Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 54

54 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Anhang
Tabelle 28: Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit 4 bis Bit 15
Tabelle 29: Verhalten des Buskopplers im Fehlerfall
Fehlerfall Bemerkung
BUS OFF CAN-Controller befindet sich im „bus off"-
Zustand, d. h. der „transmit error counter"
des CAN-Controllers hat die Grenze von 256
überschritten.
Guarding Node-Guard-Überwachungszeit ist
Failure abgelaufen. Tritt nur auf, wenn Node
Guarding vom CAN-Master aktiviert wurde.
Tabelle 30: Reaktion des Buskopplers auf NMT-Service (kein Fehlerfall)
NMT-Service
NMT_
RESET_NODE
NMT_
RESET_COM
NMT_
STOP
NMT_
PREOPERATIONAL
Low Byte
Bit 5 Bit 4
High Byte
Bit 13 Bit 12
Bedeutung
Modulstatus im Fehlerfall
Pre-Operational
Operational
Ausgänge im Fehlerfall
CLAB: Ausgänge nullen (Default)
Last State: Ausgänge behalten ihren letzten Zustand
reserviert
reserviert
EMCY-Reaktion im Fehlerfall
Emergency-Telegramm wird gesendet
Emergency-Telegramm wird nicht gesendet
reserviert (fest auf 0)
Modulstatus
pre-operational
pre-operational
pre-operational
pre-operational
Bit 3 Bit 2
Bit 11 Bit 10
Modul-
Ausgänge
status
gemäß gemäß
MCR Bit 0 MCR Bit 2, 1
gemäß gemäß
MCR Bit 0 MCR Bit 2, 1
Ausgänge
alle Ausgänge gelöscht
gemäß MCR Bit 2,1
gemäß MCR Bit 2,1
gemäß MCR Bit 2,1
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8
EMCY-
Reaktion
gemäß
MCR Bit 3
gemäß
MCR Bit 3
Reaktion
kein EMCY
kein EMCY
kein EMCY
kein EMCY