Comportement De Mise En Route; Identificateurs Can - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

156 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Annexes
Comportement après
le démarrage

Identificateurs CAN

13.2.1

Comportement de mise en route

Après la mise en route du module (alimentation logique
de 24 V) les composants matériels sont testés.
Si le test de mise en route est concluant et la tension bus
disponible, le contrôleur CAN est ensuite initialisé en
fonction des préréglages aux commutateurs pivotants et
DIP.
Après une initialisation réussie, le module se trouve dans
l'état « Preoperational ». Maintenant, il peut être placé en
état « Operational » par le maître CAN grâce à un
télégramme « NMT START ». Seulement lorsque le
module se trouve dans l'état « Operational », les données
de procédé peuvent être transmises via les PDO. En cas
d'erreur, le coupleur de bus passe en état arrêt du
système (voir « Arrêt du système », à la page 148).
13.2.2 Identificateurs CAN
Après la mise en route, les identificateurs du coupleur de
bus qui se conforment aux consignes de la CiA DS-301
(Master/Slave connection set) sont réglés par défaut.
L'affectation par défaut des identificateurs se base ici sur
une relation maître/esclave, en sachant que le VS se
comporte complètement comme un esclave. Un maître
d'application correspondant, un maître DBT ou un maître
NMT peut calculer, en se basant sur la Node-ID de
l'esclave, l'identificateur de ce dernier. La répartition par
défaut des identificateurs ne permet pas aux esclaves de
communiquer entre eux.
L'affectation standard des identificateurs (la
longueur ID de 11 bits correspondant à une plage de
0 à 2047) se fait selon les directives de la
CiA DS-301 (set de connexion maître/esclave).