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Configuración y operación
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3
(Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.
Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la
aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
(Consulte las siguientes figuras.) Mientras más alta sea la posición del eje, más rápida será
la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, el movimiento ascendente o
descendente de la articulación n.º 3 demora más tiempo. Ajuste la posición de la articulación
n.º 3 para el movimiento del manipulador después de considerar la relación entre la posición
actual y la posición de destino. Con el comando LimZ se puede configurar el límite superior
de la articulación n.º 3 durante el movimiento horizontal que usa el comando Jump (Saltar).
Aceleración/desaceleración automática vs. posición de la articulación n.º 3
(%)
NOTA
Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el eje, puede sobrepasarse
al momento del posicionamiento final.
Altura del eje
42
120
100
100
100
80
60
60
40
20
0
-100
-200
Aceleración / Desaceleración
LS10-B60**
(mm)
LS10-B70**
0
100
200
300
* Las cifras en el gráfico (%) corresponden
a la proporción según la velocidad de
aceleración/desaceleración en la posición
de límite superior del eje.
70
LS10-B60**
40
LS10-B70**
20
LS10-B80**
-300
(mm)
Altura del eje
LS10-B80**
100
100
100
100
60
70
20
40
LS10-B Mod.6
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