Calibración Precisa De La Articulación N.° 2 - Epson T Serie Manual De Uso

16. Calibración
16.3 Calibración precisa de la articulación n.° 2
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Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.° 2 esté calibrada de forma precisa.
NOTA: Si no se logra la precisión de la articulación n.° 2 al usar los pasos en la sección
Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración, siga el procedimiento en "Calibration
Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la articulación n.° 2 de forma precisa.
El punto de referencia es el centro del mango de
ranura de tornillo esférico.
Cuando se produce una alineación incorrecta
entre el centro del efector final y el centro del
mango de ranura de tornillo esférico, retire el
efector final y ejecute la calibración del mango.
Cree una plantilla de calibración como se
muestra en la figura de la derecha y ubíquela en
el extremo del mango para dejar en claro el
centro del mango.
Decida un punto de objetivo y márquelo con una
cruz () para poder verificar el centro del mango
fácilmente después de cambiar la pose del brazo
entre derecha e izquierda.
Después de retirar el efector final y ejecutar la calibración, instale el efector final y mueva
el manipulador al punto de enseñanza para verificar si hay una brecha de posición. Si la
hay, ajuste la posición de instalación al final del efector y vuelva a enseñar el punto.
En los siguientes casos es necesario realizar cálculos para obtener las
coordenadas del punto de trabajo:
· Enseñar el punto de trabajo ingresando los valores de coordenada (enseñanza MDI)
· Cambiar la orientación del brazo entre derecha e izquierda en un punto determinado
· Usar el comando Pallet
· Ejecutar el control CP (como una interpolación lineal o circular)
· Usar el comando Local
· Datos de pose especificados con coordenadas relativas <Ejemplo: P1+X(100) >
· Calibraciones de cámara de Vision Guide
Centro del mango
Hay una alineación
incorrecta entre el
centro del efector final y
el centro del mango.
Centro del mango
Planilla de
calibración en el
extremo del
mango
(Ejemplo)
Punto objetivo
T3 Rev.2