Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 280

280 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Apéndice
Tabla 18: Definiciones de identificador dependientes de ID nodo
Objeto
Emergency
NMT Node Guarding
SDO
SDO
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
Tabla 19: Ejemplo: ID de nodo conectado = 4
Objeto
Emergency
NMT Node Guarding
SDO
SDO
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
PDO 1
PDO 2
PDO 3
PDO 4
En el acoplador de bus el PDO 1 está ocupado según
estándar para enviar y recibir respectivamente.
Identificador
128 + ID nodo
1792 + ID nodo
1408 + ID nodo
1536 + ID nodo
384 + ID nodo
640 + ID nodo
896 + ID nodo
1152 + ID nodo
512 + ID nodo
768 + ID nodo
1024 + ID nodo
1280 + ID nodo
Identificador
132
1796
1412
1540
388
644
900
1156
516
772
1028
1284
Dirección
Enviar
Enviar/recibir
Enviar
Recibir
Enviar
Enviar
Enviar
Enviar
Recibir
Recibir
Recibir
Recibir
Dirección
Enviar
Enviar/recibir
Enviar
Recibir
Enviar
Enviar
Enviar
Enviar
Recibir
Recibir
Recibir
Recibir