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Configuración y operación
(a) Momento de inercia de una esfera
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.º 3
Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3
(Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será más rápido.
Cuando la articulación n.º 3 queda por debajo de un punto determinado, se usa la
aceleración/desaceleración automática para reducir la aceleración y desaceleración.
(Consulte las siguientes figuras). Mientras más alta sea la posición del eje, más rápida será
la aceleración/desaceleración del movimiento. Sin embargo, el movimiento ascendente o
descendente de la articulación n.º 3 demora más tiempo. Ajuste la posición de la articulación
n.º 3 para el movimiento del manipulador después de considerar la relación entre la posición
actual y la posición de destino. Con el comando LimZ se puede configurar el límite superior
de la articulación n.º 3 durante el movimiento horizontal que usa el comando Jump (Saltar).
Aceleración/desaceleración automática vs. posición de la articulación n.º 3
LS3-B
(%)
NOTA
Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el eje, puede sobrepasarse
al momento del posicionamiento final.
Altura del eje (mm)
50
Centro de giro
L
120
100
100
100
80
60
40
20
0
-50
(LS3-B401C: Cambios similares hasta la altura del eje -120 mm)
Aceleración / Desaceleración
0
Centro de gravedad de la esfera
r
m
*Las cifras en el gráfico (%)
corresponden a la proporción
según la velocidad de
aceleración/desaceleración en la
posición de límite superior del eje.
50
50
-100
-150 (mm)
100
100
50
50
2
+ m L
2
2
m
r
5
Altura del eje
LS3-B/LS6-B Mod.7
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