Rango De Valores Con Ángulo Rpy; Ejemplos Para La Retrolectura Con Rpy - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Frames
6.4 Rotación programable (ROT, AROT, RPL)
Este orden de sucesión se aplica cuando los ejes geométricos están programados en una
secuencia. También se aplica independientemente del orden en el que se hayan
introducido. Si solamente se van a girar dos ejes se puede omitir el parámetro para el 3º
(valor cero).
Rango de valores con ángulo RPY
Los ángulos sólo están definidos claramente en los siguientes rangos de valores:
Giro alrededor del 1er eje geométrico: -180° ≤ X ≤ +180°
Giro alrededor del 2º eje geométrico: -90° ≤ Y ≤ +90°
Giro alrededor del 3er eje geométrico: -180° ≤ Z ≤ +180°
Con este rango de valores se contemplan todas las rotaciones posibles. En la escritura y
lectura, los valores fuera de los rangos anteriores son transformados por el control numérico
a valores dentro de dicho rango. Este rango de valores se aplica a todas las variables frame.

Ejemplos para la retrolectura con RPY

$P_UIFR[1] = CROT(X, 10, Y, 90, Z, 40)
suministra en la retrolectura
$P_UIFR[1] = CROT(X, 0, Y, 90, Z, 30)
$P_UIFR[1] = CROT(X, 190, Y, 0, Z, -200)
suministra en la retrolectura
$P_UIFR[1] = CROT(X, -170, Y, 0, Z, 160)
Al leer y escribir componentes de rotación Frame se tienen que observar los límites del
rango de valores para obtener los mismos resultados en la escritura y lectura o en la
escritura repetida
248
Z
0
2
X
.
Y
1
Manual de programación, 11/2006, 6FC5398-1BP10-2EA0
Fundamentos