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11.
CNC 8070
(R
: 1911)
EF
·568·
Control del eje tándem.
El diagrama de bloques representativo de la aplicación del control del eje tándem es el
siguiente. La nomenclatura utilizada tiene el siguiente significado:
Par del motor maestro del tándem.
Es el porcentaje de par nominal que refleja la variable sercos TV2 del regulador que gobierna
el eje maestro del tándem. La lectura se efectúa por el canal rápido de sercos en cada lazo.
Par del motor esclavo del tándem.
Es el porcentaje de par nominal que refleja la variable sercos TV2 del regulador que gobierna
el eje esclavo del tándem. La lectura se efectúa por el canal rápido de sercos en cada lazo.
Distribución de par.
Ganancia de normalización de los pares generados por los motores cuyo fin es establecer
un reparto de pares que no siga una relación 1:1.
Precarga.
Par previo aplicado a ambos ejes del tándem en sentidos opuestos. De esta manera se
establece una tracción entre ellos con el fin de eliminar la holgura piñón-cremallera cuando
se encuentra en reposo. Se determina como la diferencia de par que suministra cada uno
de los ejes.
La aplicación del valor de precarga implica necesariamente la unión mecánica entre los motores
maestro y esclavo que forman el eje tándem. De no ser así, los motores se moverán incluso sin
consigna de control.
Filtro de precarga.
Filtro de primer orden cuyo fin es evitar la entrada de escalones de par al configurar la
precarga.
PI del tándem.
PI cuya función es conseguir que cada motor realice el par que le corresponde. Incrementa
su consigna de velocidad si el par que se suministra es demasiado pequeño y la reduce si
el par suministrado es demasiado elevado.
En la definición de un eje tándem, en cada lazo se leen en el CNC vía Sercos, los pares
suministrados por los motores maestro y esclavo. Esto puede ocasionar una disminución
del número de variables de lectura y escritura en el canal rápido de Sercos.
M a n u a l d e i n st a l a c i ó n .
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