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Funcionamiento
Receive PDO
Índice
Subín-
dice
3020h
0
3021h
0
3022h
0
3023h
0
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0
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0
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0
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0
3033h
0
3034h
0
Tab. 48: Receive PDO
AVISO
• Para la configuración en una red CANopen, utilice el archivo EDS. Hallará un archivo EDS actuali-
zado en la página web de Festo (è www.festo.com).
8.4.3
Ejemplos
AVISO
• En el caso de que aparezca un fallo durante la ejecución (è 9 Diagnosis).
Habilitar el funcionamiento
Requisitos:
– La interfaz CANopen se selecciona como interfaz de control
(è 7.4.1 Crear nueva configuración de actuador / cambiar configuración de actuador).
– No hay ningún error.
– En las entradas de la interfaz para funciones de desconexión [X4] deben estar activas las señales
STO1=1, STO2=1 y ESTOP=1 (è 6.2.5 Interfaz funciones de desconexión [X4]).
1. Tan pronto como el controlador esté listo, se establecerá SCONx.RDYEN=1 y SPOSx.MC=1.
– Se deberá establecer CPOSx.START=0, CPOSy.START=0 y CPOSx.HOM=0.
58
Designación
SCONx
SPOSx
Selección de registro: número de
registro real
Modo directo: SDIRx
Modo directo: velocidad de con-
signa real
[% del valor base]
Posición efectiva X
SCONy
SPOSy
Modo directo: SDIRy
Reservado
Posición real Y
Tipo
Byte de
Explicación
estado
uint8
1
è 8.2.5 Descrip-
ción de los bytes
de estado SCON/
SPOS
uint8
2
uint8
3
uint8
4
è PNU 540
int32
5 ... 8
32 bits
Unidad [0,1 mm]
uint8
9
uint8
10
uint8
11
uint8
12
int32
13 ... 16
32 bits
Unidad [0,1 mm]
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
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