Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La; Articulación N.º 3 - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3
(Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.
Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la
aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
(Consulte las siguientes figuras). Mientras más alta sea la posición del eje, más rápida será
la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, el movimiento ascendente o
descendente de la articulación n.º 3 demora más tiempo. Ajuste la posición de la articulación
n.º 3 para el movimiento del manipulador después de considerar la relación entre la posición
actual y la posición de destino.
Con el comando LimZ se puede configurar el límite superior de la articulación n.º 3 durante
el movimiento horizontal que usa el comando Jump (Saltar).
Aceleración/desaceleración automática vs. posición de la articulación n.º 3
T3
(%)
T6
(%)
* Las cifras en el gráfico (%) corresponden a la proporción según la velocidad de
aceleración/desaceleración en la posición de límite superior del eje.
Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el eje, puede sobrepasarse
NOTA

al momento del posicionamiento final.
T3 / T6 Rev.12
120
100
100
100
80
60
40
20
0 -50 -100
120
100
100
80
60
40
20
0 -50 -100
50 50
-150 -200 (mm)
Altura del eje
100
60
-150 -200 (mm)
Altura del eje
51