Festo EXCM-30-PF Serie Instrucciones De Operación página 95

Resumen de objetos CANopen
Resumen de objetos CANopen 2000 ...
La comunicación SDO funciona a través de los 2000 objetos CANopen. El número de objeto SDO está
compuesto por la constante 2000h y el número de parámetro (PNU). Hay que convertir el número de
parámetro (PNU) en un número hexadecimal.
Índice SDO = 2000h + PNU
Ejemplo "PNU 100 (= 64h)": 2000h + 64h = 2064h
Resumen de objetos CANopen 3000 ...
Índice Subín- Designación
dice
3000h 0 X_CCON
3001h 0 X_CPOS
3002h 0 X_REC_NR/CDIR
3003h 0 X_RES/DEM_VAL1/
PARA1
3004h 0 X_TARGET_POS
3010h 0 Y_CCON
3011h 0 Y_CPOS
3012h 0 Y_REC_NR/CDIR
3013h 0 Y_RES/DEM_VAL1/
PARA1
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
Tipo Atr. Explicación
UINT8 wo Byte de control CCONx (è 8.2.4
Descripción de los bytes de control
CCON/CPOS)
UINT8 wo Byte de control CPOSx (è 8.2.4
Descripción de los bytes de control
CCON/CPOS)
UINT8 wo Selección de registro: número de
registro de consigna
Modo directo: CDIRx
UINT8 wo Modo directo: velocidad de con-
signa [% del valor básico] è PNU
540
INT32 wo Modo directo: posición de destino
eje X
Unidad: [SINC] (1 mm = 1000
SINC)
UINT8 wo Byte 1:
Byte de control CCONy (è 8.2.4
Descripción de los bytes de control
CCON/CPOS)
UINT8 wo Byte 1:
Byte de control CPOSy (è 8.2.4
Descripción de los bytes de control
CCON/CPOS)
UINT8 wo Reservado
UINT8 wo Reservado
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