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Funcionamiento
Los datos identificados como reservados son ignorados.
Recomendación: poner a 0 los bytes reservados.
Modo de selección de registro con control mediante interfaz CANopen y Modbus TCP
Datos de salida (bytes de control) - selección de registro
Eje X
1
2
CCONx
CPOSx
Tab. 21: Datos de salida (bytes de control) - selección de registro
Datos de entrada (bytes de estado) - selección de registro
Eje X
1
2
SCONx
SPOSx
Tab. 22: Datos de entrada (bytes de estado) - selección de registro
Modo directo con control mediante interfaz CANopen y Modbus TCP
Datos de salida (bytes de control) - Modo directo
Eje X
1
2
CCONx
CPOSx
Tab. 23: Datos de salida (bytes de control) - Modo directo
Datos de entrada (bytes de estado) - Modo directo
Eje X
1
2
SCONx
SPOSx
Tab. 24: Datos de entrada (bytes de estado) - Modo directo
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
3
4
N.º de
Reservado
registro
3
4
N.º de
Reser-
registro
vado
3
4
CDIRx
Velo-
cidad de
consigna
[%]
3
4
SDIRx
Velo-
cidad
real [%]
Eje Y
5 ... 8
9
CCONy
Eje Y
5 ... 8
9
Posición
SCONy
efectiva
X
Eje Y
5 ... 8
9
Posición
CCONy
de con-
signa X
Eje Y
5 ... 8
9
Posición
SCONy
efectiva
X
10
11, 12
CPOSy
Reservado
10
11, 12
SPOSy
Reser-
vado
10
11, 12
CPOSy
CDIRy
10
11, 12
SPOSy
SDIRy
13 ... 16
13 ... 16
Posición
real Y
13 ... 16
Posición
de con-
signa Y
13 ... 16
Posición
real Y
41
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