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Funcionamiento
– Si el control se efectúa mediante la
interfaz CANopen y se gobierna a través
de Modbus TCP creando los valores de con-
signa byte 3...8 y byte 13...16 (dependiendo
del modo de funcionamiento, Número de
frase, Posición de destino y velocidad, así
como posicionamiento absoluto o relativo
respecto a la posición de consigna)
2 Requerimientos para START: MC=1; ACK=0
3 Señal de inicio mediante control: START=1
4 Reacción del CMXH a flanco ascendente de
START [3]: ACK=1; MC=0
8.3
Control a través de la interfaz I/O
8.3.1
Generalidades
Si el controlador se gobierna a través de la interfaz I/O [X2], solo está disponible el modo de funciona-
miento Selección de registro. No se podrán emplear los modos de funcionamiento Modo directo ni
Actuación secuencial.
El registro 0 está reservado para el desplazamiento de referencia. Los registros 1 ... 31 configurados
con el FCT son seleccionados a voluntad por el control superior a través de las entradas con código
binario DIN1 ... DIN5.
Las demás entradas y salidas sirven, por ejemplo, para iniciar el registro seleccionado o la emisión de
mensajes de estado.
8.3.2
Comunicación
La comunicación se efectúa mediante la interfaz I/O [X2].
AVISO
Preste atención al utilizar las I/O PNP.
54
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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