Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador
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ROBOT SCARA
Serie LS20-B
MANUAL DEL MANIPULADOR
Mod. 4
EM204R4269F
CPD-60412

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Manuales relacionados para Epson SCARA LS20-B Serie

Resumen de contenidos para Epson SCARA LS20-B Serie

  • Página 1 ROBOT SCARA Serie LS20-B MANUAL DEL MANIPULADOR Mod. 4 EM204R4269F CPD-60412...
  • Página 3 ROBOT SCARA Manual del manipulador de la serie LS20-B Mod. 4 Copyright  2019-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. LS20-B Mod.4...

  • Página 4: Garantía

    PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El manipulador y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de ser sometidas a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...

  • Página 5: Marcas Comerciales

    MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

  • Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería

    En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.

  • Página 7: Antes De Leer Este Manual

    Controlador : RC90-B Software : EPSON RC+ 7.0 Ver. 7.4.5 o posterior Encienda/apague el controlador Cuando vea la instrucción “Encienda/apague el controlador” en este manual, asegúrese de encender o apagar todos los componentes del hardware. Para la composición del controlador, consulte la tabla anterior.
  • Página 8 LS20-B Mod.4...

  • Página 9: Tabla De Contenido

    ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ........... 4 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ........ 5 1.3 Seguridad en la operación ............... 6 1.4 Parada de emergencia ................8 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
  • Página 10 ÍNDICE 5. Rango de movimiento 5.1 Configuración del rango de movimiento con rango de pulsos ....47 5.1.1 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 1 ...... 48 5.1.2 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º 2 ...... 48 5.1.3 Rango máximo de pulsos de la articulación n.º...
  • Página 11 ÍNDICE 5. Articulación n.º 1 5.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 ........92 5.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 . 96 6. Articulación n.º 2 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 ........100 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º...
  • Página 12 ÍNDICE LS20-B Mod.4...

  • Página 13: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores de la serie LS20-B. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.

  • Página 15: Seguridad

    Configuración y operación 1. Seguridad Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y equipos de robot, los que deberán cumplir todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.

  • Página 16: Seguridad En El Diseño Y La Instalación

    Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño:...

  • Página 17: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico

    Configuración y operación 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico Si se aplica a la ranura de tornillo esférico una carga que supere el valor permisible, es posible que no funcione correctamente debido a la deformación o el quiebre del eje. Si se aplica a la ranura de tornillo esférico la carga que supera el valor permisible, es necesario reemplazar la unidad de ranura de tornillo esférico.

  • Página 18: Seguridad En La Operación

    Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
  • Página 19 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.

  • Página 20: Parada De Emergencia

    Para el Sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de instalación y diseño - Sistema de protección Seguridad e instalación...
  • Página 21 Configuración y operación Distancia de funcionamiento libre en una emergencia El manipulador en operación no puede detenerse inmediatamente después de presionar el interruptor de parada de emergencia. A continuación, se muestra el tiempo, el ángulo y la distancia de funcionamiento libre del manipulador.

  • Página 22: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz

    Configuración y operación 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación: Brazo n.º 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.º...

  • Página 23: Configuración Accels Para Movimientos De Cp

    Configuración y operación 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Cuando opere el manipulador en movimiento de CP: Se puede modificar automáticamente la aceleración y la desaceleración, dependiendo de la carga de la punta y de la altura del eje Z, a fin de evitar los daños en la ranura del tornillo esférico.

  • Página 24: Etiquetas De Advertencia

    Configuración y operación 1.7 Etiquetas de advertencia El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
  • Página 25 Configuración y operación Ubicación Etiqueta de firma NOTA N.º de serie del manipulador LS20-B (Figura: LS20-B804S) LS20-B Mod.4...

  • Página 26: Especificaciones

    Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie LS20-B Los manipuladores de la serie LS20-B son manipuladores avanzados en busca de alta velocidad y rendimiento rentable. Las características de los manipuladores de la serie LS20- B son las siguientes: Gran capacidad Mejora el momento permisible del eje U de hasta 1,00 kg m...

  • Página 27: Número De Modelo

    Configuración y operación 2.2 Número de modelo LS20-B80 4 S Entorno : Estándar : Sala blanca Carrera de la articulación n.º 3 : 420 mm: Modelo estándar : 390 mm: Modelo para salas blancas (con fuelle) Longitud del brazo 80 : 800 mm A0 : 1000 mm Carga útil 20 : 20 kg...

  • Página 28: Nombres De Piezas Y Dimensiones Exteriores

    Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas y dimensiones exteriores 2.3.1 Modelo estándar (LS20-B**4S) Luz LED Desbloqueo del freno Brazo n.º 1 Base Brazo n.º 2 Cable de alimentación Cable de señal Conector del Conector del usuario usuario (Conector (Conector D-sub de D-sub de 15 pines) 9 pines) Conector Ethernet...
  • Página 29 Configuración y operación Modelo estándar (LS20-B**4S) profundidad 15 agujero (Para instalar el cáncamo en la instalación ) pasado profundidad 12* profundidad 3,5* profundidad 3,5* profundidad 8* 80 o más (Espacio para los cables) profundidad 10* profundidad 10* profundidad 10* Máx. Máx.

  • Página 30: Modelo Para Salas Blancas (Ls20-B**4C)

    Configuración y operación 2.3.2 Modelo para salas blancas (LS20-B**4C) Las siguientes figuras muestran las piezas adicionales y las especificaciones para el modelo para salas blancas, si se compara con la apariencia del modelo estándar. Fuelle superior Puerto de escape Fuelle inferior LS20-B Mod.4...
  • Página 31 Configuración y operación Modelo para salas blancas (LS20-B**4C) profundidad 15 agujero (Para instalar el cáncamo en la instalación ) pasado profundidad 3,5* profundidad 3,5* profundidad 12* profundidad 8* 80 o más (Espacio para los cables) profundidad 10* profundidad 10* profundidad 10* Máx.

  • Página 32: Especificaciones

    Configuración y operación 2.4 Especificaciones Elemento LS20-B804* LS20-BA04* Brazos n.º 1, n.º 2 800 mm 1000 mm Longitud del brazo Brazo n.º 1 350 mm 550 mm Brazo n.º 2 450 mm Articulaciones n.º 9940 mm/s 11250 mm/s 1+ n.º 2 Velocidad de operación Articulación n.º...
  • Página 33 Configuración y operación Elemento LS20-B804S LS20-BA04S LS20-B804C LS20-BA04C  132 Articulación n.º 1  Rango  152  Articulación n.º 2 máximo de 420 mm 390 mm Articulación n.º 3 movimiento  360  Articulación n.º 4  152918 ~ 808278 Articulación n.º...

  • Página 34: Cómo Configurar El Modelo

    (MT***) y comuníquese con el proveedor de su región cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. LS20-B Mod.4...

  • Página 35: Entornos E Instalación

    Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...

  • Página 36: Mesa Base

    ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de ADVERTENCIA EPSON RC+. LS20-B Mod.4...

  • Página 37: Dimensiones De Montaje

    Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo (R) incluye el radio del efector final. Si este supera los 60 mm, defina el radio como la distancia hasta el borde exterior del espacio máximo. Si una cámara o válvula de solenoide se extiende fuera del brazo, configure el rango máximo, lo que incluye el espacio que puedan alcanzar.

  • Página 38: Desembalaje Y Transporte

    Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa y un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal no autorizado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot.
  • Página 39 Configuración y operación Para transportar el manipulador, siga estas instrucciones: (1) Instale los pernos de argolla en el lado superior de la base. (2) Gire el brazo n.º 1 para que mire hacia adelante. (3) Fije el brazo n.º 1 con el fiador del brazo, para que no se pueda mover. (4) Use el amarracables para fijar la correa para elevar el brazo n.º...

  • Página 40: Procedimiento De Instalación

    Configuración y operación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el sistema de robot para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir vibración (resonancia) durante la operación, según la rigidez PRECAUCIÓN de la mesa de instalación.

  • Página 41: Modelo Para Salas Blancas

    Configuración y operación (2) Corte los amarracables que atan el brazo con los alicates de corte. Quite el perno. Amarracables Perno: M4 (3) Retire el tornillo para fijar el brazo. El tornillo que quitó será necesario NOTA  cuando transporte el manipulador. Guárdelo junto con el fiador del brazo que se incluye en el envío.

  • Página 42: Conexiones De Los Cables

    Configuración y operación ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 43: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario

    Configuración y operación Conecte y desconecte el cable M/C NOTA  En la serie LS20-B, puede conectar y desconectar con facilidad el cable M/C hacia/desde el manipulador. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 4.3 Reemplazo del cable M/C 3.7 Cables y tubos neumáticos del usuario ■...

  • Página 44: Tubos Neumáticos

    Configuración y operación Tubos neumáticos Presión neumática máx. utilizable Tubos neumáticos Diámetro exterior × Diámetro interior ø6 mm  ø4 mm 0,59 MPa (6 kgf/cm2 86 psi) ø8 mm  ø5 mm Se proporcionan conectores rápidos para los tubos neumáticos de ø6 mm y ø8 mm (diámetro exterior) en ambos extremos de los mismos.

  • Página 45: Reubicación Y Almacenamiento

    Configuración y operación 3.8 Reubicación y almacenamiento 3.8.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■...
  • Página 46 Configuración y operación Cuando transporte el manipulador una gran distancia, fíjelo al equipo de entrega, NOTA  de modo que no se pueda caer. Si es necesario, embale el manipulador de la misma manera en la que se entregó. Cuando se usa el manipulador para un sistema de robot después de un almacenamiento prolongado, realice un funcionamiento de prueba para verificar que funcione correctamente y luego hágalo funcionar de principio a fin.

  • Página 47: Reubicación

    Configuración y operación 3.8.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

  • Página 48: Configuración De Los Efectores Finales

    Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con un gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.

  • Página 49: Instalación De Cámaras Y Válvulas

    Configuración y operación 4.2 Instalación de cámaras y válvulas La parte inferior del brazo n.º 2 tiene agujeros roscados, como se muestra en la siguiente figura. Úselos para instalar cámaras, válvulas y otro tipo de equipo. [Unidad: mm] profundidad 10 profundidad 10 profundidad 10 *: Desde la superficie de instalación de la base...

  • Página 50: Configuración De Weight E Inertia

    La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje puede configurarse mediante el parámetro Weight. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot EPSON Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 51 Configuración y operación Carga en el brazo Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor equivalente del eje. Luego, agregue este cálculo a la carga e ingrese el peso total en el parámetro Weight.
  • Página 52 Configuración y operación Configuración de velocidad automática por peso (%) 160 * El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a un peso nominal (10 kg) como el 100 %. 130 128 LS20-BA04* LS20-B804* (kg) Configuración Weight Configuración automática de velocidad Peso del efector mediante Weight (%) final (kg)

  • Página 53: Configuración De Inercia

    Configuración y operación 4.3.2 Configuración de inercia Momento de inercia y la configuración de inercia El momento de inercia se define como “la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y su resistencia al movimiento”. Este valor se conoce comúnmente como “el momento de inercia”, “inercia”, o “GD ”.
  • Página 54 “momento de inercia” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia] ([Tools]-[Robot EPSON Manager]). (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 55 La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el eje se puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], EPSON [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 56 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad excéntrica) *El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. 200 (mm) Configuración de excentricidad Configuración automática de Parámetro de cantidad aceleración/desaceleración mediante excéntrica (mm) Inertia (cantidad excéntrica) (%)
  • Página 57 Configuración y operación Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación. Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas. (a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular Centro de giro Centro de gravedad del paralelepípedo rectangular + m ...

  • Página 58: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La

    Configuración y operación 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido. Cuando la articulación n.º...

  • Página 59: Rango De Movimiento

    Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).

  • Página 60: Rango Máximo De Pulsos De La Articulación N.º 1

    Configuración y operación 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
  • Página 61 Configuración y operación 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 La posición del pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el eje se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.

  • Página 62: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos

    Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos.

  • Página 63: Configuración De Los Topes Mecánicos De Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2

    Configuración y operación 5.2.1 Configuración de los topes mecánicos de las articulaciones n.º 1 y n.º 2 Las articulaciones n.º 1 y n.º 2 tienen agujeros roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de los topes mecánicos. Instale los pernos en los agujeros correspondientes al ángulo que desea definir.
  • Página 64 El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde 110° hasta +110. El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde 120° hasta +120. Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. EPSON ' Define el rango de pulsos de la >JRANGE 1, -72817, 728177 articulación n.º...
  • Página 65 Configuración y operación El comando Pulse (comando Go Pulse) mueve todas las articulaciones hasta las posiciones especificadas al mismo tiempo. Especifique las posiciones seguras después de considerar el movimiento no solo de las articulaciones cuyos rangos de pulsos hayan cambiado, sino también de las otras articulaciones. En este ejemplo, la articulación n.º...

  • Página 66: Configuración Del Tope Mecánico De La Articulación N.º 3

    Configuración y operación 5.2.2 Configuración del tope mecánico de la articulación n.º 3 Este método se aplica solo al manipulador del modelo estándar (LS20-B**4S). NOTA  Para el modelo para salas blancas (LS20-B**4C), no se puede cambiar el rango de movimiento definido con el tope mecánico de la articulación n.º...
  • Página 67 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en X. EPSON ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 >JRANGE 3,X,0...

  • Página 68: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador (Para Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2)

    Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON el paso (9) en X. ' Enciende el motor >MOTOR ON...

  • Página 69: Rango De Movimiento Estándar

    Configuración y operación 5.4 Rango de movimiento estándar Los siguientes diagramas de “rango de movimiento” muestran las especificaciones estándar (máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la figura.
  • Página 70 Configuración y operación Modelo estándar Modelo para salas blancas LS20-B Mod.4...

  • Página 71: Mantenimiento

    Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie LS20-B.

  • Página 73: Mantenimiento De Seguridad

    Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.

  • Página 74: Mantenimiento General

    Mantenimiento ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 75: Punto De Inspección

    Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está apagado (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del √...

  • Página 76: Revisión (Reemplazo De Piezas)

    El plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores,  unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...
  • Página 77 [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).

  • Página 78: Engrase

    El plazo de reemplazo recomendado para la grasa en la ranura de tornillo esférico se puede NOTA  revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC90 / RC90-B Mantenimiento 6. Alarma...

  • Página 79: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal

    Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.º 1] pls [Valor de pulso de articulación n.º...

  • Página 80: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento Modelo estándar Unidad de cable Motor de la articulación n.º 4 Luz LED Unidad de ranura de Unidad de tornillo esférico engranaje Motor de la reductor de la articulación n.º 3 articulación Desbloqueo del n.º...

  • Página 81: Cubiertas

    Mantenimiento 3. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 82: Cubierta Superior Del Brazo

    Mantenimiento 3.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 83: Cubierta Inferior Del Brazo

    Mantenimiento 3.2 Cubierta inferior del brazo Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del brazo, y luego retire la cubierta. Torque de ajuste: 0,45 Nm NOTA Cubierta inferior  Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final está del brazo instalado, no se podrá...

  • Página 84: Placa Del Conector

    Mantenimiento 3.4 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 85: Subplaca Del Conector

    Mantenimiento 3.5 Subplaca del conector ■ No retire la subplaca del conector a la fuerza. Retirar la subplaca del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.

  • Página 86: Placa Del Usuario

    Mantenimiento 3.6 Placa del usuario Retiro de la (1) Retire la cubierta superior del brazo. placa de Consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. usuario (2) Destornille los pernos de montaje de la placa del usuario y retire la placa. 2-M410 Instalación de (1) Coloque la placa del usuario en el brazo y fíjela con los pernos de montaje.

  • Página 87: Cable

    Mantenimiento 4. Cable ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 88: Reemplazo De La Unidad De Cable

    Mantenimiento 4.1 Reemplazo de la unidad de cable NOTA El manipulador de la serie LS20-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados  por el motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota Piezas de LS20-B804*: 2202239...
  • Página 89 Mantenimiento ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los siguientes conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de los bloques. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Para conocer detalles acerca de las conexiones, consulte Mantenimiento: 4.2 Diagramas de cableado.
  • Página 90 Mantenimiento (7) Retire los siguientes elementos que están conectados al (interior) de la placa del conector y de la subplaca del conector. Tubo neumático Cable D-sub Cable Ethernet (RJ45) Conectores: X11, X111, X121, CV11, CV12, CV13 Para los conectores fijados en la base de montaje, sostenga el gancho para NOTA ...
  • Página 91 Mantenimiento (15) Corte los amarracables que atan los cables en Lado del brazo n.º 2 el lado del brazo. NOTA  Banda de Retire las siguientes piezas: gancho Banda de gancho, soporte de sujeción Hoja de silicona Volverá a necesitar las piezas que retiró. Tenga cuidado de no perderlas.

  • Página 92: Tubo Neumático (Color / Diámetro Exterior)

    Mantenimiento Instalación de la (1) Pase los nuevos cables por la unidad del conducto de cable. Después, gire los conectores unidad de cable rápidos para fijar los cables. (2) Pase los cables al costado de la placa del conducto a través de la placa del conducto y la tuerca, y gire los conectores rápidos para fijar los cables.
  • Página 93 Mantenimiento (8) Conecte los siguientes conectores. Conectores: X22, X33, X42, X43, X44, X51, BR3, BR4, X221, X231, X241 (9) Instale los dos cables a tierra en el lado del brazo hacia la placa del motor de la articulación n.º 3 y la placa del conducto. (10) Al igual que con el corte del amarracables en el paso para el retiro (14), una los cables con un nuevo amarracables.

  • Página 94: Diagramas De Cableado

    Mantenimiento 4.2 Diagramas de cableado 4.2.1 Cable de señal LS20-B Mod.4...

  • Página 95: Cable De Alimentación

    Mantenimiento 4.2.2 Cable de alimentación LS20-B Mod.4...

  • Página 96: Cable De Usuario

    Mantenimiento 4.2.3 Cable de usuario La siguiente tabla muestra los tipos de cable de usuario. Nombre del Tipo de modelo Código modelo LS20-B804* Estándar, sala blanca 2202239 LS20-BA04* Estándar, sala blanca 2202240 LS20-B Mod.4...

  • Página 97: Color De Los Cables

    Mantenimiento 4.2.4 Color de los cables La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las asignaciones de pines. 4.2.1 Cable de señal 4.2.2 Cable de alimentación 4.2.3 Cable de usuario Color del Código cable Negro Blanco Rojo...

  • Página 98: Reemplazo Del Cable M/C

    Mantenimiento 4.3 Reemplazo del cable M/C NOTA El manipulador de la serie LS20-B no tiene baterías. Los datos de posición son memorizados  por el motor. Cuando se reemplazan los cables, no es necesaria la calibración. Nombre Cantidad Nota 3 m: 2196934 Pieza de 5 m: 2196935 Cable M/C...
  • Página 99 Mantenimiento Retiro (1) Apague el controlador. del cable M/C (2) Desconecte los siguientes conectores del controlador. Conector del cable de alimentación Conector del cable de señal (3) Suelte los tornillos que fijan la placa. No debe retirarlos por completo. Para conocer detalles, consulte Tornillos de Mantenimiento: 3.3 Placa del conector.
  • Página 100 Mantenimiento NOTA  Es difícil de desconectar el conector (blanco) para el cable de alimentación, para fines de seguridad. Para desconectar el conector, presione firmemente el gancho. Si no puede desconectarlo, presione el conector una vez y, luego, desconéctelo al presionar el gancho.
  • Página 101 Mantenimiento Instalación del (1) Fije el cable M/C como se muestra a la cable M/C derecha. NOTA  Tenga cuidado con la dirección de la placa. (2) Conecte los siguientes conectores en el orden que se muestra a la derecha. (3) Deslice la placa para instalarla.
  • Página 102 Mantenimiento Dirección de la subplaca del conector Cuando instale la placa, tenga cuidado con la dirección. La dirección correcta es donde las letras: ADVERTENCIA de la etiqueta de advertencia de descarga eléctrica estén paralelas con la mesa base. Si la placa está instalada en la dirección incorrecta, los cables al interior del manipulador se torcerán y puede causar la desconexión.

  • Página 103: Articulación N.º

    Mantenimiento 5. Articulación n.º 1 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 104: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 1

    Mantenimiento 5.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 1 Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA (750 W) 2202238 mantenimiento Junta tórica 1618361 ancho largo Para tornillo de fijación M5 superficies planas: 2,5 mm ancho largo Para tornillo M5 Llave superficies planas: 4 mm hexagonal...
  • Página 105 Mantenimiento (7) Suelte los tornillos de montaje del motor en la Unidad de motor de la brida del motor y retire la unidad del motor. articulación n.º 1 Hay una junta tórica entre la placa superior y la brida del motor. Asegúrese de conservar la junta tórica.
  • Página 106 Mantenimiento Instalación (1) Coloque la junta tórica en la superficie de Brida del motor del motor de la montaje del motor e instale la brida del motor. Junta tórica articulación n.º 1 Motor de la articulación n.º 1 4-M518 + Arandela de ajuste Lado del extremo del (2) Aplique grasa (SK-1A) entre el generador de generador de forma de onda...
  • Página 107 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3.4. Placa del conector. (9) Revise si la articulación n.º 1 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).

  • Página 108: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º

    Mantenimiento Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador de forma de onda, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
  • Página 109 Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación Las ranuras del engranaje de la lámina...
  • Página 110 Mantenimiento Fije el cojinete de rodillo cruzado a la brida circular. 4-M4×20 Torque de ajuste: 4,0 N m (40,8 kgf cm) Fije la placa superior a la brida circular. 16-M530 Apriete parcialmente todos los pernos en un patrón entrecruzado, para poder apretar de forma pareja todos los pernos.

  • Página 111: Articulación N.º

    Mantenimiento 6. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 112: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 2

    Mantenimiento 6.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 2 Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA (520 W) 2197985 mantenimiento ancho largo Para tornillo de fijación M5 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M5 superficies planas: 4 mm Herramientas Destornillador de cruz (n.º...
  • Página 113 Mantenimiento (7) Desconecte los siguientes conectores. Conectores: X221, X42 (Sostenga el gancho para retirar). (8) Retire los tornillos que sujetan la 4-M520 unidad del motor y, luego, retire la Unidad de motor de la articulación n.º 2 unidad de motor de la articulación n.º...
  • Página 114 Mantenimiento Instalación del (1) Monte la brida del motor en el motor de la motor de la articulación n.º 2. Brida del motor articulación n.º 2 4-M415 + Arandela de ajuste Motor de la articulación n.º 2 (2) Monte el generador de forma de onda en el Lado del extremo del generador de forma de onda motor de la articulación n.º...
  • Página 115 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (9) Revise si la articulación n.º 2 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y Enseñar).

  • Página 116: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º

    Mantenimiento 6.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar siempre todas estas piezas juntas, como un conjunto.
  • Página 117 Mantenimiento Retiro de la (1) Encienda el controlador. unidad de (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. engranaje Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún reductor de la equipo periférico.
  • Página 118 Mantenimiento Instalación de la (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y Unidad de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación n.º...
  • Página 119 Mantenimiento (5) Fije el cojinete de rodillo cruzado a la brida circular. 4-M4×20 Torque de ajuste: 4,0 N m (40,8 kgf cm) 12-M540 (6) Coloque la junta tórica retirada en el paso de Unidad de retiro (6) en la ranura de la junta tórica del engranaje reductor brazo n.º...

  • Página 120: Articulación N.º

    Mantenimiento 7. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 121: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 3

    Mantenimiento 7.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 3 Nombre Cantidad Nota Pieza de mantenimiento Servomotor de CA de 520W 2197985 ancho largo Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2 mm ancho largo Para tornillo M4 Llave hexagonal superficies planas: 3 mm ancho largo...
  • Página 122 Mantenimiento (6) Retire la placa del usuario y la placa del conducto. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3. Cubiertas. (7) Desconecte los siguientes conectores. Conectores: X231, X43 (Sostenga el gancho para retirar). (8) Retire los pernos que fijan la unidad Unidad de del motor de la articulación n.º...
  • Página 123 Mantenimiento Instalación del (1) Instale la polea en el motor de la Polea motor de articulación n.º 3. Casquillo M4 articulación n.º 3 Fije la polea donde el lado del extremo Tornillo de toque el lado del extremo del eje del motor. Tornillo de fijación fijación...
  • Página 124 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (9) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y enseñar).

  • Página 125: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 7.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Pieza de mantenimiento Correa Z 1618727 ancho a lo largo de superficies Para tornillo M3 planas: 2,5 mm Llave ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 hexagonal planas: 3 mm ancho a lo largo de superficies Para tornillo M5...
  • Página 126 Mantenimiento Retiro (1) Encienda el controlador. de correa Z (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo se aplica a las articulaciones n.° 3 y n.º 4. Cuando se presiona el desbloqueo del freno, se liberan simultáneamente los frenos respectivos de las articulaciones n.°...
  • Página 127 Mantenimiento (9) Retire el motor de la articulación n.º 3 de la 4-M415+ placa del motor y extraiga la correa Z. arandela de ajuste La correa está alrededor de la polea. Para Motor de la retirar el motor de la articulación n.º 3, articulación n.º...
  • Página 128 Mantenimiento Instalación (1) Pase una nueva correa Z a través del eje. de correa Z 3-M4×15 (2) Baje la placa de la brida con la correa Z ubicada alrededor de la polea de la placa de la Correa Z brida. Fije la placa de la brida con 3 tornillos.
  • Página 129 (11) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con MotorON (Motor encendido) y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 130: Reemplazo Del Freno

    Mantenimiento 7.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota Piezas de mantenimiento Freno electromagnético 1499588 ancho largo Para tornillo de fijación superficies planas: 1,5 mm ancho largo Para tornillo M4 Llave hexagonal superficies planas: 3 mm ancho largo Para tornillo M5 Herramientas superficies planas: 4 mm Torquímetro...
  • Página 131 Mantenimiento Retirar freno de (1) Encienda el controlador. articulación n.º 3 (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo se aplica a las articulaciones n.°...
  • Página 132 Mantenimiento (8) Retire el motor de la articulación n.º 3 de la 4-M415 arandela de ajuste placa del motor. Motor de la La correa Z está alrededor de la polea. articulación n.º 3 Para retirar el motor de la articulación n.º 3, Placa del motor incline ligeramente el motor y extráigalo Correa Z...
  • Página 133 Mantenimiento Instalación del (1) Instale el freno en la placa del freno. freno de la articulación n.º 3 3-M38 Freno (2) Instale el cubo de freno en la polea del motor de la articulación n.º 3. Motor de la Fije el cubo de freno mientras los alinea al articulación lado del extremo de la polea.
  • Página 134 (8) Revise si la articulación n.º 3 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 135: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa Z)

    Mantenimiento 7.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z) Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles de uso y los métodos de medición Herramienta Tensiómetro sónico del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro. de la tensión de Longitud la correa de...

  • Página 136: Articulación N.º

    Mantenimiento 8. Articulación n.º 4 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 137: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.º 4

    Mantenimiento 8.1 Reemplazo del motor de la articulación n.º 4 Nombre Cantidad Nota Pieza de mantenimiento Servomotor de CA de 150 W 1646520 ancho a lo largo de superficies Para tornillo de fijación M3 planas: 1,5 mm ancho a lo largo de superficies Llave Para tornillo M4 planas: 3 mm...
  • Página 138 Mantenimiento (8) Retire los tornillos que fijan la unidad del motor de la articulación n.º 4 y la unidad de engranaje 3-M312 reductor. Arandela de ajuste Unidad de (9) Retire la cubierta del agujero para motor de la fijar el eje de extensión al lado del articulación n.º...

  • Página 139: Instalación

    Mantenimiento Instalación (1) Instale la unidad del motor de la articulación n.º 4 del motor de en la placa del motor. Placa del motor articulación n.º 4 Motor de la articulación n.º 4 NOTA  Antes de instalar el motor, asegúrese de que el arnés 2-M470 del freno pase por una separación de la placa del motor.
  • Página 140 Mantenimiento (3) Inserte el eje de extensión en la unidad de engranaje reductor. Asegúrese de que el cable del motor de la articulación n.º 4 vaya por el lado cuando se mira desde adelante del brazo n.º 2. Después de insertar el eje de extensión, fije parcialmente la placa del motor en la unidad de motor de la articulación n.º...
  • Página 141 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (10) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach] (Herramientas - Administrador de robot - Desplazar y enseñar).

  • Página 142: Reemplazo De La Correa De Regulación

    Mantenimiento 8.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Pieza de 1618729 Correa U (ancho de 30 mm) mantenimiento ancho a lo largo de Para tornillo M4 Llave superficies planas: 3 mm hexagonal ancho a lo largo de Para tornillo M5 superficies planas: 4 mm Llave...
  • Página 143 Mantenimiento Retiro (1) Encienda el controlador. de la correa (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno solo se aplica a las articulaciones n.° 3 y n.º 4. Cuando se presiona el desbloqueo del freno, se liberan simultáneamente los frenos respectivos de las articulaciones n.°...
  • Página 144 Mantenimiento (8) Retire los tornillos de instalación de la Unidad de motor de la articulación n.º 3 unidad del motor de la articulación n.º 3. Retire el motor de la articulación n.º 3 de la placa del motor y extraiga la correa Z. Para conocer detalles,...
  • Página 145 Mantenimiento Instalación (1) Sostenga la placa de la brida y coloque la 3-M4×15 Placa de la ranura de la correa U correa U alrededor de la polea. Correa Z Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
  • Página 146 Mantenimiento Si la unidad está inclinada, la correa no tendrá la tensión correcta. (7) Aplique la tensión correcta a la correa U y, luego, fije la unidad del motor de la Unidad de motor de la articulación n.º 4. articulación n.º 4 Tensión de correa U : 206 N (21,0 ...

  • Página 147: Reemplazo Del Freno

    Mantenimiento (12) Revise si las articulaciones n.º 3 y n.º 4 se mueven en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con MotorON (Motor encendido) y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 148: Retiro Del Freno (1) Encienda El Controlador De Articulación

    Mantenimiento Retiro del freno (1) Encienda el controlador de articulación (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. n.º 4 Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El desbloqueo del freno se aplica a las articulaciones n.º...
  • Página 149 Mantenimiento (8) Retire los tornillos que fijan la unidad del motor de la articulación n.º 4 y la unidad de engranaje reductor. 3-M312 (9) Retire la cubierta del agujero para fijar  arandela de ajuste Unidad de el eje de extensión al lado del motor de la engranaje reductor y suelte...
  • Página 150 Mantenimiento Instalación del (1) Instale el freno en la placa del motor. 3-M2.510 freno de la articulación Freno n.º 4 Placa del motor de la articulación n.º 4 (2) Instale la unidad del motor de la articulación n.º 4 en la placa del motor. Placa del motor Antes de instalar el motor, asegúrese de que Motor de la...
  • Página 151 Mantenimiento (4) Inserte el eje de extensión en la unidad de engranaje reductor. Asegúrese de que el cable del motor de la articulación n.º 4 vaya por el lado cuando se mira desde adelante del brazo n.º 2. Después de insertar el eje de extensión, fije parcialmente la placa del motor en la unidad de motor de la articulación n.º...
  • Página 152 (11) Revise si la articulación n.º 4 se mueve en un movimiento de desplazamiento cuando se opera desde el menú de EPSON RC+ - [Tools]-[Robot Manager]-[Jog & Teach]. Si el manipulador oscila con Motor ON y se detectan los siguientes errores, Error 5041: Error de salida de torque del motor en estado de baja potencia.

  • Página 153: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor

    Mantenimiento 8.4 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Nombre Cantidad Nota Pieza de Unidad de engranaje reductor 1493783 mantenimiento ancho a lo largo de Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de Para tornillo M5 superficies planas: 4 mm Para perno...
  • Página 154 Mantenimiento Retiro de la (1) Retire la unidad del motor de la articulación unidad de n.º 4 desde el brazo n.º 2. 3-M312 engranaje Para conocer detalles, consulte los pasos + arandela de ajuste reductor de Motor de la para la instalación en Mantenimiento: 8.2 la articulación articulación n.º...
  • Página 155 Mantenimiento Instalación de (1) Instale la placa en una nueva unidad de Arandela de la unidad de engranaje reductor. ajuste 4-M420 engranaje Unidad de engranaje reductor de la reductor de articulación n.º 4 la articulación Placa n.º 4 (2) Instale la polea U y la carcasa U. 4-M410 Carcasa U Unidad de engranaje...

  • Página 156: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa U)

    Mantenimiento 8.5 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa U) Nombre Cantidad Nota Para conocer detalles sobre el uso y los métodos de Herramienta medición del tensiómetro, consulte el manual de Tensiómetro sónico instrucciones del tensiómetro. Comprobación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro.

  • Página 157: Fuelle

    Mantenimiento 9. Fuelle NOTA El fuelle para LS20-B***C se incluye en una unidad de dos piezas. La forma varía entre el  fuelle superior y el inferior. Se emite una gran cantidad de polvo cuando se reemplaza el fuelle. Lleve el manipulador a una sala exterior, como la sala frente a la entrada de la sala blanca, o bien, tome las medidas necesarias para evitar la emisión de polvo antes de reemplazar el fuelle.
  • Página 158 Mantenimiento Instalación del (1) Para colocar el fuelle superior, mueva el eje a su límite inferior. fuelle Para colocar el fuelle inferior, mueva el eje a su límite superior. Para mover hacia arriba y hacia abajo el eje, presione y mantenga presionado el desbloqueo del freno.

  • Página 159: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento 10. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 160: Modelo Estándar

    Mantenimiento 10.1.1 Modelo estándar Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 161: Modelo Para Salas Blancas

    Mantenimiento 10.1.2 Modelo para salas blancas Cubra el área circundante como el efector final y los equipos periféricos, por si gotea la grasa. Parte superior (1) Encienda el controlador. Detenga la excitación del motor. (MOTOR OFF) del eje (2) Mueva el brazo a la posición en la que la articulación n.º 3 se pueda mover realizando la carrera completa.

  • Página 162: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    Mantenimiento 10.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico Hay un freno montado en el motor de las articulaciones n.º 3 y n.º 4 para evitar que el eje NOTA  baje y gire debido al peso del efector final mientras la alimentación del controlador está apagada o mientras el motor está...
  • Página 163 Mantenimiento Retiro de la (1) Encienda el controlador. unidad de ranura (2) Empuje el eje hasta su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno. de tornillo Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún esférico equipo periférico.
  • Página 164 Mantenimiento Instalación de la (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.º 2. unidad de ranura (2) Fije la tuerca de la ranura desde el lado inferior 3-M4×15 de tornillo del brazo n.º 2. esférico 4-M5×15 (3) Monte lo siguiente.

  • Página 165: Placas

    Mantenimiento 11. Placas ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 166: Reemplazo De La Placa Del Convertidor

    Mantenimiento 11.1 Reemplazo de la placa del convertidor La placa que suministra la alimentación al codificador del motor está instalada al interior de la base del manipulador. Si se daña la placa, el manipulador no operará. Retiro de (1) Apague el controlador. la placa del (2) Retire la placa del conector.

  • Página 167: Reemplazo De La Placa De Control

    Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la placa de control Retiro de (1) Apague el controlador. la placa de (2) Retire la cubierta superior del brazo. control Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.1 Cubierta superior del brazo. (3) Desconecte el siguiente conector. Conector: X51 (4) Retire la placa de control.

  • Página 168: Luz Led

    Mantenimiento 12. Luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 169: Calibración

    Ingreso de comando Los procedimientos de calibración incluyen el proceso para ingresar comandos. En EPSON RC+, seleccione el menú [Tools]-[Command Window] (Herramientas - Ventana Comando) para usar la ventana Command.

  • Página 170: Procedimiento De Calibración

    13.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.º 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
  • Página 171 Mantenimiento (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>...

  • Página 172: La Altura De La Articulación N.º

    Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas Pulso 0 del robot  Posición del pulso 0 de la articulación Pulso 0 n.º 2:  posición en la que los brazos n.º 1 y 2 están en línea recta (Sin importar la dirección de la articulación n.º...
  • Página 173 Mantenimiento (4) Haga clic en el botón <Yes> para restablecer el codificador. (5) Reinicie el controlador. * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>.
  • Página 174 Mantenimiento (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
  • Página 175 Mantenimiento (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Escriba JUMP P0:z(0).  Punto seleccionado en el paso (6) (11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
  • Página 176 Mantenimiento (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.º 2 y mueva la articulación n.º 3 a cerca del pulso 0. LS20-B Mod.4...
  • Página 177 Mantenimiento (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en “Calibration Using Right / Left Arm Orientations” para calibrar la articulación n.º 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
  • Página 178 Mantenimiento iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <Aceptar>. iv. Haga clic en el botón <Next>. LS20-B Mod.4...
  • Página 179 Mantenimiento (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish> (Finalizar). (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. LS20-B Mod.4...

  • Página 180: Calibración Precisa De La Articulación N.º 2

    Mantenimiento 13.3 Calibración precisa de la articulación n.º 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Si no se logra la precisión de la articulación n.º 2 al usar los pasos en la sección NOTA ...

  • Página 181: Calibración Con Orientaciones De Brazo Derecho/Brazo Izquierdo

    Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar. (2) En EPSON RC+, abra el menú [Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel] (Herramientas - Administrador de robot - Panel de control) y haga clic en MOTOR ON.

  • Página 182: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración

    Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.º 2. 13.4 Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para NOTA ...
  • Página 183 Mantenimiento Posición del pulso 0 de la articulación n.º 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas del Pulso 0 robot  Posición del pulso 0 de la articulación Pulso 0 n.º 2:  posición en la que los brazos n.º 1 y 2 están en línea recta (Sin importar la dirección de la articulación n.º...
  • Página 184 >EncReset 3 Articulación n.º 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador. En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. Calibración aproximada (4)-1 Ejecute el siguiente comando en el menú-[Tools]-[Command Window].
  • Página 185 Mantenimiento (5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los datos de punto de calibración. (5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración. Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window]. (En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.) >...

  • Página 186: Lista De Piezas De Mantenimiento

    Mantenimiento 14. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento LS20-B804* 2202239 800 mm Unidad de cable LS20-BA04* 2202240 1000 mm  Articulación 750 W n.º 1 2202238 Articulación  520 W n.º 2 2197985 Servomotor de CA ...
  • Página 187 Mantenimiento *1 Unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador de forma de onda, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.

Este manual también es adecuado para:

Scara ls20-b804sScara ls20-b804cScara ls20-ba04sScara ls20-ba04c

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