Sentido De Giro; Orden De Sucesión De Las Rotaciones - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Programación

Sentido de giro

Como ángulo positivo se toma: Mirando desde el origen en la dirección positiva de los ejes
el sentido horario.
Orden de sucesión de las rotaciones
Se pueden girar hasta tres ejes geométricos simultáneamente en una secuencia de control
numérico.
La secuencia de la notación RPY o ángulos eulerianos mediante los cuales se va a realizar
la rotación se puede definir en los datos de máquina como sigue:
DM 10600: FRAME_ANGLE_INPUT_MODE =
• Notación RPY (en el ajuste estándar se aplica la notación RPY)
• Ángulo euleriano
Esto define el orden Z, Y, X de las rotaciones de la siguiente manera:
Rotación alrededor del 3er eje geométrico (Z)
Rotación alrededor del 2° eje geométrico (Y)
Rotación alrededor del 1er eje geométrico (X)
Fundamentos
Manual de programación, 11/2006, 6FC5398-1BP10-2EA0
6.4 Rotación programable (ROT, AROT, RPL)
Frames
247