Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 218

218 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Appendice
Tabella 18: Definizioni degli identifier indipendenti dall'ID nodo
Oggetto
Emergency
NMT Node Guarding
SDO
SDO
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
Tabella 19: Esempio: ID nodo acceso = 4
Oggetto
Emergency
NMT Node Guarding
SDO
SDO
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
Di default, nell'accoppiatore bus, il PDO 1 è occupato
rispettivamente per l'invio e per la ricezione.
Identifier
128 + ID nodo
1792 + ID nodo
1408 + ID nodo
1536 + ID nodo
384 + ID nodo
640 + ID nodo
896 + ID nodo
1152 + ID nodo
512 + ID nodo
768 + ID nodo
1024 + ID nodo
1280 + ID nodo
Identifier
132
1796
1412
1540
388
644
900
1156
516
772
1028
1284
Direzione
Inviare
Inviare/ricevere
Inviare
Ricevere
Inviare
Inviare
Inviare
Inviare
Ricevere
Ricevere
Ricevere
Ricevere
Direzione
Inviare
Inviare/ricevere
Inviare
Ricevere
Inviare
Inviare
Inviare
Inviare
Ricevere
Ricevere
Ricevere
Ricevere