Estimación Del Retardo En El Regulador; Correción Del Retardo Del Bus Y Del Regulador - Fagor CNC 8070 Serie Manual De Instalación

2.6.26
2.
2.6.27
CNC 8070
(R : 1911)
EF
·248·
Estimación del retardo en el regulador.
AXDELAY
Estimación del retardo en el regulador.
Parámetro válido para ejes lineales, rotativos y cabezales.
Parámetro válido para regulador analógico, Sercos y simulado.
Valores posibles: Estándar / De 0 a 127 ciclos.
Valor por defecto: Estándar.
Variable asociada: (V.)[ch].MPA.AXDELAY[set].xn
El parámetro AXDELAY es una estimación del retardo del regulador a la hora de aplicar la
consigna enviada por el CNC. El CNC utiliza este parámetro para compensar la diferencia
de retardo entre los ejes de un canal, de manera que la consigna llegue a todos los ejes
de forma simultánea y el movimiento de los ejes comience y finalice a la vez. En función
del retardo definido, el CNC calcula con qué antelación debe enviar la consigna al regulador.
Valor. Significado.
Estándar. Para regulación Fagor, donde no es necesaria ninguna
compensación de retardo.
0. El CNC no aplica compensación de retardo en el regulador.
1 a 127. Ciclos de retardo en el regulador. El CNC compensa
automáticamente las diferencias de retardo entre los
reguladores de los ejes del canal.
El CNC también tiene en cuenta este retardo en el calculo del tiempo de anticipación (marca
ADVINPOS), en el repaso de roscas y en el cálculo de la distancia de frenado del palpador.
Correción del retardo del bus y del regulador.
TRANSDELAY
Corrección del retardo introducido por el bus y el regulador.
Parámetro valido para ejes lineales y rotativos.
Parámetro valido para regulador analógico, Sercos velocidad y simulado.
Valores posibles: De 0 a 4*LOOPTIME µs.
Valor por defecto: 0.
Variable asociada: (V.)[ch].MPA.TRANSDELAY[set].xn
El parámetro TRANSDELAY permite compensar el retardo que del bus y el regulador.
• Ejes analógicos (contaje a través de Can). Aproximadamente 2,5 periodos de muestreo.
• Ejes Sercos velocidad. Aproximadamente 1,2 periodos de muestreo.
• Ejes Sercos posición. Sin función.
Este parámetro afecta al ajuste del ACFWFACTOR y ACFGAIN, y permite conseguir
mejores resultados en los cambios de velocidad con menos error de seguimiento.
Particularidades en el modelo láser.
En máquinas láser con control de gap, el parámetro TRANSDELAY del eje asociado al
sensor debe valor 0 (cero), para que la respuesta de la máquina sea igual con y sin control
de gap. La compensación de los retardos se realiza con el parámetro ACFWFACTOR, que
tendrá un valor más alto que si se aplicara el parámetro TRANSDELAY (aproximadamente
la suma de TRANSDELAY y ACFWFACTOR en un ajuste analógico o Sercos velocidad).
En un ajuste sin el parámetro TRANSDELAY, los picos de error de seguimiento en
aceleraciones y paradas van a ser mayores que en un ajuste con este parámetro.
M a n u a l d e i n st a l a c i ó n .