Diagnose Canopen; Emcy Error Codes - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Tabelle 25: Codierung der Fehlerzustände im EMCY-Telegramm
Byte 0
EMCY Error
Code
Error Reset 0x00
Received 0x10
invalid PDO
Guarding 0x30
Failure
BUSOFF 0x00
Comm. Error 0x00
Queue 0x10
Overrun
CAN ES SET 0x20
CAN ES 0x20
RESET
Diagnose 0xFF
13.4

Diagnose CANopen

Der Buskoppler unterstützt die Diagnose. Sie kann über
das Parameterbyte 2040 zu- bzw. abgeschaltet werden.
Default: Diagnose deaktiviert
Auch bei ausgeschalteter Diagnosemeldung an den
Master werden anstehende Diagnosen auf den LEDs
angezeigt.
13.5

EMCY Error Codes

Beim Auftreten eines Fehlers sendet der Slave ein
Emergency-Telegramm (EMCY). Der Aufbau des EMCY-
Telegramms entspricht den Vorgaben des CANopen-
Kommunikationsprofils nach CiA DS-301.
Die Codierung der einzelnen Fehlerzustände ist folgender
Tabelle zu entnehmen:
1 2
ErrorReg
1001h
0x00 0x00
0x82 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0x81 ErrorReg
0xFF ErrorReg
3 4
Manufacturer-specific Error Field
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Diag Diag
Status DataLen
2020 2020
sub2 sub1
Anhang
5 6 7
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
0x00 0x00 0x00
Diag 0x00 0x00
Data0
2020
sub3
51