. En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller] EPSON (Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador). 4-6 Ingrese el comando que se indica a continuación en Command Window.
Página 259 Mantenimiento 4-7 Realice la calibración. Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la EPSON articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window]. Articulación n.º 1 >calib 1 Articulación n.º 2 >calib 2 Articulación n.º 3 >calib 3 Articulación n.º...
Página 260: Calibración (Posicionamiento Más Preciso)
Mantenimiento Calibración (posicionamiento más preciso) Mueva el manipulador a los datos del punto seleccionado por desplazamiento en [Jog & EPSON Teach] (Desplazar y enseñar). Mueva la articulación* que no esté calibrada al punto especificado mediante un comando de movimiento. *Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 1 a n.º 4 en sus posiciones de reposo.
Página 261: Lista De Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 17. Lista de piezas de mantenimiento Referenci Revisió a en Nombre Código Código antiguo Nota Mantenimi ento Articulaciones n.º 1, n.º 2 2150748 R13N807011 400 W 5.1, 6.1  150 W +   Articulación n.º 3 2209414 Freno Motor electromagnético Articulación n.º...
Página 262 Mantenimiento Como instrucción aproximada, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las 20.000 horas de operación del manipulador. Las horas de operación se pueden revisar en el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor).
Página 263 Mantenimiento Referencia en Nombre Código Código antiguo Nota Mantenimiento Recto 1605915 R13N824011 En forma de L 2169647 R13NZ910EW Recto 1605916 R13N824021 En forma de L 2169648 R13NZ910EX Recto 1605917 R13N824031 10 m Cable M/C En forma de L 2169649 R13NZ910EY ...
Página 264: Lista De Piezas Opcionales
Mantenimiento 18. Lista de piezas opcionales Referencia en Nombre Código Código antiguo Nota Configuración y operación R12NZ9006F R12B120805 Para Europa Unidad de desbloqueo del freno Para EE. UU. (con cable y conector corto) R12NZ900JE R12B120806 Japón R12NZ900M2 R12B120803 Para Europa Unidad de desbloqueo del freno Para EE.
Página 265 Mantenimiento C4 Mod.20...

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