Página 1 Robots de 6 ejes Serie VT MANUAL DEL MANIPULADOR Rev. 2 EM193R3876F CPD-57335...
Página 2 MANUAL DEL MANIPULADOR Serie VT Rev. 2...
Página 4: Garantía
PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de haberlos sometido a los más estrictos controles de calidad, pruebas e inspecciones para...
Página 5: Marcas Comerciales
MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares.
Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería
En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta.
Página 7: Antes De Leer Este Manual
EPSON RC+ 7.0 versión 7.4.2 Versión 7.4.3 o posterior OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están disponibles. !!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda usar las versiones siguientes o versiones posteriores. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.
Página 8 VT Rev. 2...
Página 9: Tabla De Contenido
ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ............... 7 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ...... 9 1.5.1 Movimientos de los brazos ............
Página 10 6.2 Modo de funcionamiento del interruptor ........... 63 6.3 Modo Program (AUTO) ..............64 6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........64 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ......... 64 6.4 Modo automático (AUTO) ..............65 6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ........ 65 6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 .........
Página 11 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ....72 8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ......72 8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........73 8.3.3 Transferencia con correo electrónico ........74 8.4 Detalles de los datos ................ 75 9.
Página 12 ÍNDICE 12. EMERGENCIA 12.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche ....87 12.1.1 Interruptor de protección ............ 87 12.1.2 Interruptor de liberación de enganche ........ 87 12.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de enganche ............88 12.2 Conexión del interruptor de parada de emergencia ......
Página 13 ÍNDICE 14. Configuración remota de E/S 14.1 Descripción de la señal de E/S ............ 100 14.1.1 Señales de entrada remota ..........100 14.1.2 Señales de salida remota ..........104 14.2 Especificaciones de temporización ..........107 14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota ..107 14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la operación ..........
Página 14 ÍNDICE Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2. Mantenimiento general 2.1 Inspección de mantenimiento ............116 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ......116 2.1.2 Punto de inspección ............117 2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ............ 118 2.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ........120 2.4 Orígenes coincidentes ..............
Página 15 ÍNDICE 8. Cable 8.1 Reemplazo de la unidad de cable ..........148 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación ........164 9. Articulación n.° 1 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1 ......... 166 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.°...
Página 16 ÍNDICE 15. Placa del AMP 15.1 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 1, n.° 2 y n.° 3 .................. 221 15.2 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 4 ....223 15.3 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 5 y n.° 6 ... 224 16.
Página 17 ÍNDICE 21. Tabla con códigos de error 22. Lista de piezas de mantenimiento Apéndice A: Licencia de software de código abierto VT Rev. 2...
Página 18 ÍNDICE VT Rev. 2...
Página 19: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información sobre la configuración y operación de los manipuladores de la serie VT. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 21: Seguridad
Configuración y operación 1. Seguridad 1. Seguridad La instalación y el transporte de los manipuladores y equipos robóticos se deberá realizar por personal calificado y deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.
Página 22: Seguridad En El Diseño Y La Instalación
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños...
Página 23: Seguridad En La Operación
Configuración y operación 1. Seguridad 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
Página 24 Configuración y operación 1. Seguridad ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
Página 25: Parada De Emergencia
Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación...
Página 26 Configuración y operación 1. Seguridad Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Manual del manipulador Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está ENCENDIDA (El manipulador está en funcionamiento) Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador Inspección mientras la energía está...
Página 27: Cómo Mover Los Brazos Con El Freno Electromagnético
Configuración y operación 1. Seguridad 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético Cuando el freno electromagnético está en funcionamiento, como en una situación de emergencia, no se pueden mover todos los brazos. Para conocer los procedimientos para soltar el freno electromagnético, consulte la siguiente sección.
Página 28: Liberación Del Freno Con El Software
Si cae el brazo, se pueden causar daños en los equipos o un mal funcionamiento en el manipulador. EPSON Después de soltar el interruptor de parada de emergencia, ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window].
Página 29: Etiquetas
Configuración y operación 1. Seguridad 1.7 Etiquetas El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 30 Configuración y operación 1. Seguridad Ubicació Etiqueta de advertencia NOTA Etiqueta de firma Etiqueta de N/S (Número de serie) Ubicación de las etiquetas VT Rev. 2...
Página 31: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie VT Los manipuladores de la serie VT son manipuladores integrados con controlador. Las características de los manipuladores de la serie VT son las siguientes: Para el diseño y las herramientas del dispositivo - No existe un controlador externo.
Página 32: Nombres De Las Piezas
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.3 Nombres de las piezas Luz LED (Esta lámpara se enciende mientras los motores Articul. n.° 4 están ENCENDIDOS.) Brazo n.° 4 Brazo n.° 6 Articul. n.° 6 Brazo n.° 3 Articulación n.° 3 Brazo Articul.
Página 33: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.4 Dimensiones exteriores 3×M4 profundidad 7 Detalle A 4×M4 profundidad 7 2×M4 profundidad 7 90 o más (espacio para cables) Agujero pasado de 4×ᴓ10 4×M5 profundidad 8 (intervalos de 90 grados) profundidad 5 Detalle A VT Rev.
Página 34 Configuración y operación 2. Especificaciones profundidad 7 profundidad 7 profundidad 7 Vista desde T Vista desde Z Vista desde U profundidad 7 profundidad 7 profundidad 7 Vista desde X Vista desde Y [Unidad: mm] VT Rev. 2...
Página 35: Rango De Movimiento Estándar
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.5 Rango de movimiento estándar [Unidad: mm] Rango de movimiento del punto P* Articulación n.° 1 Posición de pulso 0 Punto P Vista superior Articulación n.° 2 Posición de pulso 0 Articulación n.° 4, n.° 6, Posición de pulso 0 Articulación n.°...
Página 36 Configuración y operación 2. Especificaciones * Punto P: Intersección de los centros de rotación de las articulaciones n.° 4, n.° 5 y n.° 6 : Punto P desde la parte superior con la articulación n.° 3 en un declive de −51 grados (centro de la articulación n.°...
Página 37: Ejemplo De Sistema
Windows *1 EPSON RC+ 7.0 Software Opción *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos: Windows 7 Professional Service Pack 1 Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.1.0 o posterior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 Ver.7.2.0 o posterior) *2 Cualquiera de las cajas de comandos está...
Página 38: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.7 Especificaciones Elemento Especificaciones Número de modelo VT6-A901S VT6-A901SR VT6-A901SW Nombre del modelo VT6L Tipo de montaje *1 Montaje sobre mesa Montaje en techo Montaje en pared Peso 40 kg: 89 lb (No incluye el peso de los cables o los dispositivos de sujeción de envío.) Método de transmisión Todas las Servomotor de CA...
Página 39 65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535 máximos de Peso 3 (6) config.) Inercia 0,03 (0,1) Entorno EPSON RC+ 7.0 de desarrollo Lenguaje SPEL+ (lenguaje de robot multitarea) de programación Control simultáneo estándar de 6 articulaciones Control de Servocontrol digital de CA...
Página 40: Especificacione
Configuración y operación 2. Especificaciones Elemento Especificacione Pantalla LED de pantalla de modo TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, E-STOP Guardar a memoria USB Guardado de estado del controlador Guardar en RC+ (PC) Voltaje 100 ~ 240 V CA Fase Monofásico Frecuencia 50 / 60 Hz Interrupción de energía momentánea...
Página 41: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con el proveedor de su región, cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. VT Rev. 2...
Página 42: Entornos E Instalación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...
Página 43: Mesa Base
Conector TP Conector de alimentación de CA ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. ADVERTENCIA VT Rev. 2...
Página 44: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.3 Dimensiones de montaje Área de montaje Asegúrese de contar con los siguientes espacios disponibles, además del espacio para el montaje del manipulador y los equipos periféricos. Espacio para puntos de enseñanza Espacio para mantenimiento e inspecciones (Asegúrese de tener un espacio para abrir las cubiertas y placas para realizar mantenimiento.) Espacio para los cables...
Página 45: Desembalaje Y Transporte
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Página 46: Procedimiento De Instalación
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. ■ Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio, de modo que ninguna herramienta o pieza de trabajo toque una pared o una protección al estirar por...
Página 47: Fuente De Alimentación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.6 Fuente de alimentación ■ El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. El sistema de robot se enciende de inmediato después de insertar el enchufe en el suministro. ADVERTENCIA Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe. 3.6.1 Especificaciones Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Página 48: Disyuntor
Configuración y operación 3. Entornos e instalación Use un sujetador de cable en la parte posterior del manipulador para fijar el cable de alimentación de CA. Sujetador del cable de alimentación de CA 3.6.3 Disyuntor Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de alimentación de CA.
Página 49: Conexión A Tierra
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.6.4 Conexión a tierra ■ La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. Una resistencia de tierra incorrecta puede provocar incendios o descargas eléctricas. ■ No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc.
Página 50: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3. Entornos e instalación Conexión de los cables ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente.
Página 51 Configuración y operación 3. Entornos e instalación (1) Conector TP Conecte la opción de Teach Pendant. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 10. Puerto TP. (2) EMERGENCIA El conector EMERGENCY (Emergencia) tiene entradas para conectar el interruptor de parada de emergencia y el interruptor de la puerta de seguridad. Por motivos de seguridad, conecte los interruptores adecuados para estos dispositivos de entrada.
Página 52: Medidas Contra El Ruido
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.7.2 Medidas contra el ruido Para minimizar las condiciones de ruido eléctrico, se deben observar los siguientes elementos en el cableado del sistema: - El cable a tierra de la fuente de alimentación debe estar conectado a tierra. (Resistencia de tierra 100 Ω...
Página 53: Reubicación Y Almacenamiento
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.8 Reubicación y almacenamiento 3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES.
Página 54: Reubicación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación Asegúrese de transportar y almacenar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones Temperatura ambiente 0 a 45 °C Humedad ambiental relativa 10 % a 80 % (sin condensación) Durante el desembalaje y la reubicación, evite aplicar fuerza externa en brazos y motores del manipulador.
Página 55 Configuración y operación 3. Entornos e instalación Uso de cáncamos Revise que los cáncamos están bien apretados antes de transportar el manipulador. Después de transportar el manipulador, retire los cáncamos y guárdelos para usos futuros. Los cáncamos (accesorio, 2 piezas) y el cable deben tener la resistencia suficiente para soportar el peso (consulte las figuras que siguen).
Página 56: Comprobación De La Orientación Básica
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.9 Comprobación de la orientación básica Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.), el manipulador no puede funcionar correctamente, ya que hay un espacio entre las posiciones de origen almacenadas en cada motor y las almacenadas en el controlador. El proceso de compensación del espacio de posición se denomina "Calibración".
Página 57: Configuración De Los Efectores Finales
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4. Configuración de los efectores finales Instalación de un efector final Cree un efector final para su manipulador. A continuación, las dimensiones de la brida de la muñeca instalada al final del brazo n.° 6. ■...
Página 58: Instalación De Cámaras Y Válvulas De Aire
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Instalación de cámaras y válvulas de aire Las plataformas están equipadas para los brazos n.° 4 y n.° 5 a fin de permitir una instalación sencilla de la válvula de aire. Para conectar la cámara, se necesita la unidad de la placa de la cámara.
Página 59: Configuración Y Operación
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Configuración de peso e inercia Los comandos WEIGHT (peso) e INERTIA (inercia), momento de inercia y excentricidad, sirven para establecer los parámetros de carga del manipulador. Esta configuración optimiza el movimiento del manipulador. Configuración de peso El comando WEIGHT sirve para establecer el peso de la carga.
Página 60 Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Cuando el volumen de la carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño, el momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm ) se pueden determinar mediante la siguiente fórmula.
Página 61 Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Ejemplo: Cálculo de la dimensión crítica de la carga (a) cuando la carga es de 6 kg. Centro de gravedad en función del control de momento permisible: 12,0 Nm/(6 kg×9,8 m/s ) = 0,204 m = 204 mm Centro de gravedad en función del control de momento de inercia permisible: (0,3 kgm...
Página 62: Configuración De Peso
Método de configuración de parámetros Weight (peso) Seleccione el panel [Tools]- [Robot Manager]-[Weight] y establezca el valor en [Weight:]. EPSON También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]. VT Rev. 2...
Página 63 Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Carga en el lugar de montaje del manipulador de la carga Plataforma del brazo n.° 4 Carga en el extremo Plataforma del delantero del brazo n.° 6 brazo n.° 5 Cuando conecte el equipo a las plataformas del brazo superior, convierta el peso en peso equivalente, con el supuesto de que el equipo se conecta al final del brazo n.°...
Página 64 Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Calcule el parámetro Weight (peso) con la siguiente fórmula e ingrese el valor. Fórmula del parámetro Weight (peso) Parámetro de peso = M : Carga en el extremo delantero del brazo n.° 6 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.°...
Página 65: Configuración De Inercia
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Configuración de velocidad automática por peso El porcentaje de los gráficos se basa en la velocidad a peso nominal (3 kg) como 100 %. (%) 140 Aceleración/Desaceleración Velocidad (kg) Parámetro de peso Parámetro de Aceleración/ Velocidad...
Página 66 6 se puede definir mediante el parámetro “momento de inercia (INERTIA)” del comando INERTIA. Seleccione el panel [Tools]–[Robot Manager]-[Inertia] e ingrese el valor en [Load inertia:]. EPSON También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]. Configuración de cantidad excéntrica e INERCIA ■...
Página 67 Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Configuración de aceleración/desaceleración automática por INERCIA (cantidad excéntrica) El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0,03 Kg m2) como el 100 %. (%) 120 0,05 0,10 (Kg·m momento de inercia Configuración del...
Página 68: Cálculo Del Momento De Inercia
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales Cálculo del momento de inercia Consulte las siguientes fórmulas de ejemplo para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de (a), (b) y (c). Centro de rotación Efector final (a) Pieza de...
Página 69: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La Articulación N.° 3
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales (c) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de una esfera Centro de rotación + m × L Peso = m Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.° 3 La velocidad y la aceleración/desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan en forma automática en función de los valores WEIGHT e INERTIA y de las posturas del manipulador.
Página 70: Rango De Movimiento
Si la posición de destino está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede establecer en [Tools]- [Robot manager], panel [Range]. EPSON También se puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]. VT Rev. 2...
Página 71: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1
Configuración y operación 5. Rango de movimiento 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－). Brazo n.° 1 Posición de pulso 0 5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º...
Página 72: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5. Rango de movimiento 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－). Brazo n.° 3 Brazo n.°...
Página 73: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 6
Configuración y operación 5. Rango de movimiento 5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 Desde el extremo del ángulo del brazo, los valores de pulso hacia la derecha son positivos (＋) y los valores de pulso hacia la izquierda son negativos (－). Brazo n.°...
Página 74: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Configuración y operación 5. Rango de movimiento Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos El uso de topes mecánicos (opcionales) limita físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Asegúrese de APAGAR el manipulador con anticipación. Use pernos que cumplan con la especificación sobre longitud y procesamiento de superficie (ej.: ) con alta resistencia a la corrosión.
Página 75: Configuración Del Rango De Movimiento De La Articulación N.° 2
Configuración y operación 5. Rango de movimiento 5.2.2 Configuración del rango de movimiento de la articulación n.° 2 Instale el tope mecánico ajustable (J2) en el agujero roscado correspondiente al ángulo que desea formar. Perno de cabeza hueca hexagonal M4 × perno 16×1 Torque de ajuste 4,0 ±...
Página 76: Configuración Del Rango De Movimiento De La Articulación N.° 3
Configuración y operación 5. Rango de movimiento 5.2.3 Configuración del rango de movimiento de la articulación n.° 3 Instale el tope mecánico ajustable (J3) en el agujero roscado correspondiente al ángulo que desea formar. Perno de cabeza hueca hexagonal M4 × perno 16×1 Torque de ajuste 4,0 ±...
Página 77: Restricción De La Operación Del Manipulador Con Combinación De Ángulos De Las Articulaciones
Configuración y operación 5. Rango de movimiento Restricción de la operación del manipulador con combinación de ángulos de las articulaciones Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, el funcionamiento del manipulador está restringido por un rango de movimiento especificado según la combinación de ángulos de articulaciones en los brazos n.°...
Página 78: Sistema De Coordenadas
El punto de origen es aquel donde la faz de instalación del manipulador intersecta con el eje de rotación de la articulación n.° 1. Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. Montaje sobre mesa Montaje en techo Montaje en pared VT Rev.
Página 79: Cambio Del Robot
Configuración y operación 5. Rango de movimiento Cambio del robot Esta sección describe cómo cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+. ■ El cambio de manipulador se debe efectuar con mucha precaución. Inicializa los parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls), la información adicional de los ejes y los datos de los parámetros PG.
Página 80: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador
Por lo tanto, tenga cuidado de no permitir que el efector final choque con el manipulador o con el equipo periférico. Establezca la configuración XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits] EPSON (Herramientas-Administrador de robots - Límites XYZ). También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window].
Página 81: Modo De Operación Y Led
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED 6. Modo de operación y LED Descripción general El sistema de robot tiene tres modos de funcionamiento. Modo TEACH Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al manipulador con Teach Pendant. En este modo, el manipulador funciona en estado de potencia baja.
Página 82: Modo Program (Auto)
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup] (Inicio). (3) Seleccione el botón <Program> (Programar) en [Start mode] (Modo de inicio).
Página 83: Modo Automático (Auto)
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot. A continuación, los procedimientos para cambiar a modo automático (AUTO). A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0. (Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.) B : Desconecte de Internet EPSON RC+ 7.0.
Página 84: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
Página 85: Led
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED Hay seis luces LED instaladas en el panel delantero del manipulador. Las luces LED (ERROR, E-STOP, TEACH, TEST, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de emergencia, Enseñar, Probar, Automático, Programar]) se ENCIENDEN según el estado del controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo Program).
Página 86: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 5.12.1 Comando PC to Controller Communications. - Asegúrese de instalar EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo en primer lugar y, luego, conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
Página 87: Precaución
Verificación de conexión y configuración de software Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado a la computadora de desarrollo. (Si el software no está instalado, instálelo. Consulte Seguridad e instalación del sistema de robot o el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0.
Página 88: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador
Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[PC to Controller Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].(Comunicaciones de computadora a controlador).
Página 89: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del manipulador y del programa de forma simple y precisa.
Página 90: Memoria Usb Adoptable
- No se necesita instalar un driver o software para Windows 7, Windows 8 o Windows 10, Linux. (Para conocer los sistemas operativos compatibles con EPSON RC+ 7.0, consulte Configuración y operación 2.6 Ejemplo de sistema). Función de almacenamiento del estado del controlador 8.3.1...
Página 91: Carga De Datos Con Epson Rc+ 7.0
Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+ 7.0 y visualizar el estado del controlador. (1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0. (2) Asegúrese de que aparezca la siguiente carpeta en la memoria USB.
Página 92: Transferencia Con Correo Electrónico
 Antes de la transferencia, elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto. Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y a EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas. VT Rev. 2...
Página 93: Detalles De Los Datos
Cuando está marcada la casilla de verificación [Include relacionados con el project files when status exported] (Incluir archivos de proyecto, excepto proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0, NombreDeProyecto menú-[Setup]-[System Configuration]-[Controller]- .obj *1 [Preference] (Configuración - Configuración del sistema - Controlador - Preferencia), el archivo del proyecto se almacena.
Página 94: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
- Para la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP. Puerto LAN (comunicación Ethernet) Qué...
Página 95: Cambio De La Dirección Ip Del Manipulador
(1) Para la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente diálogo. (3) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
Página 96: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
(2) Encienda el manipulador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Acceda al diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (5) Haga clic en el botón <Add> (Agregar). (6) Se agrega la conexión “N.° 2”. Configure lo siguiente y haga clic en el botón <Apply>...
Página 97 “Connected” (Conectado) y haga clic en el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el diálogo [PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. VT Rev. 2...
Página 98: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
Ethernet A continuación, la desconexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. (1) Acceda al diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar). La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo se desconecta y se puede retirar el cable Ethernet.
Página 99: Puerto Tp
Configuración y operación 10. Puerto TP 10. Puerto TP 10.1 ¿Qué es el puerto TP? Puerto TP El puerto TP conecta Teach Pendant (TP2 y TP3) con el manipulador. Si se va a conectar TP2 al manipulador de la serie VT, se necesita un cable de conversión dedicado*.
Página 100: Opciones
Orificio de montaje de la unidad de la placa de la cámara 4-M4 Para conocer los pasos de la instalación, consulte el siguiente manual: EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup (disponible solo en inglés) VT Rev. 2...
Página 101 Configuración y operación 11. Opciones Dimensiones tras instalar la unidad de la placa de la cámara agujero pasado profundidad 7 cámara profundidad 8 *1: Disponible para fijar los cables *2: Incluye el lado contrario. Las dimensiones X e Y cambiarán según la posición de la placa media de la cámara y del tamaño de la cámara.
Página 102: Adaptador De Herramientas (Brida Iso)
Configuración y operación 11. Opciones 11.2 Adaptador de herramientas (brida ISO) Con adaptador de herramientas, se puede instalar un efector final con dimensiones diseñadas para la brida ISO en los manipuladores de la serie VT. Para conocer detalles sobre los procedimientos de instalación, comuníquese con el proveedor de su región. Piezas incluidas Ctd.
Página 103: Topes Mecánicos Ajustables
Configuración y operación 11. Opciones 11.3 Topes mecánicos ajustables Esta opción sirve para limitar mecánicamente el rango de movimiento del manipulador. Para conocer las medidas de restricción para la instalación y los ángulos, consulte Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos. Tope mecánico ajustable (J1) Ctd.
Página 104: Emergencia
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual NOTA  del usuario de EPSON RC+ 7.0. 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot. Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen correctamente antes de operar;...
Página 105: Interruptor De Protección Y De Liberación De Enganche
Configuración y operación 12. EMERGENCIA 12.1 Interruptor de protección y de liberación de enganche El conector EMERGENCY tiene terminales de entrada para el interruptor de protección y el interruptor de parada de emergencia. Asegúrese de usar estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro.
Página 106: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Liberación De Enganche
Configuración y operación 12. EMERGENCIA Cuando el modo TEACH enganchado se libera mientras la protección está abierta, el NOTA  estado de la energía del manipulador es operación prohibida, ya que en ese momento la protección está abierta. Para ejecutar una operación del manipulador, vuelva a cerrar la protección y cierre la entrada de liberación de enganche.
Página 107: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Parada De Emergencia
Configuración y operación 12. EMERGENCIA 12.2.2 Comprobación del funcionamiento del interruptor de parada de emergencia Una vez que el interruptor de parada de emergencia esté conectado al conector EMERGENCY, continúe con el siguiente procedimiento para asegurarse de que el interruptor funcione correctamente. Para la seguridad del operador, no se debe encender el manipulador hasta que se complete la siguiente prueba.
Página 108: Asignación De Pines
Configuración y operación 12. EMERGENCIA 12.3 Asignaciones de pines Las asignaciones de pines del conector EMERGENCY son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho) Señal N.° de Función N.° de Señal Función ESW11 ESW21 Contacto del interruptor de parada de Contacto del interruptor de parada de emergencia (1) emergencia (2)
Página 109: Diagramas De Circuito
Configuración y operación 12. EMERGENCIA 12.4 Diagramas de circuitos 12.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo Interruptores de Manipulador parada de emergencia externos Interruptor de +24V parada de emergencia de una unidad de operación (TP) ESTOP1+ ESTOP2+ 16 Control del...
Página 110: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
Configuración y operación 12. EMERGENCIA 12.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo Manipulador Externo +24V +24V Interruptor de parada de emergencia de una unidad Externa +24 V a tierra Extern Relé de seguridad extern (El diagrama anterior es Control del simplificado para la circuito principal...
Página 111: Conector De E/S Estándar
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13. Conector de E/S estándar  Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual . Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición.
Página 112: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada Conector de E/S estándar (entrada) TIERRA +CC 5 Entrada común n.° 0 a 7 Entrada n.° 0 Entrada n.° 1 (igual) Entrada n.° 2 (igual) Entrada n.°...
Página 113: Asignaciones De Pines Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada Nombre de señal Nombre de señal N.° de N.° de Entrada n.° 0 (Iniciar) Entrada n.° 1 (SelProg1) Entrada n.° 2 (SelProg2) Entrada n.° 3 (SelProg4) Entrada n.°...
Página 114: Aplicación Típica 1 Del Circuito De Salida
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida Conector de E/S estándar (salida) TIERRA +CC 1 Salida n.° 0 Carga Salida n.° 1 (igual) Salida n.° 2 (igual) 11 Salida n.º 3 (igual) 3 Salida n.°...
Página 115: Asignaciones De Pines Del Circuito De Salida
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida N.° de Nombre de señal N.° de Nombre de señal Salida n.° 0 (Ready) Salida n.° 1 (Running) Salida n.° 2 (Paused) Salida n.° 3 (Error) Salida n.°...
Página 116: Procedimiento Para Productos Del Cable De E/S
Configuración y operación 13. Conector de E/S estándar 13.3 Procedimiento para productos del cable de E/S Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión de los dispositivos de entrada/salida del usuario. 13.3.1 Método de conexión del cable de E/S (1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.
Página 117: Configuración Remota De E/S
Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de control debe ser remoto. Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto.
Página 118: Descripción De La Señal De E/S
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0. Para usar todas las señales, necesitará agregar un módulo de E/S de bus de campo.
Página 119 Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S Aceptación de la entrada Nombre Inicial Descripción Condición (*1) Esta entrada es aceptable ForcePowerLow Funciona como la función de baja potencia incluso si la salida AutoMode (*6) forzada. config. está DESACTIVADA El manipulador se hace funcionar en el modo de baja potencia.
Página 120 Restablecimiento en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+. (*5) La serie VT no es válida. (*6) Inicia el parámetro del manipulador. Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+. VT Rev. 2...
Página 121: Preferencias (2) Forcepowerlow
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S (*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+. (*8) Esto solo es para usuarios experimentados. Asegúrese de que comprende completamente la especificación de entrada antes de usarla.
Página 122: Señales De Salida Remota
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S 14.1.2 Señales de salida remota La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación. Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo de control.
Página 123 Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S Nombre Inicial Descripción InsideBox1 Se activa cuando el manipulador está en el área de control de acercamiento. (*3) config. InsideBox15 InsidePlane1 Se activa cuando el manipulador está en el plano de control de No config.
Página 124 (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+. (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en el Manual de referencia del lenguaje SPEL+.
Página 125: Especificaciones De Temporización
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S 14.2 Especificaciones de temporización 14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones principales del controlador. Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de la cantidad de tareas en ejecución, así...
Página 126: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
Configuración y operación 14. Configuración remota de E/S 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad Running 1066 Salida 1066 Paused Salida SafeguardOn Salida MotorsOn Salida Safety Entrada Latch Entrada Continue Entrada 14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Running Salida MotorsOn...
Página 127: Ranura Para Tarjeta Sd
Configuración y operación 15. Ranura para tarjeta SD 15. Ranura para tarjeta SD  No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios. Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.  La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot. PRECAUCIÓN Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.
Página 128: Interruptor Reset
Configuración y operación 16. Interruptor RESET 16. Interruptor RESET Interruptor RESET El interruptor RESET tiene la siguiente función. Reinicio del manipulador Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador. El manipulador se reinicia. La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Use un objeto puntiagudo cuando presione el interruptor RESET.
Página 129: E/S De Bus De Campo
Configuración y operación 17. E/S de bus de campo 17. E/S de bus de campo La E/S de bus de campo de la serie VT admite el siguiente modelo. DeviceNet™ CC-Link PROFIBUS-DP PROFINET EtherNet/IP™ EtherCAT® Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 ■...
Página 130 Configuración y operación 17. E/S de bus de campo Instalación de APAGUE el manipulador . módulo de Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte posterior del E/S de bus de campo manipulador. Perno Sem: 2-M3×6 Cubierta de ranura opcional Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional.
Página 131: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene procedimientos con precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie VT. VT Rev. 2...
Página 132 VT Rev. 2...
Página 133: Mantenimiento De Seguridad
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
Página 134: Mantenimiento General
Mantenimiento 2. Mantenimiento general ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble o tire de los cables por la fuerza). La tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto.
Página 135: Punto De Inspección
Completo √ produzca una separación de posición. Ejecute el comando Brake off (freno desactivado, articulación n.°) desde la ventana de comandos de EPSON RC+ con los motores APAGADOS y, √ Freno √ √ √ √...
Página 136: Revisión (Reemplazo De Piezas)
NOTA  Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento).
Página 137 Las horas de funcionamiento del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) - [Motor On Hours] (Horas de motor encendido). (1) En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador).
Página 138: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window]. EPSON >PULSO PULSE: [Valor de pulso de articulación n.° 1] pls [Valor de pulso de articulación n.° 2] pls [Valor de pulso de articulación n.°...
Página 139: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento Placa LED Articulación n.° 4 Unidad de engranaje reductor Motor de articulación n.° 6 Freno electromagnético de articulación n.º 4 Motor de articulación n.° 4 Motor de articulación n.° 5 Correa de regulación de articulación n.°...
Página 140: Estructura Del Manipulador
Mantenimiento 3. Estructura del manipulador 3. Estructura del manipulador Articul. n.° 4 de Articul. n.° 4 de la unidad de la unidad de motor 100 W motor 100 W Articul. n.° 4 de la unidad de motor 100 W Freno Freno Freno Articul.
Página 141: Alarma
Mantenimiento 4. Alarma 4. Alarma Cuando se agotan las baterías de litio, ocurre una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la advertencia no garantiza que la batería alcanzará hasta ser reemplazada. Por lo tanto, la debe cambiar de inmediato. Si la batería se agota, se perderán los parámetros del manipulador y se deberá...
Página 142: Mantenimiento
: Mantenimiento hereda los datos anteriores. (Está desactivado de forma predeterminada.) Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar el mantenimiento, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú Setup) - Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]. NOTA ...
Página 143: Información De Mantenimiento
4.2 Información de mantenimiento 4.2.1 Cómo verificar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro de diálogo [Controller Tools]. (2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón <Maintenance>...
Página 144: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador). (2) Para editar la información de mantenimiento, muestre el cuadro de diálogo [Maintenance].
Página 145: Método De Notificación De Alarma
Manual de eferencia del lenguaje SPEL+ Mensaje de error SPEL+ El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 146: Copia De Seguridad Y Restauración
5. Copia de seguridad y restauración 5.1 ¿Qué es la función Backup Controller? La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 147: Copia De Seguridad
Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración 5.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador).
Página 148: Restauración
PRECAUCIÓN funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del manipulador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador). (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 149 Para conocer detalles acerca de la copia de seguridad de las variables globales conservadas, consulte el siguiente manual. Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - 5.10.10 Comando Display Variables (Menú Run). Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de...
Página 150 VT, ocurre un error. No se puede restaurar una copia de seguridad que incluya un robot de la serie T creada en NOTA  el controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 para un robot de la serie VT. VT Rev. 2...
Página 151: Actualización Del Firmware
El firmware (software almacenado en memoria no volátil) y los archivos de datos necesarios para controlar el manipulador vienen preinstalados en el manipulador. La configuración del controlador definida desde EPSON RC+ 7.0 siempre se guarda en el manipulador. El firmware se proporciona en un CD-ROM, según sea necesario. Comuníquese con el proveedor de su región para acceder a información.
Página 152 Mantenimiento 6. Actualización del firmware (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada al manipulador con un cable USB y haga clic en el botón <Next> (Siguiente). (7) Compruebe la actual versión de firmware y la nueva versión de firmware y haga clic en el botón <Install>...
Página 153: Recuperación Del Manipulador
Mantenimiento 6. Actualización del firmware (10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón <Next> para reiniciar el manipulador. (11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish>...
Página 154: Procedimiento De Inicialización De Firmware
(1) Conecte la computadora de desarrollo con el manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) ENCIENDA el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta completar la inicialización de firmware.
Página 155 (10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón <Finish> (Terminar). Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Página 156: Cubiertas
Mantenimiento 7. Cubiertas 7. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 157: Cubierta Del Brazo N.° 1
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.1 Cubierta del brazo n.° 1 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 158: Cubierta Del Brazo N.° 2
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.2 Cubierta del brazo n.° 2 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 159: Cubierta Del Brazo N.° 3
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.3 Cubierta del brazo n.° 3 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 160: Cubierta 1 Del Brazo N.° 4
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.4 Cubierta 1 del brazo n.° 4 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 161: Cubierta 2 Del Brazo N.° 4
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.5 Cubierta 2 del brazo n.° 4 ■ No retire la cubierta a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 162 Mantenimiento 7. Cubiertas Retiro de la (1) Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta 2 del brazo n.° 4. cubierta 2 del brazo n.° 4 NOTA  No retire la cubierta a la fuerza. (2) Conecte el conector a la placa que va montada en la parte posterior de la cubierta 2 del brazo n.°...
Página 163: Cubierta Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.6 Cubierta del cable de alimentación Pernos sem 2-M4×8 Cubierta del cable de alimentación Retiro de la Destornille los pernos de montaje y, luego, levante la cubierta del cable de alimentación. cubierta del cable de alimentación Instalación Coloque la cubierta del cable de alimentación en la placa del conector y fíjela con los pernos de de la montaje.
Página 164: Placa Del Conector
Mantenimiento 7. Cubiertas 7.7 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la cubierta de la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 165: Cable
Mantenimiento 8. Cable 8. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 166: Reemplazo De La Unidad De Cable
Mantenimiento 8. Cable 8.1 Reemplazo de la unidad de cable Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de cable 2191349 mantenimiento ancho a lo largo de Para pernos de cabeza hueca superficies planas: 2.5 mm Llave hexagonal M3 hexagonal ancho a lo largo de Para pernos de cabeza hueca superficies planas: 3 mm hexagonal M4...
Página 167 Mantenimiento 8. Cable Retiro de (1) Mueva el manipulador hacia la postura de origen (posición de pulso 0). la unidad (2) APAGUE el manipulador. de cable (3) Retire las siguientes cubiertas y placas. Cubierta del brazo n.° 1 Cubierta del brazo n.° 2 Cubierta del brazo n.°...
Página 168 Mantenimiento 8. Cable (6) Desconecte los siguientes conectores de la unidad del controlador. A: Conector del cable de alimentación B: Conector del cable de señal C: Conectores LED × 2 (7) Retire los terminales del cable de conexión a tierra que están dentro de la base.
Página 169 Mantenimiento 8. Cable (11) Desconecte el conector del cable de alimentación de la placa del AMP en el motor de la articulación n.º 1. (12) Desconecte los conectores del cable de señal (para motor × 2) en el motor de la articulación n.° 1. Amarracables (13) Corte el amarracables que está...
Página 170 Mantenimiento 8. Cable (15) Retire los terminales del cable de conexión a tierra del brazo n.° 2. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 (16) Retire el motor de la articulación n.° 2. Referencia: Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 (17) Retire el motor de la articulación n.°...
Página 171 Mantenimiento 8. Cable (20) Retire el conector que está conectado a la placa LED. Conector: LED_CN1 (21) Pase el cable LED por la abertura del Páselo por la abertura. brazo n.° 2 y saque el cable LED jalándolo. (22) Corte los amarracables que están atados a los cables al interior del brazo n.°...
Página 172 Mantenimiento 8. Cable (25) Desconecte el conector del cable de alimentación de la placa del AMP en el motor de la articulación n.º 4. (26) Desconecte los conectores del cable de señal (para motor × 2) en el motor de la articulación n.°...
Página 173 Mantenimiento 8. Cable (31) Pase el cable de conexión a tierra y los siguientes cables de cada brazo por la manga de cada articulación y sáquelos. Cables a tierra × 4 Cables de señal (para motor × 5) cable LED × 1 (32) Pase el cable de alimentación por la manga de cada articulación y sáquelo en el siguiente orden.
Página 174 Mantenimiento 8. Cable (1) Pase el nuevo cable de alimentación en el Instalación de la siguiente orden. Base → Brazo n.° 1 unidad de → Correa de regulación de la articulación n.° 1 cable Lado de la base → Brazo n.° 2 →...
Página 175 Mantenimiento 8. Cable (7) Fije el cable de conexión a tierra entre la basen y el brazo n.° 1. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m Lado de la base: Terminal del cable de conexión a tierra marcado con “BASE”...
Página 176 Mantenimiento 8. Cable (10) Fije el cable de conexión a tierra entre el brazo n.º 3 y el brazo n.º 4. Tornillos con ranura en cruz: 2-M4×6 Torque de ajuste: 2,0 ± 0,1 N·m Lado del brazo n.° 3: Terminal del cable de conexión a tierra marcado con “ARM3”...
Página 177 Mantenimiento 8. Cable (15) Pase el amarracables por el agujero que está al interior de la base. Amarre los siguientes cables y el cable de conexión a tierra con el amarracables. Amarracables: AB150 Cable de alimentación Cable LED Cable de señal (para motor) Cable a tierra (16) Pase el amarracables por el agujero en las dos placas del brazo n.°...
Página 178 Mantenimiento 8. Cable (19) Doble cada cable de freno para los motores de las articulaciones n.° 2 y n.°3 con una longitud de 40 mm. Amarre a los siguientes cables con el amarracables. Amarracables: AB100 Cable de alimentación Cable de señal (para motor) Cable de freno (20) Pase el amarracables por la base de instalación A y B dentro del brazo n.°...
Página 179 Mantenimiento 8. Cable (22) Pase el amarracables por el agujero que está dentro del brazo n-º 3. Amarre los siguientes cables con el amarracables. Amarracables: AB150 Cable de alimentación Cable de señal (para motor) Cable a tierra (23) Amarre los siguientes cables entre el motor de la articulación n.º...
Página 180 Mantenimiento 8. Cable (27) Aplique grasa a los cables del interior de Manga cada manga de articulación. Grasa: GPL-224 Entre base y brazo n.° 1: 4,5±1g Entre el brazo n.° 1 y el brazo n.° 2: 4,5±1g Espátula Entre el brazo n.° 2 y el brazo n.° 3: 2,8±0,5 g Entre el brazo n.°...
Página 181 Mantenimiento 8. Cable (30) Apriete los tornillos de montaje de la unidad del controlador. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3- M4×10 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m (31) Instale las siguientes cubiertas en la placa. Cubierta del brazo n.°...
Página 182: Insertar O Tirar Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 8. Cable 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación Nombre Cantidad Nota Destornillador de cruz (n.° 2) Para tornillos con ranura en cruz Herramientas (1) APAGUE el manipulador. Extracción del cable de (2) Retire la cubierta del cable de alimentación. alimentación Referencia: Mantenimiento 7.6 Cubierta del cable de alimentación...
Página 183: Articulación N
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 9. Articulación n.° 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 184: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 1
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1 Nombre Cantidad Nota Unidad de motor de articulación n.° 1 2194596 Piezas de mantenimiento Lámina termoconductiva 1755573 Para pernos de cabeza hueca ancho a lo largo de superficies Llave hexagonal M3 planas: 2.5 mm...
Página 185 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 (6) Desconecte los siguientes conectores de la placa del AMP . A: Conector del cable de alimentación B: Conector del freno C: Conector del cable de señal (para placa del AMP) D: Conector del motor (7) Desconecte los siguientes conectores del motor.
Página 186 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 Instalación del (1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa del AMP) en la nueva unidad de motor. motor de la articulación Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque n.°...
Página 187 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 (6) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 1: 34∼70 N Valores de configuración del tensiómetro de correa Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación Ancho: 9,0 mm Long.
Página 188: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 1 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 189: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 1
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 9.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 1 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1751536 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca Llave hexagonal (ancho a lo largo de hexagonal M4 superficies planas: 3 mm) Torquímetro Para control de torque de...
Página 190 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 Retiro de la (1) APAGUE el manipulador . correa de (2) Retire la cubierta del brazo n.° 1 y la placa del conector. regulación Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas de la articulación (3) Destornille los tornillos de montaje de n.°...
Página 191 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 (6) Retire los terminales del cable de conexión a tierra que están dentro de la base. Tornillos con ranura en cruz: M4×6 (7) Corte los amarracables que están atados a los cables al interior de la base. Amarracables: AB150 (8) Retire la unidad del motor de la articulación n.°...
Página 192 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 (1) Pase los siguientes cables por la nueva correa de regulación de la articulación n.º 1. Instalación de la correa Cable de alimentación de regulación Cable de señal (para motor) Cable LED Cable de conexión a tierra de la (2) Monte la unidad de motor de la articulación n.°...
Página 193 Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 (6) Empuje la unidad del controlador dentro de la base. Inserte la unidad del controlador NOTA  moviéndola hacia la derecha (observe la imagen). Luego mueva suavemente la placa de la unidad del controlador hacia la izquierda Muévala hacia la derecha para insertarla.
Página 194: Articulación N
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 10. Articulación n.° 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 195: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 2
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 ■ Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º...
Página 196 El brazo n.º 2 baja por su propio peso cuando se retira la unidad de motor de la articulación n.º 2. n.° 2 Por tanto, suelte el freno e incline el brazo n.º 2 con anticipación. Comando EPSON >brake off, 2 NOTA Al empujar el brazo, empuje lentamente el brazo n.º 2 hacia el brazo n.º 1.
Página 197 Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 (10) Desconecte los siguientes conectores del motor. A: Conectores del cable de señal (para motor × 2) B: Conector del cable de señal (para placa del AMP) NOTA Volverá a necesitar los cables.  Tenga cuidado de no perderlos. (11) Retire la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa del AMP) desde la unidad de motor.
Página 198 Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 Instalación del (1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa motor de la del AMP) en la nueva unidad de motor. articulación Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 n.° 2 Torque de ajuste: 2,0 ±...
Página 199 Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 (5) Pase la correa de regulación por la polea del motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado) NOTA Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en ...
Página 200 Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 (7) Conecte la placa de fijación del cable en el brazo n.° 2. (lado de la articulación n.° 2) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con arandela) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Amarre con tres amarracables Pase el amarracables (×3) hacia la placa.
Página 201: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.° 2
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 2 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 202: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 2
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2 10.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 2 ■ Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de mantenimiento.
Página 203: Articulación N
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 11. Articulación n.° 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 204: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 3
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 ■ Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de mantenimiento. ■ NO suelte los pernos mientras el brazo n.º...
Página 205 El brazo n.º 3 baja por su propio peso cuando se retira la unidad de motor de la articulación n.º 3. Por tanto, suelte el freno e incline el brazo n.º 3 con anticipación. Comando EPSON >brake off, 3 NOTA ...
Página 206 Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 (10) Desconecte los siguientes conectores del motor. A: Conectores del cable de señal (para motor × 2) B: Conector del cable de señal (para placa del AMP) NOTA  Volverá a necesitar los cables. Tenga cuidado de no perderlos. (11) Retire la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa del AMP) desde la unidad de motor.
Página 207 Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 Instalación del (1) Fije la placa de fijación de la placa del AMP (con la placa motor de la del AMP) en la nueva unidad de motor. articulación n.° 3 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×6 Torque de ajuste: 2,0 ±...
Página 208 Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 (5) Pase la correa de regulación por la polea del motor y fíjela parcialmente al brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×22 (con arandela de agujero ovalado) Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en NOTA ...
Página 209 Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 (7) Conecte la placa de fijación del cable en el Amarre con tres amarracables. brazo n.° 2. (lado de la articulación n.° 3) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 (con arandela) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m Pase el amarracables (×3) hacia la placa.
Página 210: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.° 3
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 11.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 3 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 211: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 3
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3 11.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 3 ■ Existe la posibilidad de que este procedimiento provoque daños o un mal funcionamiento en el manipulador. Tenga mucho cuidado al realizar trabajos de mantenimiento. ■...
Página 212: Articulación N
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 12. Articulación n.° 4 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 213: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 4
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de motor de articulación n.° 4 2194599 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca Llave hexagonal (ancho a lo largo de hexagonal M4 superficies planas: 3 mm) Herramientas...
Página 214 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 (6) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela de agujero ovalado) (7) Desconecte los siguientes conectores de la placa del AMP . A: Conector del cable de alimentación B: Conector del freno C: Conector del cable de señal (para placa del AMP) D: Conector del motor...
Página 215 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 Instalación del Pase la correa de regulación por la polea del motor motor de la y fíjela parcialmente al brazo n.º 3. articulación n.° 4 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×18 (con arandela de agujero ovalado) Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa de regulación encajen en NOTA ...
Página 216 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 Conecte los siguientes conectores al motor. A: Conectores del cable de señal (para motor × 2) B: Conector del cable de señal (para placa del AMP) El conector para el conector de cable de señal (para motor) es del mismo color.
Página 217 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 (10) ENCIENDA el manipulador. Referencia: Configuración y operación 6.5 LED NOTA Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el  firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la unidad del manipulador hasta que parta.
Página 218: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 12.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 4 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 219: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 4
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 12.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1751538 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies hexagonal M4 planas: 3 mm) Torquímetro...
Página 220 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 (6) Retire los terminales del cable de conexión a tierra del brazo n.° 4. Tornillo con ranura en cruz: M4×6 (7) Retire el conector del cable de señal de la articulación n.° 5 (para motor: negro). (8) Pase la manga de la articulación n.°...
Página 221 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 Instalación de la (1) Pase los siguientes cables por la nueva correa de regulación de la articulación n.º 4. correa de Cable de alimentación (piezas del conector de las articulaciones n°. 5, n.° 6) regulación de la Cable de señal de la articulación n.°...
Página 222 Mantenimiento 12. Articulación n.° 4 (8) ENCIENDA el manipulador. Referencia: Configuración y operación 6.5 LED NOTA  Al iniciar el manipulador por primera vez después de cambiar la unidad de motor, el firmware de la unidad de motor se actualiza de manera automática. NO APAGUE la unidad del manipulador hasta que parta.
Página 223: Articulación N
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 13. Articulación n.° 5 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 224: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 5
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 13.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 5 Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de motor de articulación n.° 5 2194600 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca Llave hexagonal (ancho a lo largo de hexagonal M4 superficies planas: 3 mm) Herramientas...
Página 225 Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 Retiro de motor de (1) APAGUE el manipulador . articulación n.° 5 (2) Retire las siguientes cubiertas. Cubierta 1 del brazo n.° 4 Cubierta 2 del brazo n.° 4 Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas (3) Corte los amarracables que atan los siguientes cables y el cable de conexión a tierra .
Página 226 Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 Instalación del (1) Pase la correa de regulación por la polea del motor y fíjela motor de la parcialmente al brazo n.º 4. articulación Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20 n.° 5 (con arandela de agujero ovalado) NOTA ...
Página 227 Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 (4) Amarre los siguientes cables y el cable de conexión a tierra con el amarracables. Amarracables: AB100 Cable de motor (articulación n.° 5) Cable de señal (articulación n.° 5) Cable de motor (articulación n.° 6) Cable a tierra (5) Coloque las siguientes cubiertas.
Página 228: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.° 5
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 13.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 5 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 229: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 5
Mantenimiento 13. Articulación n.° 5 13.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 5 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1762243 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies hexagonal M4 planas: 3 mm) Torquímetro...
Página 230: Articulación N
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 14. Articulación n.° 6 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 231: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 6
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 14.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de Unidad de motor de articulación n.° 6 2194601 mantenimiento ancho a lo largo de superficies Llave Para pernos de cabeza hueca planas: 3 mm hexagonal hexagonal M4...
Página 232 Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 Retiro de (1) APAGUE el manipulador . motor de (2) Retire las siguientes cubiertas. articulación Cubierta 1 del brazo n.° 4 n.° 6 Cubierta 2 del brazo n.° 4 Referencia: Mantenimiento 7. Cubiertas (3) Corte los amarracables que atan los siguientes cables y el cable de conexión a tierra .
Página 233 Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 Instalación del (1) Confirme que esté ENCENDIDO el interruptor del motor de la resistor terminal en el motor de la articulación n.° 6. articulación Si el interruptor está APAGADO, presione la lengüeta para ENCENDERLO. n.° 6 Estado ENCENDIDO Estado APAGADO (2) Pase la correa de regulación por la polea del motor y...
Página 234 Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 (3) Aplique la tensión correcta a la unidad de motor y fíjela. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.° 5: 23 36N Valores de configuración del tensiómetro de correa Peso: 2,5 g/mm ancho × m long. de separación Ancho: 6,0 mm Long.
Página 235: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 14.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 6 La unidad de engranaje reductor es reemplazada por un técnico de servicio. Para cambiar la unidad de engranaje reductor, comuníquese con el proveedor de su región. VT Rev.
Página 236: Reemplazo De La Correa De Regulación De La Articulación N.° 6
Mantenimiento 14. Articulación n.° 6 14.3 Reemplazo de la correa de regulación de la articulación n.° 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de Correa de regulación 1762243 mantenimiento Llave hexagonal (ancho a lo largo de superficies Para pernos de cabeza hueca planas: 3 mm) hexagonal M4 Torquímetro...
Página 237: Placa Del Amp
Mantenimiento 15. Placa del AMP 15. Placa del AMP ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 238 Mantenimiento 15. Placa del AMP Placa del AMP de la articulación n.º 4 Placa del AMP de la articulación n.º 6 Placa del AMP de la articulación n.º 3 Placa del AMP de la articulación n.º 5 Placa del AMP de la articulación n.º...
Página 239: Y N.° 3
Mantenimiento 15. Placa del AMP 15.1 Reemplazo de la placa del AMP en las articulaciones n.° 1, n.° 2 y n.° 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa del AMP 2189027 mantenimiento ancho a lo largo de superficies Para pernos de cabeza hueca planas: 2.5 mm Llave hexagonal M3...
Página 240: Instalación
Mantenimiento 15. Placa del AMP Instalación (1) Si se saca la lámina termoconductiva en el paso (3) de Retiro, de la placa instale la lámina sobre la placa. del AMP NOTA  Instale la lámina termoconductiva en la dirección en que los lados más extensos de la lámina termoconductiva y la placa queden en paralelo.
Página 241: Reemplazo De La Placa Del Amp En La Articulación N
Mantenimiento 15. Placa del AMP 15.2 Reemplazo de la placa del AMP en la articulación n.° 4 Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa del AMP 2189027 mantenimiento ancho a lo largo de Llave Para pernos de cabeza hueca superficies planas: 3 mm hexagonal hexagonal M4 Torquímetro...
Página 242: Reemplazo De La Placa Del Amp En La Articulación N.° 5 Y N.° 6
Mantenimiento 15. Placa del AMP 15.3 Reemplazo de la placa del AMP en las articulaciones n.° 5 y n.° 6 Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa del AMP 2189027 mantenimiento Llave Para pernos de cabeza hueca ancho a lo largo de superficies hexagonal hexagonal M4 Herramientas...
Página 243: Placa Led
Mantenimiento 16. Placa LED 16. Placa LED ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 244: Reemplazo De La Placa Led
Mantenimiento 16. Placa LED 16.1 Reemplazo de la placa LED Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa LED 1749496 mantenimiento Para pernos de cabeza hueca ancho a lo largo de superficies Llave hexagonal M3 planas: 2.5 mm hexagonal Para pernos de cabeza hueca ancho a lo largo de superficies Herramientas hexagonal...
Página 245: Lámina De Fieltro
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro 17. Lámina de fieltro ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 246: Reemplazo De La Lámina De Fieltro De La Articulación N.° 2
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro 17.1 Reemplazo de la lámina de fieltro la articulación n.° 2 Nombre Cantidad Nota Piezas de Lámina de fieltro 1755083 mantenimiento Retiro de la (1) APAGUE el manipulador . lámina de (2) Retire la cubierta del brazo n.° 2. fieltro de la articulación Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.°...
Página 247: Reemplazo De La Lámina De Fieltro De La Articulación N.° 3
Mantenimiento 17. Lámina de fieltro 17.2 Reemplazo de la lámina de fieltro la articulación n.° 3 Nombre Cantidad Nota Piezas de Lámina de fieltro 1755084 mantenimiento Retiro de la (1) APAGUE el manipulador . lámina de (2) Retire la cubierta del brazo n.° 2. fieltro de la Referencia: Mantenimiento 7.2 Cubierta del brazo n.°...
Página 248: Unidad Del Controlador
Si ocurren advertencias de reducción de voltaje, reemplace la batería de metal de litio, incluso si no ha alcanzado la vida útil de producto indicada anteriormente. Para EPSON RC+ 7.0, el plazo de reemplazo recomendado para la batería se puede NOTA ...
Página 249: Cambio De La Unidad Del Controlador
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.1 Cambio de la unidad del controlador ■ Asegúrese de que se apague el indicador LED de confirmación de carga de color naranjo en el DPB al expulsar la unidad del controlador. Si opera sin apagar el indicador LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas de seguridad graves.
Página 250 Mantenimiento 18. Unidad del controlador Retiro de la (1) APAGUE el manipulador . unidad del (2) Retire la placa del conector. controlador Referencia: Mantenimiento 7.7 Placa del conector (3) Retire el conector TP que se conecta dentro de la placa del conector. (4) Destornille los tornillos de montaje de la unidad del controlador.
Página 251 Mantenimiento 18. Unidad del controlador Instalación de (1) Conecte los siguientes conectores a la unidad del la unidad del controlador. controlador A: Conector del cable de alimentación B: Conector del cable de señal C: Conectores LED × 2 (2) Empuje la unidad del controlador dentro de la base.
Página 252 Mantenimiento 18. Unidad del controlador (3) Fije la unidad del controlador a la base. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×10 (con arandela de ajuste) Torque de ajuste: 4,0 ± 0,2 N·m (4) Conecte el conector TP que está dentro de la placa del conector. (5) Monte la placa del conector.
Página 253: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.2 Reemplazo de la placa de alimentación Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa de alimentación 2188638 mantenimiento Destornillador de cruz (n.° 2) Herramientas Retiro de placa de (1) Retire la unidad del controlador. alimentación Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador (2) Desconecte los conectores de la placa de alimentación.
Página 254: Reemplazo De La Placa De Cpu/Dpb
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.3 Reemplazo de la placa de CPU/DPB Nombre Cantidad Nota Piezas de Placa de CPU/DPB 2193553 mantenimiento Destornillador de cruz (n.° 2) Herramientas Retiro de la (1) Retire la placa de alimentación. placa de Referencia: Mantenimiento 18.2 Cambio de la placa de alimentación CPU/DPB (2) Retire los conectores de la placa de CPU/DPB.
Página 255 Mantenimiento 18. Unidad del controlador Instalación de la (1) Coloque la lámina liberadora de calor sobre la Lámina liberador de calor placa de superficie (el lado que no tiene conectores) de la CPU/DPB nueva placa de CPU/DPB. NOTA  Asegúrese de no colocar la lámina en la superficie incorrecta.
Página 256: Reemplazo De La Batería De Litio
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.4 Reemplazo de la batería de litio Nombre Cantidad Nota Piezas de Batería de litio 2113554 ( R13B060003) mantenimiento Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA. NOTA  Si pasan más de 30 minutos después de retirar la batería, el voltaje del capacitor disminuye y se puede restablecer el tiempo.
Página 257: Reemplazo Del Ventilador De Enfriamiento
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.5 Reemplazo del ventilador de enfriamiento Nombre Cantidad Nota Piezas de Ventilador de refrigeración 2191301 mantenimiento Destornillador de cruz (n.° 2) Herramientas Retiro del (1) Retire la unidad del controlador. ventilador de Referencia: Mantenimiento 18.1 Cambio de la unidad del controlador enfriamiento (2) Retire el ventilador de enfriamiento.
Página 258: Reemplazo De La Tarjeta Sd
Mantenimiento 18. Unidad del controlador 18.6 Reemplazo de la tarjeta SD Nombre Cantidad Nota Piezas de Tarjeta SD 2182748 mantenimiento Destornillador de cruz (n.° 2) Herramientas NOTA Retire la tarjeta SD después de sacar el módulo de E/S de bus de campo, si este está ...
Página 259: Calibración
. En EPSON RC+, se define como "punto" el punto de las coordenadas, incluida la pose del brazo, en tanto sus datos se denominan "datos del punto".
Página 260 M4×12 Cubierta del brazo n.° 3 Para conocer detalles sobre Jog & Teach, consulte el siguiente manual. Manual del usuario de EPSON RC+ 5.11.1 Página [Tools]-[Robot Manager]-[Jog and Teach] NOTA  - Para conocer detalles sobre la orientación básica, consulte Configuración y operación 3.9 Comprobación de la orientación básica.
Página 261: Flujograma De La Calibración
19. Calibración Flujograma de la calibración Start 1. Confirmación de orientación básica 2. Reemplazo de pieza 3. Inicialización del codificador 4. Calibración 5. Calibración ························· Posicionamiento más preciso Ejecute estos pasos, de ser necesario. 6. Prueba de precisión ¿Volver a Sí...
Página 262: Procedimientos De Calibración
Los puntos de coordenadas, tales como orientación del brazo, se denominan "puntos" y los datos de los puntos se denominan "datos del punto" en EPSON RC+. Reemplazo de pieza Cambie las piezas de acuerdo con las instrucciones de este manual.
Página 263 EPSON En el panel [Jog & Teach], establezca el modo jog en "Joint" desde el menú [Tools] -[Robot Manager] de EPSON RC+ y, luego, mueva el manipulador con el movimiento de desplazamiento (Jog), de modo que la articulación de destino coincida al máximo posible con la orientación básica.
Página 264 19. Calibración 4-5 Establezca el valor de pulso especificado para el codificador. Ejecute el comando [Command Window] desde EPSON RC+ en el menú [Tools] EPSON según la articulación que se va a ajustar del siguiente modo. Articulación n.° 1 >calib 1 Articulación n.°...
Página 265: Calibración (Posicionamiento Más Preciso)
Vuelva a establecer los valores de pulso en el punto ajustado. Ejecute el siguiente comando en la ventana [Command Window] del menú de EPSON RC+. [Tools] para especificar los valores de pulso que se desean establecer. >calpls J1 pulse, J2 pulse, J3 pulse, J4 pulse, J5 pulse, J6 pulse * El manipulador no se mueve.
Página 266: Restricciones
Desactiva la pantalla de la línea de ejecución en la pantalla LCD. Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD. ShutDown Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows. WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows.
Página 267: Comandos Causan Errores
20. Restricciones 20.3 Comandos causan errores 20.3.1 Comandos de seguimiento del transportador Si ejecuta comandos/ funciones de seguimiento de transportador, ocurre un error de movimiento. Cnv_AbortTrack Cancela un movimiento de seguimiento a un punto de la cola del transportador. Cnv_Accel Function Restaura la aceleración y desaceleración para el transportador Cnv_Accel Define la aceleración y desaceleración para el transportador...
Página 268: Comandos Pg
20. Restricciones 20.3.2 Comandos PG Si ejecuta comandos PG, ocurre un error de movimiento. PG_FastStop Detiene los ejes PG de inmediato. PG_LSpeed Define la velocidad de pulso del tiempo cuando el eje PG comienza a acelerar y termina de desacelerar. PG_Scan Inicia el movimiento giratorio continuo de los ejes de robot PG.
Página 269: Restricciones De Funciones
Si el programa de control de robot creado consta de tareas múltiples y, también, hay algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+ se desconecta. El controlador detecta tareas de bucle infinito. Si se detectan posibilidades de afectar el sistema, se genera el siguiente error y el programa se detiene.
Página 270: Búsqueda De Cámara Por Cv1/Cv2
20. Restricciones Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de bucle. Ejemplo de un programa que puede causar errores For i = 0 To 10000 For j = 0 To 10000 a = a + 1 Next Next Ejemplo de corrección...
Página 271 21. Tabla con códigos de error 21. Tabla con códigos de error Para conocer el código de error, consulte el siguiente manual. EPSON RC+7.0 - Manual de referencia del lenguaje SPEL+ Mensajes de error de SPEL+ VT Rev. 2...
Página 272: Lista De Piezas De Mantenimiento
22. Lista de piezas de mantenimiento 22. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Brazo n.° 1 1774549 Brazo n.° 2 1774548 Brazo n.° 3 1774547 Cubierta 1774546 Brazo n.° 4 1774550 Unidad de cable 2191349 8.1, 8.2 Articulación n.°...
Página 273: Referencia: Mantenimiento
22. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento SK-1A Articulaciones n.° 9.2, 10.2, 11.2, 12.2 1, n.° 2, n.° 3, n.° Grasa *2 Para comprar grasa y adhesivo, comuníquese con el Articulaciones n.° SK-2 13.2, 14.2 proveedor de su región .
Página 274: Apéndice A: Licencia De Software De Código
Apéndice A: Licencia de software de código Apéndice A: Licencia de software de código abierto (Manipulador de la serie VT) (1) El producto de la serie VT incluye los programas de software de código abierto que se indican en la Sección (6), de conformidad con los términos de la licencia de cada programa de software de código abierto.
Página 275 Apéndice A: Licencia de software de código abierto (7) Para cada licencia de código abierto, consulte las siguientes URL. bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash libc-bin http://www.eglibc.org/home libc6 http://www.eglibc.org/home libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2 libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/ libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0 login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/ makedev ftp.redhat.com...

Epson VT Serie Manual Del Manipulador

Configuración y Operación

Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 6

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