Epson SCARA LS3-B Serie Manual Del Manipulador
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ROBOT SCARA
Series LS3-B/LS6-B
MANUAL DEL MANIPULADOR
Mod. 7
EM208R4429F
CPD-60414

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Manuales relacionados para Epson SCARA LS3-B Serie

Resumen de contenidos para Epson SCARA LS3-B Serie

  • Página 1 ROBOT SCARA Series LS3-B/LS6-B MANUAL DEL MANIPULADOR Mod. 7 EM208R4429F CPD-60414...
  • Página 3 ROBOT SCARA Manual del manipulador de las series LS3-B/LS6-B Mod. 7 Copyright  2018-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 4: Garantía

    PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...

  • Página 5: Marcas Comerciales

    MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

  • Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería

    En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.

  • Página 7: Antes De Leer Este Manual

    Controlador : RC90-B Software : LS6-B: EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.4.3 o posterior LS3-B: EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.4.4 o posterior Encienda/apague el controlador Cuando vea la instrucción “Encienda/apague el controlador” en este manual, asegúrese de encender o apagar todos los componentes del hardware.
  • Página 8 LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 9: Tabla De Contenido

    ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ........... 4 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ........ 5 1.3 Seguridad en la operación ............... 6 1.4 Parada de emergencia ................8 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
  • Página 10 ÍNDICE 5. Rango de movimiento 5.1 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos ..... 52 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ...... 53 5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ...... 53 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º...
  • Página 11 ÍNDICE 6. Articulación n.º 2 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 ........105 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 108 7. Articulación n.º 3 7.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 ........113 7.2 Reemplazo de la correa de regulación ..........
  • Página 12 ÍNDICE LS3-B/LS6-B Rev.7...

  • Página 13: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores de las series LS3-B/LS6-B. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.

  • Página 15: Seguridad

    Configuración y operación 1. Seguridad Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos de robot, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.

  • Página 16: Seguridad En El Diseño Y La Instalación

    Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:...

  • Página 17: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico

    Configuración y operación 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico Si se aplica a la ranura de tornillo esférico una carga que supere el valor permisible, es posible que no funcione correctamente debido a la deformación o el quiebre del eje. Si se aplica a la ranura de tornillo esférico la carga que supera el valor permisible, es necesario reemplazar la unidad de ranura de tornillo esférico.

  • Página 18: Seguridad En La Operación

    Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
  • Página 19 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.

  • Página 20: Parada De Emergencia

    Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación...
  • Página 21 Configuración y operación Distancia de operación libre en una emergencia El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de presionar el interruptor de parada de emergencia. A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del manipulador.

  • Página 22: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz

    Configuración y operación 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación: Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.º...

  • Página 23: Configuración Accels Para Movimientos De Cp

    Configuración y operación 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Cuando opere el manipulador en movimiento de CP: Se puede modificar automáticamente la aceleración y la desaceleración, dependiendo de la carga de la punta y de la altura del eje Z, a fin de evitar los daños a la ranura de tornillo esférico.

  • Página 24: Etiquetas De Advertencia

    Configuración y operación 1.7 Etiquetas de advertencia El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
  • Página 25 Configuración y operación LS3-B (Figura: LS3-B401S) LS6-B (Figura: LS6-B602S) LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 26: Especificaciones

    Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de las series LS3-B/ LS6-B Los manipuladores de las series LS3-B/LS6-B son manipuladores avanzados en busca de alta velocidad y rendimiento rentable. Las características de los manipuladores de las series LS3-B/LS6-B son las siguientes: Gran capacidad Momento permisible del eje U:...

  • Página 27: Número De Modelo

    Configuración y operación 2.2 Número de modelo LS6-B60 2 S Entorno : Estándar : Sala blanca Carrera de la articulación n.º 3 : 150 mm: Modelo estándar : 120 mm: Modelo para salas blancas (con fuelle) : 200 mm: Modelo estándar : 170 mm: Modelo para salas blancas (con fuelle) Longitud del brazo 40 : 400 mm...

  • Página 28: Nombres De Piezas Y Dimensiones Exteriores

    Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas y dimensiones exteriores 2.3.1 LS3-B Modelo estándar (LS3-B401S) Desbloqueo del freno de Articulación n.º 3 Luz LED Brazo n.º 2 Brazo n.º 1 Conectores rápidos (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm Conector Ethernet Etiqueta de firma (N.º...

  • Página 29: Modelo Estándar (Ls3-B401S)

    Configuración y operación Modelo estándar (LS3-B401S) 4xM4 profundidad 6 profundidad 3 profundidad 10 agujero pasado agujero pasado 90 o más Espacio para los cables Indica la posición del tope mecánico agujero pasado profundidad 8 profundidad 8 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...
  • Página 30 Configuración y operación Modelo para salas blancas (LS3-B401C) Las siguientes figuras muestran las piezas adicionales y las especificaciones para el modelo para salas blancas, si se compara con la apariencia del modelo estándar. Fuelle superior Puerto de escape Fuelle inferior LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 31 Configuración y operación Modelo para salas blancas (LS3-B401C) profundidad 6 profundidad 3 profundidad 10 agujero pasado agujero pasado 90 o más Espacio para los cables Indica la posición del tope mecánico agujero pasado profundidad 8 profundidad 8 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...

  • Página 32: Ls6-B

    Configuración y operación 2.3.2 LS6-B Modelo estándar (LS6-B*02S) Luz LED Desbloqueo del freno de Articulación n.º 3, n.º 4 Brazo n.º 2 Brazo n.º 1 Conectores rápidos Conectores rápidos (azul) para ø4 mm (azul) para tubos tubos neumáticos de ø6 mm neumáticos de Etiqueta de firma Conector del...

  • Página 33: Modelo Estándar (Ls6-B*02S)

    Configuración y operación Modelo estándar (LS6-B*02S) profundidad 6 profundidad 3 profundidad 3 agujero pasado agujero pasado Indica la posición del tope mecánico 90 o más Espacio para los cables agujero pasado profundidad 10 profundidad 10 profundidad 10 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...
  • Página 34 Configuración y operación Modelo para salas blancas (LS6-B*02C) Las siguientes figuras muestran las piezas adicionales y las especificaciones para el modelo para salas blancas, si se compara con la apariencia del modelo estándar. Fuelle superior Fuelle inferior Puerto de escape LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 35 Configuración y operación Modelo para salas blancas (LS6-B*02C) profundidad 6 agujero pasado profundidad 3 profundidad 3 agujero pasado Indica la posición del tope mecánico 90 o más Espacio para los cables agujero pasado profundidad 10 profundidad 10 profundidad 10 agujero pasado Corte plano de 1 mm Agujero cónico Ø3,90°...

  • Página 36: Especificaciones

    Configuración y operación 2.4 Especificaciones LS3-B401* Elemento LS6-B502* LS6-B602* LS6-B702* Brazo n.º 1, n.º 2 400 mm 500 mm 600 mm 700 mm Longitud del brazo Brazo n.º 1 225 mm 225 mm 325 mm 425 mm 275 mm Brazo n.º 2 175 mm Articulaciones n.º...
  • Página 37 Configuración y operación LS3-B401* Elemento LS6-B502* LS6-B602* LS6-B702* 1 ~ (10) ~ 120 Valores Accel *5 1 ~ (10) ~ 120 predeterminados 1 ~ (50) ~ 2000 SpeedS 1 ~ (50) ~ 2000 1 ~ (200) ~ 25000 AccelS 1 ~ (200) ~ 25000 0 ~ (1250) ~ 65535 Fino 0 ~ (1250) ~ 65535...

  • Página 38: Cómo Configurar El Modelo

    (MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 39: Entornos E Instalación

    Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...

  • Página 40: Mesa Base

    ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de ADVERTENCIA EPSON RC+. LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 41: Dimensiones De Montaje

    Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo (R) incluye el radio del efector final. Si este supera los 60 mm, defina el radio como la distancia hasta el borde exterior del espacio máximo. Si una cámara o válvula de solenoide se extiende fuera del brazo, configure el rango máximo, lo que incluye el espacio que puedan alcanzar.

  • Página 42: Desembalaje Y Transporte

    Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o ADVERTENCIA daños importantes a los equipos del sistema de robot.

  • Página 43: Procedimiento De Instalación

    Configuración y operación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el sistema de robot para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir vibración (resonancia) durante la operación, según la rigidez PRECAUCIÓN de la mesa de instalación.

  • Página 44: Modelo Para Salas Blancas

    Configuración y operación 3.5.2 Modelo para salas blancas Desembale el manipulador afuera de la sala blanca. Fije el manipulador al equipo de entrega, por ejemplo, a un pallet con pernos, de manera que el manipulador no se caiga. Limpie el polvo en el manipulador con un poco de alcohol o agua destilada en un paño sin pelusas.

  • Página 45: Conexiones De Los Cables

    Configuración y operación ■ Al conectar el manipulador al controlador, asegúrese de que coincidan los números de serie en cada equipo. La conexión incorrecta entre el manipulador y el controlador no solo pueden causar el funcionamiento incorrecto del sistema de robot, sino que además pueden causar graves problemas de seguridad.

  • Página 46: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario

    Configuración y operación 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario ■ Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot. PRECAUCIÓN Los cables eléctricos y los tubos neumáticos del usuario se encuentran en la unidad de cable.
  • Página 47 Configuración y operación LS3-B Conector rápido (azul) para Vista detallada desde A Conector del usuario tubos neumáticos de ø4 mm (Conector D-sub de 15 pines) Conector RJ45 EtherNet Conector rápido (azul) para tubos neumáticos de ø6 mm Desbloqueo del freno de Conector rápido (blanco) para Articulación n.º...

  • Página 48: Reubicación Y Almacenamiento

    Configuración y operación 3.8 Reubicación y almacenamiento 3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■...

  • Página 49: Reubicación

    Configuración y operación 3.8.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. El peso de los manipuladores es el siguiente. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

  • Página 50: Configuración De Los Efectores Finales

    Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que las pinzas no suelten la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
  • Página 51 Configuración y operación Desbloqueo del freno: LS6-B - Las articulaciones n.º 3 y n.º 4 no pueden moverse hacia arriba o abajo ni girarse con la mano, porque se aplicó el freno electromagnético en la articulación mientras la alimentación del sistema de robot estaba apagada.

  • Página 52: Instalación De Cámaras Y Válvulas

    Configuración y operación 4.2 Instalación de cámaras y válvulas La parte inferior del brazo n.º 2 tiene agujeros roscados, como se muestra en la siguiente figura. Úselos para instalar cámaras, válvulas y otro tipo de equipo. [Unidad: mm] LS3-B LS6-B *: Desde la superficie de instalación de la base LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 53: Configuración De Weight E Inertia

    La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje puede configurarse mediante el parámetro Weight. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot EPSON Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).

  • Página 54: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Carga en el brazo Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el parámetro Weight.
  • Página 55 Configuración y operación Configuración de velocidad automática mediante Weight LS3-B *El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %. 3 (kg ) Configuración Weight Peso del efector Configuración automática de final (kg) velocidad mediante Weight (%) LS6-B...
  • Página 56 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso LS3-B * El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a un peso nominal (1 kg) como el 100 %. 3 (kg) Configuración Weight Configuración automática de Peso del efector aceleración/desaceleración mediante final (kg) Weight (%)

  • Página 57: Configuración De Inercia

    “momento de inercia” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot EPSON Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 58 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 4 por inercia (momento de inercia) LS3-B 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 (kg·m Configuración de momento de inercia Configuración de Configuración automática de momento de inercia aceleración/desaceleración de la articulación (kg m n.º...
  • Página 59 La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], EPSON [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 60 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática mediante Inertia (cantidad excéntrica) LS3-B *El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. 100 (mm) Configuración de excentricidad Configuración automática de Parámetro de cantidad aceleración/desaceleración mediante excéntrica (mm) Inertia (cantidad excéntrica) (%)
  • Página 61 Configuración y operación Cálculo del momento de inercia Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y (c).

  • Página 62: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La

    Configuración y operación (a) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de la esfera Centro de giro + m  L 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será...
  • Página 63 Configuración y operación LS6-B * Las cifras en el gráfico (%) corresponden a la proporción según la velocidad de aceleración/desaceleración en la del eje posición de límite superior (LS6-B*02C: Cambios similares hasta la altura del eje -170 mm). NOTA Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el eje, puede sobrepasarse ...

  • Página 64: Rango De Movimiento

    Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).

  • Página 65: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1

    Configuración y operación 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).

  • Página 66: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3

    Configuración y operación 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el eje se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.

  • Página 67: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos

    Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos.

  • Página 68: Configuración De Los Topes Mecánicos De Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2

    Configuración y operación 5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2 Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea definir.
  • Página 69 El ángulo de la articulación n.º 1 se configura desde 110° hasta +110°. El ángulo de la articulación n.º 2 se configura desde 110° hasta +110°. Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. EPSON ' Define el rango de pulsos de la >JRANGE 1, -72817, 728177 articulación n.º...

  • Página 70: Configuración Del Tope Mecánico De La Articulación N.º 3

    Configuración y operación El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras después de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos hayan cambiado, sino también de las otras articulaciones. En este ejemplo, la articulación n.º...
  • Página 71 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 >JRANGE 3,X,0 (10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º...

  • Página 72: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON el paso (9) en X. ' Enciende el motor >MOTOR ON ' Configura una baja velocidad >SPEED 5 >PULSE 0,0,X,0 ' Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la articulación n.º...

  • Página 73: Rango De Movimiento Estándar

    Configuración y operación 5.4 Rango de movimiento estándar Los siguientes diagramas de “rango de movimiento” muestran las especificaciones estándar (máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la figura.
  • Página 74 Configuración y operación Modelo estándar Modelo para salas blancas LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 75 Configuración y operación Modelo estándar LS6-B*02S LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 76 Configuración y operación Modelo para salas blancas LS6-B*02C LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 77 Configuración y operación LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 78: Mantenimiento

    Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad para los manipuladores de las series LS3-B/LS6-B.

  • Página 81: Mantenimiento De Seguridad

    Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.

  • Página 82: Mantenimiento General

    Mantenimiento ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.

  • Página 83: Punto De Inspección

    Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está apagado (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del Verifique la soltura o juego de los √...

  • Página 84: Revisión (Reemplazo De Piezas)

    El plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores,  unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...
  • Página 85 Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).

  • Página 86: Engrase

    El plazo de reemplazo recomendado para la grasa en la ranura de tornillo esférico se puede  revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...

  • Página 87: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal

    Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º...

  • Página 88: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento Modelo estándar Desbloqueo Luz LED Unidad de cable Unidad de del freno ranura de Motor de la Freno de la tornillo esférico articulación n.º 4 articulación n.º 4 Motor de la articulación n.º 3 Placa de control Motor de la Cubierta superior...

  • Página 89: Cubiertas

    Mantenimiento 3. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 90: Cubierta Superior Del Brazo

    Mantenimiento 3.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 91: Cubierta Inferior Del Brazo

    Mantenimiento 3.2 Cubierta inferior del brazo Cubierta inferior Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del del brazo brazo, y luego retire la cubierta. 4-M410 NOTA  Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final está instalado, no se podrá retirar la cubierta inferior del brazo del eje.

  • Página 92: Placa Del Conector

    Mantenimiento 3.3 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 93: Subplaca Del Conector

    Mantenimiento 3.4 Subplaca del conector ■ No retire la subplaca del conector a la fuerza. Retirar la subplaca del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 94: Cable

    Mantenimiento 4. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 95: Reemplazo De La Unidad De Cable

    Mantenimiento 4.1 Reemplazo de la unidad de cable NOTA La serie LS3-B/LS6-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados por el  motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota LS3-B401* : 2200784 Piezas de LS6-B502* : 2196931 Unidad de cable...
  • Página 96 Mantenimiento ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de los bloques. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
  • Página 97 Mantenimiento Retiro de la unidad Apague el controlador y cambie el motor al estado apagado (MOTOR OFF). de cable Mantenga presionado el desbloqueo del freno para bajar el eje. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. NOTA ...
  • Página 98 Mantenimiento Corte los dos amarracables que atan los cables en la placa de fijación de cables del lado de la base. Retire los siete cables de conexión a tierra que están fijos en la base de montaje. Tenga cuidado de no perder el separador que sostiene los cables a tierra.
  • Página 99 Mantenimiento (18) Gire los conectores rápidos del conducto del cable para quitar la tuerca que fija la base y extraiga los cables de la (17) base. (18) Instalación de la (1) Pase los cables nuevos por la base, la placa de fijación de unidad de cable cables y la tuerca.

  • Página 100: Diagramas De Cableado

    Mantenimiento 4.2 Diagramas de cableado 4.2.1 Cable de señal LS3-B LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 101 Mantenimiento LS6-B LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 102: Cable De Alimentación

    Mantenimiento 4.2.2 Cable de alimentación LS3-B/LS6-B LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 103: Cable De Usuario

    Mantenimiento 4.2.3 Cable de usuario LS3-B/LS6-B 4.2.4 Color de los cables La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las asignaciones de pines. 4.2.1 Cable de señal 4.2.2 Cable de alimentación 4.2.3 Cable de usuario Color del Código cable...

  • Página 104: Reemplazo Del Cable M/C

    Mantenimiento 4.3 Reemplazo del cable M/C NOTA La serie LS3-B/LS6-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados por el  motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota 3 m: 2196934 Piezas de Cable M/C 5 m: 2196935 mantenimiento...
  • Página 105 Mantenimiento ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de los bloques. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
  • Página 106 Mantenimiento (5) Como se muestra a la derecha, extraiga los cables del manipulador. (6) Desconecte los conectores en el orden que se muestra a la derecha. Los ganchos de los conectores se indican △ en las posiciones en la figura. Presione el gancho para desconectar el conector.
  • Página 107 Mantenimiento Instalación (1) Fije el cable M/C como se muestra a la del cable M/C derecha. Tenga cuidado de no ajustar la placa en dirección incorrecta. (2) Conecte los conectores en el orden que se muestra a la derecha. (3) Deslice la placa para instalarla. Tornillos de orejetas: 4-M310 Torque de ajuste: 0,60,1 N m Tornillos de...
  • Página 108 Mantenimiento Dirección de la subplaca del conector Cuando instale la placa, tenga cuidado con la dirección. La dirección correcta es donde las letras: ADVERTENCIA de la etiqueta de advertencia de descarga eléctrica estén paralelas con la mesa base. Si la placa está instalada en la dirección incorrecta, los cables al interior del manipulador se torcerán y puede causar la desconexión.

  • Página 109: Articulación N.º

    Mantenimiento 5. Articulación n.º 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 110: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 1

    Mantenimiento 5.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Servomotor de CA de 200 W 2201471 (con sello de aceite) 1213267 (CO0547A) LS3-B 1520371 (CO0538A) Piezas de mantenimiento Junta tórica 1213266 (CO0543A) LS6-B 1520371 (CO0538A) 1510528 (CO0551A) ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2 mm...
  • Página 111 Mantenimiento (5) Sostenga la unidad de la articulación n.º 1 y retírela de la base. Tenga cuidado de no dañar el cable del motor en caso de que quede atrapado en la base. (6) Suelte los tornillos de montaje del motor en la brida del motor de la articulación n.º...
  • Página 112 Mantenimiento Instalación (1) Para LS6-B solamente: Brida del motor Junta tórica del motor de Coloque la junta tórica (CO0538A) en la articulación n.º 1 superficie de montaje del motor e instale Motor de la la brida del motor. articulación n.º 1 NOTA ...
  • Página 113 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.3 Placa del conector. (8) Revise si la articulación n.º 1 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).

  • Página 114: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º

    Mantenimiento Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto. Generador de forma de onda, lámina flexible, brida circular Para conocer detalles acerca de la unidad de engranaje reductor, consulte Mantenimiento: 14.

  • Página 115: Articulación N.º 1

    Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación n.º...

  • Página 116: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 3

    Mantenimiento (5) Fije la brida del engranaje reductor a la brida circular. Pernos Unidad de Apriete parcialmente todos los pernos en un engranaje reductor patrón entrecruzado, para poder apretar de forma Brida pareja todos los pernos. Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de forma segura en un patrón entrecruzado al par especificado en la siguiente tabla.
  • Página 117 Mantenimiento 6. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 118: Material Amarracables

    Mantenimiento 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor 100 W LS3-B: 2201472 mantenimiento de CA 200 W LS6-B: 2197986 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: Llave 2 mm hexagonal ancho a lo largo de...
  • Página 119 Mantenimiento (5) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.5 Placa del usuario. (6) Corte los amarracables que atan los cables. No corte los demás amarracables. (7) Desconecte los conectores. Conectores: X221, X21 (Sostenga el gancho para retirar). (8) Retire los tornillos que sujetan la unidad del Unidad de motor y, luego, retire la unidad de motor de...
  • Página 120 Mantenimiento Instalación del (1) Para LS3-B solamente: LS3-B motor de la Monte la brida del motor en el motor de Brida del motor articulación la articulación n.º 2. n.º 2 NOTA  LS6-B no tiene una brida del motor. 2-M455 Separador LS3-B (2) Monte el generador de forma de onda en el...
  • Página 121 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (9) Revise si la articulación n.º 2 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).
  • Página 122 Mantenimiento 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar siempre todas estas piezas juntas, como un conjunto.
  • Página 123 Mantenimiento Retiro de la (1) Encienda el controlador. unidad de (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. engranaje Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún reductor de la equipo periférico.
  • Página 124 Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación n.º...
  • Página 125 Mantenimiento (5) Coloque la junta tórica retirada en el paso para el retiro (6) en la ranura de la junta tórica del brazo n.º 1. NOTA Si la junta tórica no calza en la ranura, use otra  Brazo n.º 2 junta tórica que esté...
  • Página 126 Mantenimiento 7. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
  • Página 127 Mantenimiento 7.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Servomotor de CA de 100 W 2201472 ancho largo Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm Llave ancho largo Para tornillo de fijación M5 hexagonal superficies planas: 2,5 mm ancho...
  • Página 128 Mantenimiento (5) Corte el amarracables que ata los cables del motor de la articulación n.º 3. No corte los demás amarracables que no se relacionas con el retiro de la placa del usuario. (6) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.5 Placa del usuario. (7) Desconecte los siguientes conectores.
  • Página 129 Mantenimiento Instalación (1) Instale la polea y el cubo de freno al motor de la articulación n.º 3. del motor de LS3-B articulación Motor de la LS3-B: n.º 3 articulación n.º 3 Pase la polea por el eje del motor. Fije la polea dejando 5,5 mm de espacio desde la M3×4 5,5 mm...
  • Página 130 (9) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 131: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 7.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Piezas de LS3-B: 1554773 mantenimiento Correa Z LS6-B: 1563316 ancho largo Para tornillo M3 Llave superficies planas: 2,5 mm hexagonal ancho largo Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm Torquímetro Para el tornillo de cabeza Destornillador de cruz (n.º...
  • Página 132 Mantenimiento (5) Corte los amarracables que atan los cables. Corte el amarracables que une el cable del freno de la articulación n.º 3. No corte el amarracables que une los cables a la placa del usuario. (6) Desconecte los siguientes conectores. Conectores: X231, X43, X51 (Sostenga el gancho para retirar).
  • Página 133 Mantenimiento Instalación (1) Pase una nueva correa Z a través del eje. de correa Z 3-M4×12 (2) Baje la placa de la brida con la correa Z Placa de la ranura ubicada alrededor de la polea de la placa de la brida.
  • Página 134 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (12) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).

  • Página 135: Reemplazo Del Freno

    Mantenimiento 7.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Freno electromagnético 1750573 ancho largo Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm ancho largo Para tornillo M3 Llave superficies planas: 2,5 mm hexagonal ancho largo Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm ancho largo...
  • Página 136 Mantenimiento (4) Retire la cubierta superior del brazo. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. Unidad de (5) Retire la unidad del motor de la articulación motor de la n.° 3. 3-M4×15 articulación + arandela n.º 3 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.2 Reemplazo de la correa de regulación.
  • Página 137 Mantenimiento Instalación del (1) Instale el freno en la placa del freno. freno de la articulación n.º 3 Freno 2-M38 (2) Instale el cubo de freno en la polea del motor de la articulación n.º 3. Motor de la Para LS3-B: articulación n.º...
  • Página 138 (5) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 139: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa Z)

    Mantenimiento 7.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z) Nombre Cantidad Nota Tensiómetro Para conocer detalles de uso y los métodos de medición del Herramienta sónico tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro. de la tensión Longitud de la correa de...

  • Página 140: Articulación N.º

    Mantenimiento 8. Articulación n.º 4 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 141: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 4

    Mantenimiento 8.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Servomotor de CA de 100 W 2201472 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm Torquímetro...
  • Página 142 Mantenimiento LS3-B: El desbloqueo del freno solo se aplica a la articulación n.º 3. Cuando se presiona el desbloqueo del freno, se libera el freno respectivo de la articulación n.º 3. Tenga cuidado de que el eje no se caiga mientras está presionado el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final.
  • Página 143 Mantenimiento Instalación (1) Instale la placa del motor en el motor de la 2-M455 + Spacer del motor de la articulación n.º 4. articulación n.º 4 En este punto, los cables del motor deben estar en forma convexa de la placa. Motor Plate (2) Instale la polea en el motor de la articulación n.º...
  • Página 144 (10) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 145: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 8.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa U1 ancho de 10 mm LS3-B: 1554775 Correa U2 ancho de 16 mm LS3-B: 1554777 Piezas de Correa U1 ancho de 10 mm LS6-B: 1612286 mantenimiento Correa U2 ancho de 20 mm LS6-B: 1763573 ancho...
  • Página 146 Mantenimiento 8.2.1 Correa U2 Retiro de la (1) Encienda el controlador. correa U2 (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 147 Mantenimiento (9) Retire los tornillos que fijan la unidad del Unidad de motor de la articulación n.º 3 motor de la articulación n.º 3 y extraiga la unidad de motor. 3-M4×15 +arandela (10) Retire los tornillos que fijan la unidad del motor de la articulación n.º...
  • Página 148 Mantenimiento Instalación (1) Sostenga la placa de la ranura y coloque la 3-M4×12 de la correa U2 correa U2 alrededor de la polea U3. Placa de la ranura Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
  • Página 149 Mantenimiento (6) Aplique la tensión correcta a la correa U2 y, luego, fije la unidad intermedia del eje de la articulación n.º 4. Pase un cable o una cuerda adecuada alrededor de la unidad del motor de la articulación n.º 4 cerca de su placa de montaje. Luego, tire del cable usando un dinamómetro o una herramienta similar para aplicar la tensión especificada.
  • Página 150 Mantenimiento (9) Aplique la tensión correcta a la correa U1 y fije la unidad del motor de la articulación n.º 4. Pase un cable o una cuerda adecuada alrededor de la unidad del motor de la articulación n.º 4 cerca de su placa de montaje. Luego, tire del cable usando un dinamómetro o una herramienta similar para aplicar la tensión especificada que se muestra en la figura a la derecha.
  • Página 151 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (19) Revise si las articulaciones n.º 3 y n.º 4 se mueven en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach].

  • Página 152: Correa U1

    Mantenimiento 8.2.2 Correa U1 Retiro de la (1) Retire la unidad del motor de la articulación 3-M412 arandela correa U1 n.° 4. Siga pasos para retiro Mantenimiento: 8.2.1 Correa U2. Unidad de motor de la articulación n.º 4 (2) Retire la unidad intermedia del eje 3-M4×12 +arandela de la articulación n.º...

  • Página 153: Instalación

    Mantenimiento Instalación (1) Con la correa U1 en la polea grande de la unidad intermedia del eje de la articulación de la correa U1 n.º 4, ponga la correa U2 en el brazo n.º 2, en la polea pequeña, y póngalas en la superficie superior del brazo n.º...
  • Página 154 Mantenimiento (4) Fije parcialmente la unidad del motor de la 3-M412 arandela articulación n.º 4 al brazo n.º 2. Asegúrese de que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se incline cuando se tire de ella. Unidad de motor de la Si la unidad está...
  • Página 155 Mantenimiento (10) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar). Si el manipulador oscila con MotorON (Motor encendido) y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 156: Reemplazo Del Freno (Solo Para La Serie Ls6-B)

    Mantenimiento 8.3 Reemplazo del freno (solo para la serie LS6-B) Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Freno electromagnético 1750573 ancho largo Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm Llave Herramientas hexagonal ancho largo Para tornillo M2.5 superficies planas: 2 mm Alicates de corte Para cortar amarracables Material...
  • Página 157 Mantenimiento Retiro del (1) Encienda el controlador. freno de la (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. articulación n.º 4 Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 158 Mantenimiento Instalación del (1) Instale el freno en la unidad intermedia del Cubo de freno M34 tornillos de freno de la eje de la articulación n.º 4. Freno fijación + casquillo articulación n.º 4 (2) Instale el cubo de freno en la unidad 2-M2.525 intermedia del eje de la articulación n.º...

  • Página 159: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correas U1, U2)

    Mantenimiento 8.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correas U1, U2). Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles de uso y los métodos de medición Herramienta Tensiómetro sónico del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro.

  • Página 160: Fuelle

    Mantenimiento 9. Fuelle NOTA El fuelle para LS3-B401C se incluye en una unidad de una pieza. El fuelle superior y el  inferior tienen la misma forma. El fuelle para LS6-B*02C se incluye en una unidad de dos piezas. La forma varía entre el fuelle superior y el inferior.
  • Página 161 Mantenimiento Instalación (1) Para colocar el fuelle superior, mueva el eje a su límite inferior. del fuelle Para colocar el fuelle inferior, mueva el eje a su límite superior. Para mover hacia arriba y hacia abajo el eje, presione y mantenga presionado el desbloqueo del freno.
  • Página 162 Mantenimiento (6) Apague el controlador y los equipos periféricos. (7) Coloque el efector final. (8) Conecte los cables y los tubos del efector final. LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 163: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento 10. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 164: Modelo Estándar

    Mantenimiento 10.1.1 Modelo estándar Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 165: Modelo Para Salas Blancas

    Mantenimiento 10.1.2 Modelo para salas blancas Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. Parte superior (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) del eje (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 166: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento (11) Fije el fuelle. Para colocar el fuelle superior, mueva el eje a su límite inferior. Para colocar el fuelle inferior, mueva el eje a su límite superior. Para mover hacia arriba y hacia abajo el eje, presione y mantenga presionado el desbloqueo del freno.
  • Página 167 Mantenimiento Retiro de la (1) Encienda el controlador. unidad de ranura (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. de tornillo Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún esférico equipo periférico.
  • Página 168 Mantenimiento Instalación de la (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.º 2. unidad de ranura (2) Fije la tuerca de la ranura desde el lado de tornillo inferior del brazo n.º 2. esférico 4-M4×12 (3) Monte lo siguiente.

  • Página 169: Placas

    Mantenimiento 11. Placas ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 170: Reemplazo De La Placa Del Convertidor

    Mantenimiento 11.1 Reemplazo de la placa del convertidor La placa que suministra la alimentación al codificador del motor está instalada al interior de la base del manipulador. Si se daña la placa, el manipulador no operará. Retiro de (1) Apague el controlador. la placa del (2) Retire la placa del conector.
  • Página 171 Mantenimiento (1) Instale la placa del convertidor en la base de montaje. Instalación de Placa del convertidor la placa del Tornillos de cabeza fijadora pequeños: (2-M3) 2-M3 convertidor Tornillos de cabeza fijadora pequeños (2) Conecte los conectores a la placa del convertidor. Conectores: CV11, CV12, CV13 (3) Monte la placa del conector.

  • Página 172: Reemplazo De La Placa De Control

    Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la placa de control Retiro de (1) Apague el controlador. la placa de (2) Retire la cubierta superior del brazo. control Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (3) Desconecte el conector. Conector: X51 (4) Retire la placa de control.

  • Página 173: Luz Led

    Mantenimiento 12. Luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
  • Página 174 Mantenimiento Instalación de (1) LS3-B: la luz LED Conecte el conector al LED. Conector: X22 LS6-B: Conecte los terminales X1 y X2 al LED. Cada terminal debe estar conectado al mismo número de terminal del LED. (2) Coloque la placa del usuario entre el anillo y el soporte de lente y fije el LED a la cubierta.

  • Página 175: Calibración

    El proceso para definir el movimiento de desplazamiento se incluye en la página [Jog & Teach] (Desplazar y enseñar) de Robot Manager (Administrador de robot). En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Robot Manager] y seleccione la pestaña [Jog & Teach] para usar la página [Jog &...

  • Página 176: Procedimiento De Calibración

    13.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
  • Página 177 Mantenimiento (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>...
  • Página 178 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 3: posición de límite superior en el rango de movimiento La altura de la articulación n.º 3 (eje) depende del modelo del manipulador. LS3-B401S LS3-B401C LS6-B*02S LS6-B*02C Posición del pulso 0 de la articulación n.º...
  • Página 179 Mantenimiento (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>. Select a point from the current points to use for checking the accuracy. (7) Luego haga clic en el botón <Jog...> para mostrar el cuadro de diálogo [Jog & Teach]. LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 180 Mantenimiento (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
  • Página 181 Mantenimiento (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Input JUMP P0:z(0).  Point selected in step (6) (11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
  • Página 182 Mantenimiento (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.º 2 y mueva la articulación n.º 3 a cerca del pulso 0. LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 183 Mantenimiento (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
  • Página 184 Mantenimiento iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <Aceptar>. iv. Haga clic en el botón <Next>. LS3-B/LS6-B Mod.7...
  • Página 185 Mantenimiento (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. LS3-B/LS6-B Mod.7...

  • Página 186: Calibración Precisa De La Articulación N.º 2

    Mantenimiento 13.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección NOTA ...

  • Página 187: Calibración Con Orientación De Brazo Derecho/Izquierdo

    Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar. (2) En EPSON RC+, abra el menú [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel] (Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en MOTOR ON.

  • Página 188: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración

    * Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2. 13.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para NOTA ...
  • Página 189 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas del 0 pulso robot  Posición del pulso 0 de la 0 pulso articulación n.º 2:  posición en la que los brazos n.º...
  • Página 190 >EncReset 3 Articulación n.º 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador. En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). * Esta ventana desaparecerá cuando se inicie el controlador. Calibración aproximada (4)-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
  • Página 191 Mantenimiento (5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los datos de punto de calibración. (5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración. Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window]. (En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.) >...

  • Página 192: Lista De Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 14. Lista de piezas de mantenimiento 14.1 LS3-B Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Unidad de cable LS3-B401* 2200784 Articulación 200 W (con sello de aceite)  n.º 1 2201471 Articulación 100 W  n.º 2 2201472 Servomotor de CA Articulación 100 W...

  • Página 193: Ranura De Tornillo

    Mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Ranura de tornillo 10.1 Para comprar la grasa, esférico: AFB Grasa *2 comuníquese con el 5.2, 6.2 Unidad de engranaje proveedor de su región. reductor: SK-1A, SK2 Cubierta superior del brazo 1795860 Blanco Cubierta inferior del brazo...
  • Página 194 Mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento 1612286 Articulación  n.º 4 1763573 1750573 Eje Z  Freno electromagnético 1750573 Eje U  Desbloqueo del freno 2117817 Fuelle 1639708 LS6-B**2C LS6-B**2S 1767229 200 mm Ranura de tornillo 10.2 ...
  • Página 195 Mantenimiento Referencia: Revisión Mantenimient Nombre de pieza Código Nota Cubierta antipolvo 2014430 Para el conector de RJ45 2196934 Cable M/C 2196935 2196936 10 m *1 Unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
  • Página 196 Mantenimiento *4 Fuelle El fuelle para LS3-B401C se incluye en una unidad de una pieza. El fuelle superior y el inferior tienen la misma forma. El fuelle para LS6-B*02C se incluye en una unidad de dos piezas. La forma varía entre el fuelle superior y el inferior.
  • Página 197 Mantenimiento LS3-B/LS6-B Mod.7...

Este manual también es adecuado para:

Scara ls6-b serie

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