Festo EXCM-30-PF Serie Instrucciones De Operación página 57

Funcionamiento
(PDO) y objetos de datos de servicio (SDO). Para ello, los datos de control se transmiten mediante los
Transmit PDO y los datos de estado a través de los Receive PDO. A través de los SDO se puede acceder
a los objetos definidos en el anexo.
AVISO
En el modo de funcionamiento Modo directo, los valores deseados de aceleración y sacudida se
parametrizan directamente a través de un objeto de datos de servicio en el directorio de objetos
o, también, se parametrizan previamente mediante el FCT (parámetro de modo directo en la página
"Portal"). En el apéndice (è 11 Resumen de objetos CANopen) hallará un sumario de todos los
objetos CANopen.
Transmit PDO
Índice Subín-
dice
3000h 0
3001h 0
3002h 0
3003h 0
3004h 0
3010h 0
3011h 0
3012h 0
3013h 0
3014h 0
Tab. 47: Transmit PDO
Festo — EXCM-30/-40-...-PF — 2022-02c
Designación
CCONx
CPOSx
Modo selección de registro:
número de registro de consigna
Modo directo: CDIRx
Modo directo: velocidad de con-
signa
[% del valor base]
Posición de destino X (solo en el
modo directo)
CCONy
CPOSy
CDIRy
Reservado
Posición de destino Y (solo en el
modo directo)
Tipo Byte de Explicación
control
uint8 1 è 8.2.4 Descrip-
ción de los bytes
uint8 2
de control CCON/
CPOS
uint8 3
uint8 4 è PNU 540
int32 5 ... 8 32 bits
Unidad [0,1 mm]
uint8 9
uint8 10
uint8 11
uint8 12
int32 13 ... 16 32 bits
Unidad [0,1 mm]
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